Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay Robot (LV thạc sĩ)

Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay RobotThiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay RobotThiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay RobotThiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay RobotThiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay RobotThiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay RobotThiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay RobotThiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay RobotThiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay RobotThiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay RobotThiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay RobotThiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay RobotThiết kế, chế tạo và thử nghiệm thiết bị số hóa dữ liệu bề mặt vật thể kiểu tay Robot

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP TRẦN NAM THẮNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM THIẾT BỊ SỐ HÓA DỮ LIỆU BỀ MẶT VẬT THỂ KIỂU TAY ROBOT LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT CƠ KHÍ THÁI NGUYÊN – NĂM 2016 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP TRẦN NAM THẮNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM THIẾT BỊ SỐ HÓA DỮ LIỆU BỀ MẶT VẬT THỂ KIỂU TAY ROBOT Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã số: 60520103 LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS PHẠM THÀNH LONG THÁI NGUYÊN – NĂM 2016 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Tên là: Trần Nam Thắng Học viên: Lớp Cao học K16 Đơn vị công tác: Công ty CP Cơ khí ô tô Nghệ An – Tổng Công ty Công nghiệp ô tô Việt Nam Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo thử nghiệm thiết bị số hóa liệu bề mặt vật thể kiểu tay Robot Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã số: 60520103 Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu cá nhân Các ý tưởng, thiết kế, chế tạo số liệu hoàn toàn trung thực, chưa công bố công trình khác Thái Nguyên, ngày tháng năm 2016 Học viên: Trần Nam Thắng Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực đề tài, tác giả nhận nhiều giúp đỡ từ phía nhà trường, thấy cô giáo Trường Đại học Kỹ thuật công nghiệp – Đại học Thái Nguyên Tác giả xin chân thành cảm ơn Ban Giám hiệu, phòng Đào tạo, thầy cô giáo tham gia giảng dạy tạo điều kiện cho tác giả hoàn thành chương trình học hoàn thiện luận văn Tác giả xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành đến thầy giáo PGS.TS Phạm Thành Long định hướng, theo dõi truyền đạt kiến thức để tác giả hoàn thành luận văn Tác giả xin chân thành cảm ơn Lãnh đạo, Ban giám đốc Công ty CPCK ô tô Nghệ An tạo điều kiện cho tác giả học nâng cao trình độ; Xin cảm ơn đến bạn Tô Tấn Trung Dũng – Công ty TNHH Châu Đà – Đà Nẵng, xin cảm ơn bạn lớp Lê Tiến Thanh – Trường CĐ nghề Việt-Hàn – Nghệ An giúp đỡ tác giả tháo gỡ khó khoăn làm luận văn Mặc dù cố gắng song kiến thức kinh nghiệm hạn chế nên đề tài chắn nhiều thiếu sót cần bổ sung Do vậy, kính mong quý thầy cô, đồng nghiệp, bạn bè đóng góp để tác giả hoàn thiện kiến thức ứng dụng kiến thức học vào thực tế Tác giả xin chân thành cảm ơn! Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn DANH MỤC CÁC THUẬT NGỮ, KÝ HIỆU, CÁC TỪ VIẾT TẮT TT Kí hiệu Diễn giải nội dung đầy đủ PCMM Portable Coordinate Measuring Machine CMM Coordinate Measuring Machine PLC Programable Logic Control NC Numerical Control CNC Computer Numerical Control RE Reverse Engineering CAD Computer Aided Design CAM Computer Aided Manufacturing CIM Computer Integrated Manufacturing 10 FE Forward Enginerring 11 DH Denavit Heternbeg 12 2D Direction 13 3D Direction 14 VBA Visual Basic Application 15 GUI Graphical User Interface Đơn vị DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, SƠ ĐỒ, BẢNG BIỂU STT Kí hiệu Nội dung Trang Hình 1.1 Máy quét laser 3D 17 Hình 1.2 Ví dụ cấu hình máy đo CMM 18 Hình 1.3 Đầu dò điểm tiếp xúc 19 Hình 1.4 Đầu quét laser 19 Hình 1.5 Đường cong nội suy từ đa thức Lagrange 20 Hình 1.6 Đường cong Hermite 21 Hình 1.7 Đường cong Spline bậc 21 Hình 1.8 Đường cong Bezier ban đầu thay đổi vị trí điểm 22 điều khiển Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Đường cong Bezier nhiều phân đoạn Hình 1.9 22 10 Hình 1.10 Biểu diễn mặt cong Bézier 22 11 Hình 1.11 Đường cong B-spline 23 12 Hình 1.12 Mặt cong B-spline 23 13 Hình 1.13 Phương pháp làm mịn 23 14 Hình 1.14 Minh họa phương pháp xây dựng mặt cong cách 24 tổng hợp đường sinh dọc ngang 15 Hình 1.15 Minh họa phương pháp xây dựng mặt cong từ mạng 24 lưới điểm gần 16 Hình 2.1 Thiết bị CMM 2D 29 17 Hình 2.2 Tay máy khối V từ 30 18 Hình 2.3 Encoder 5000 xung/vòng 30 19 