Phân tích đánh giá các phương pháp điều khiển véc tơ động cơ không đồng bộ ba pha

Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu luận văn riêng thực hướng dẫn PGS TS Tạ Cao Minh Kết nghiên cứu luận văn hoàn toàn trung thực không chép công trình khác Tôi hoàn toàn chịu trách nhiệm với nội dung luận văn chép từ luận văn khác Hà Nội, ngày 14 tháng 05 năm 2012 Học viên Phạm Ngọc Chiến Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn PGS TS Tạ Cao Minh, người thầy gần gũi đề phương hướng, truyền thụ kinh nghiệm chuyên môn với tất niềm đam mê nghiên cứu khoa học, hết lòng bảo, tận tình hướng dẫn, dìu dắt giúp hoàn thành luận văn tốt nghiệp cao học Tôi xin chân thành cám ơn thầy, cô Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội trang bị cho khối lượng kiến thức bổ ích quí báu suốt trình học tập nghiên cứu Tôi xin chân thành cảm ơn thầy, cô Ban Giám Hiệu, Khoa Điện – Trường Cao Đẳng Nghề số 8, Trường Cao Đẳng Nghề LILAMA2 tạo điều kiện thuận lợi cho tham gia học tập, công tác suốt thời gian học tập thời gian thực luận văn tốt nghiệp Xin cám ơn mẹ vợ động viên tạo nên sức mạnh phi thường để thực ước mơ học tập tốt trở thành người có ích cho xã hội Xin cảm ơn người thân gia đình, bạn bè, đồng nghiệp bạn học khóa giúp đỡ, động viên, góp ý xây dựng thời gian nghiên cứu, học tập thực luận văn Đồng nai,ngày 14 tháng 05 năm 2012 Học viên thực Phạm Ngọc Chiến Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1 Giới thiệu chung động không đồng (ĐCKĐB) 1.2 Cấu tạo động không đồng 1.2.1 Phần tĩnh hay stator 1.2.2 Phần quay hay rotor Nguyên lý làm việc động không đồng 1.4 Đặc tính ĐCKĐB 1.5.Các phương pháp điều khiển ĐCKĐB 10 1.5.1 Điều khiển điện áp stator 11 1.5.2 Điều khiển điện trở rotor 11 1.5.3 Điều chỉnh công suất trượt 12 1.5.4 Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động biến tần 13 1.6 Ưu, nhược điểm ứng dụng ĐCKĐB 16 1.6.1 Ưu điểm 16 1.6.2 Nhược điểm 16 1.6.3.Ứng dụng ĐCKĐB 17 CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 18 2.1.Véc tơ không gian hệ tọa độ tĩnh 18 2.2 Chuyển mô hình tọa độ abc sang mô hình tọa độ dq 20 2.3 Hệ phương trình động 22 2.4 Mô hình ĐCKĐB hệ tọa độ αβ 24 2.5 Mô hình trạng thái ĐCKĐB hệ tọa dq 29 CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN VÉC TƠ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 33 3.1.Nguyên lý điều khiển 33 3.2 Cấu trúc hệ thống điều khiển véctơ động không đồng 33 3.3 Sự tương tự với hệ truyền động chiều 34 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  3.4 Các phương pháp điều khiển véc tơ ĐCKĐB 36 3.4.1 Điều khiển véc tơ gián tiếp 36 3.4.2 Điều khiển véc tơ trực tiếp 41 3.5.Xây dựng quan sát từ thông rotor ĐCKĐB 40 3.5.1 Ước lượng từ thông dùng mô hình điện áp động 41 3.5.2 Ước lượng từ thông dùng mô hình dòng điện động 43 3.5.3 Bộ quan sát từ thông bậc đủ 44 3.5.4 Bộ quan sát từ thông bậc giảm 47 3.6 So sánh hai phương pháp điều khiển véc tơ gián tiếp trực tiếp 48 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 49 4.1 Mô hình tuyến tính hoá động cơ: 49 4.1.1 Mô hình tuyến tính hoá nhánh điều khiển mômen: 51 4.1.2 Mô hình tuyến tính hóa nhánh điều khiển từ thông: 52 4.1.3 Mô tả toán học khâu tính toán hàm truyền: 53 4.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện Risq 53 4.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ Rω 55 4.4 Tổng hợp mạch vòng Risd 58 4.5 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh từ thông Rψ 59 CHƯƠNG 5: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 60 5.1 Các thông số động 60 5.1.1 Thông số cho sẵn 60 5.1.2 Thông số tính toán cần thiết: 60 5.2 Xây dựng mô hình toàn hệ thống 64 5.3 Kết mô