Hình 2.4 PLC Omron CP1L 30 20 Hình 2.5 Giao diện chương trình CMM 2D 30 21 Hình 2.6 Lắp ráp tổng thành máy CMM 3D 31 22 Hình 2.7 Bộ trượt trục Z 32 23 Hình 2.8 Drive Step 32 24 Hình 2.9 Chi tiết cần số hóa 32 25 Hình 2.10 Hộp điều khiển trục Z 33 26 Hình 2.11 Gá đặt chi tiết cần đo lên thiết bị 33 27 Hình 2.12 Add-in “Chen Toa Do Z” 34 28 Hình 2.13 Chương trình số hóa biên dạng vật thể 34 29 Hình 2.14 Cách chế tạo đầu đo 36 30 Hình 2.15 Keo thành phần Epoxy 36 31 Hình 4.1 Chiến lược đảm bảo sai số cho phép máy 49 32 Hình 4.2 Chuyển động với bước bé đầu đo hai 50 điểm 33 Hình 4.3 Xê dịch phạm vi cho phép đầu đo 52 34 Hình 4.6 Các dạng sai số chế tạo khâu robot 53 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 35 Hình 4.7 Tay máy khâu quay 54 36 Hình 4.8 Tay máy khâu quay 55 37 Hình 4.9 Cách sử dụng kết tính toán dung sai 56 38 Hình 4.10 Khe hở hướng kính δ khe hở dọc trục:δ1+δ2 58 39 Hình 4.11 Ball screws 58 40 Hình 4.17 Hình ảnh đầu đo CMM tiêu chuẩn 62 41 Hình 5.1 Gá đặt chi tiết lên máy giao diện người dùng 65 42 Hình 5.2 Add-in Chen Toa Do Z 66 43 Hình 5.3 File *.XYZ 67 44 Hình 5.4 Cách mở file *.xyz 68 45 Hình 5.5 Cách sử dụng Add-ins ScanTo3D 68 46 Hình 5.6 Dữ liệu đám mây điểm mở file *.xyz 68 47 Hình 5.7 Hoàn thiện chi tiết 69 48 Hình 5.8 Biên dạng phóng đại biên dạng sau đo 70 49 Hình 5.9 Phương pháp làm mịn 70 50 Hình 5.10 Biên dạng xử lý hoàn thiện với 1000 vòng lặp 70 (đường màu đỏ) 51 Hình 5.12 Trích đoạn liệu tọa độ điểm 3D đường sinh 72 52 Hình 5.14 Đo kiểm độ xác máy với dưỡng mẫu 74 STT Kí hiệu Nội dung Trang Sơ đồ 1.1 Quá trình sản xuất thuận 15 Sơ đồ 1.2 Quá trình sản xuất ngược 15 Sơ đồ 3.1 Sơ đồ HT công nghệ chuyển đổi tọa độ 37 không gian Sơ đồ 3.2 Sơ đồ động học tay đo dạng 3D 39 Biểu đồ 4.12 So sánh hiệu vít-me bi 59 Biểu đồ 4.13 Biểu đồ mô tả độ xác vít-me bi 59 Biểu đồ 4.14 Khoảng sai số vít-e bi 60 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 8 Sơ đồ 5.11 Thuật toán chương trình làm mịn biên dạng 71 Sơ đồ 5.13 Thuật toán chương trình xây dựng mặt cong 72 STT Kí hiệu Nội dung Trang Bảng 4.4 Trích liệu tính toán encoder tay máy 52 Bảng 4.5 Kết tính toán encoder 53 Bảng 4.15 Bảng cấp độ xác vít-me bi hãng THK 60 Bảng 4.16 Bảng thống kê ứng dụng vít-me bi 61 Bảng 4.18 Bảng thống kê cấp xác đầu đo CMM 62 Bảng 4.19 Bảng thống kê cấp xác, dung sai bi cầu 63 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn MỤC LỤC Mở đầu Trang 12 Chương 1: Tổng quan vấn đề số hóa bề mặt Trang 14 1.1 Sản xuất ngược Trang 14 1.2 Thiết bị số hóa đo lường sản xuất ngược Trang 16 1.2.1 Các loại máy CMM Trang 16 1.2.1.1 Máy công cụ số hóa Trang 16 1.2.1.2.Máy quét Laser Trang 16 1.2.1.3 Máy đo tọa độ CMM Trang 17 1.2.2 Các loại đầu dò Trang 18 1.2.2.1 Đầu dò điểm tiếp xúc Trang 18 1.2.2.2 Đầu quét liên tục Trang 18 1.2.2.3 Đầu quét Laser Trang 19 1.3 Cơ sở lý thuyết xây dựng đường cong, mặt cong Trang 19 1.3.1 Phương pháp nội suy Trang 19 1.3.1.1 Phương pháp nội suy theo đa thức Lagrange Trang 19 1.3.1.2 Phương pháp nội suy đường cong tham số bậc khúc Trang 20 1.3.1.3 Phương pháp nội suy đường cong Spline bậc Trang 20 1.3.2 Phương pháp xấp xỉ Trang 21 1.3.2.1 Xấp xỉ Bézier Trang 21 1.3.2.2 Xấp xỉ B-spline Trang 23 1.3.3 Phương pháp số từ liệu đám mây điểm Trang 23 1.4 Kết luận chương Trang 24 Chương 2: Nguyên lý, cấu trúc máy đo ba chiều kiểu robot Trang 26 2.1 Định hướng đề tài Trang 26 2.1.1 Lý chọn đề tài Trang 26 2.1.2 Mục tiêu nghiên cứu Trang 26 2.1.3 Phương pháp phương pháp luận Trang 27 2.1.4 Ý nghĩa nghiên cứu Trang 27 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 80 For i = To a Cells(i, 1) = x(i) Cells(i, 2) = y(i) Range(Cells(1, 3), Cells(a, 3)).Value = tbx1.Value Next typemismath: MsgBox "Du lieu phai la so >=1" GoTo endsub endsub: End Sub Private Sub btn_Z_Click() Dim a As Long a = ActiveSheet.Range("A" & Rows.Count).End(xlUp).Row If tbx1.Value And tbx1.Value "" Then Range(Cells(1, 3), Cells(a, 3)).Value = tbx1.Value Range(Cells(a, 1), Cells(a, 3)).Value = "" Worksheets(1).Range(Cells(1, 1), Cells(a - 1, 3)).Select Else: MsgBox "Vui lòng nhap toa Z" End If End Sub Code chương trình tạo Add-in phần mềm OfficeCustomUIEditorSetup: Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 81 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 82 Phụ lục 2: Code lập trình phần mềm “SoHoa3D_Matlab” viết GUI Matlab 2007: function varargout = SoHoa3d_Matlab(varargin) % SOHOA3D_MATLAB M-file for SoHoa3d_Matlab.fig % SOHOA3D_MATLAB, by itself, creates a new SOHOA3D_MATLAB or raises the existing % singleton* % % H = SOHOA3D_MATLAB returns the handle to a new SOHOA3D_MATLAB or the handle to % the existing singleton* % % SOHOA3D_MATLAB('CALLBACK',hObject,eventData,handles, ) calls the local % function named CALLBACK in SOHOA3D_MATLAB.M with the given input arguments % % SOHOA3D_MATLAB('Property','Value', ) creates a new SOHOA3D_MATLAB or raises the % existing singleton* Starting from the left, property value pairs are % applied to the GUI before SoHoa3d_Matlab_OpeningFunction gets called An % unrecognized property name or invalid value makes property application % stop All inputs are passed to SoHoa3d_Matlab_OpeningFcn via varargin % % *See GUI Options on GUIDE's Tools menu Choose "GUI allows only one % instance to run (singleton)" % % See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 83 % Copyright 2002-2003 The MathWorks, Inc % Edit the above text to modify the response to help SoHoa3d_Matlab % Last Modified by GUIDE v2.5 18-Nov-2015 21:41:27 % Begin initialization code - DO NOT EDIT gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, 'gui_Singleton', gui_Singleton, 'gui_OpeningFcn', @SoHoa3d_Matlab_OpeningFcn, 'gui_OutputFcn', @SoHoa3d_Matlab_OutputFcn, 'gui_LayoutFcn', [] , 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end % End initialization code - DO NOT EDIT % - Executes just before SoHoa3d_Matlab is made visible function SoHoa3d_Matlab_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) % This function has no output args, see OutputFcn % hObject handle to figure Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 84 % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % varargin command line arguments to SoHoa3d_Matlab (see VARARGIN) % Choose default command line output for SoHoa3d_Matlab handles.output = hObject; % Update handles structure guidata(hObject, handles); % UIWAIT makes SoHoa3d_Matlab wait for user response (see UIRESUME) % uiwait(handles.figure1); % - Outputs from this function are returned to the command line function varargout = SoHoa3d_Matlab_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) % varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT); % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Get default command line output from handles structure varargout{1} = handles.output; function txtOpen_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to txtOpen (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of txtOpen as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of txtOpen as a double % - Executes during object creation, after setting all properties Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 85 function txtOpen_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to txtOpen (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc set(hObject,'BackgroundColor','white'); else set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')); end % - Executes on button press in btnDuyet function btnDuyet_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to btnDuyet (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) [filename pathfolder] = uigetfile({'*.xls'},'MultiSelect','on'); set(handles.txtOpen,'String', pathfolder); set(handles.listbox1,'String', filename); % - Executes on button press in btnVe function btnVe_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to btnVe (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) y{i} = a(1,i).Sheet1(:,2); a1 = str2num(get(handles.txtSoDuong,'string')); for i = 1:a1 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 86 pathfolder = get(handles.txtOpen,'string'); a(i) = importdata([pathfolder,num2str(i),'tnt.xls']); x{i} = a(1,i).Sheet1(:,1); z{i} = a(1,i).Sheet1(:,3); m{i} = plot3(x{1,i},y{1,i},z{1,i}); hold on %b{i} = [x{i} y{i} z{i}]; end %c = vertcat(b{:}); %dlmwrite('pointcoud.xyz',c,'delimiter',',','newline','pc'); function txtSoDuong_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to txtSoDuong (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of txtSoDuong as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of txtSoDuong as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function txtSoDuong_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to txtSoDuong (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc set(hObject,'BackgroundColor','white'); Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 87 else set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')); end % - Executes on button press in pushbutton3 function pushbutton3_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % - Executes on button press in btnClose function btnClose_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to btnClose (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) close; % - Executes on slider movement function slider2_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to slider2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider % get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider % - Executes during object creation, after setting all properties function slider2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to slider2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 88 % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: slider controls usually have a light gray background, change % 'usewhitebg' to to use default See ISPC and COMPUTER usewhitebg = 1; if usewhitebg set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); else set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')); end % - Executes on selection change in listbox1 function listbox1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to listbox1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: contents = get(hObject,'String') returns listbox1 contents as cell array % contents{get(hObject,'Value')} returns selected item from listbox1 % - Executes during object creation, after setting all properties function listbox1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to listbox1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: listbox controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc set(hObject,'BackgroundColor','white'); Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 89 else set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')); end % - Executes on selection change in popupmenu3 function popupmenu3_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to popupmenu3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: contents = get(hObject,'String') returns popupmenu3 contents as cell array % contents{get(hObject,'Value')} returns selected item from popupmenu3 % - Executes during object creation, after setting all properties function popupmenu3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to popupmenu3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: popupmenu controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc set(hObject,'BackgroundColor','white'); else set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')); end % - Executes during object creation, after setting all properties function btnVe_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 90 % hObject handle to btnVe (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % - Executes on button press in btn_Save function btn_Save_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to btn_Save (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) %[filename, pathname]= uiputfile({'*.xyz';'*.xls';'*.mat';'*.*'},'Save as'); a1 = str2num(get(handles.txtSoDuong,'string')); for i = 1:a1 pathfolder = get(handles.txtOpen,'string'); a(i) = importdata([pathfolder,num2str(i),'tnt.xls']); x{i} = a(1,i).Sheet1(:,1); y{i} = a(1,i).Sheet1(:,2); end c = vertcat(b{:}); dlmwrite('pointcloud.xyz',c,'delimiter',',','newline','pc'); z{i} = a(1,i).Sheet1(:,3); b{i} = [x{i} y{i} z{i}]; % - Executes during object creation, after setting all properties function axes1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to axes1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: place code in OpeningFcn to populate axes1 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 91 % - Executes on button press in btn_Plot3 function btn_Plot3_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to btn_Plot3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) figure; view(3); y{i} = a(1,i).Sheet1(:,2); a1 = str2num(get(handles.txtSoDuong,'string')); for i = 1:a1 pathfolder = get(handles.txtOpen,'string'); a(i) = importdata([pathfolder,num2str(i),'tnt.xls']); x{i} = a(1,i).Sheet1(:,1); z{i} = a(1,i).Sheet1(:,3); m{i} = plot3(x{1,i},y{1,i},z{1,i}); hold on end Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 92 Phụ lục 3: Code chương trình PLC điều khiển trục Z viết từ phần mềm GX-Devoloper 9.0 [18,19]: Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 93 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 94 Phụ lục 4: Bản vẽ thiết kế Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn ... CÔNG NGHIỆP TRẦN NAM THẮNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM THIẾT BỊ SỐ HÓA DỮ LIỆU BỀ MẶT VẬT THỂ KIỂU TAY ROBOT Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã số: 60520103 LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT... tài: Thiết kế, chế tạo thử nghiệm thiết bị số hóa liệu bề mặt vật thể kiểu tay Robot Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã số: 60520103 Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu cá nhân Các ý tưởng, thiết. .. xách tay có tính linh hoạt sử dụng, thiết kế tay đo ứng dụng kỹ thuật thiết kế robot - Đề tài kỳ vọng sử dụng kỹ thuật robot để thiết kế chế tạo thiết bị số hóa liệu bề mặt vật thể kiểu robot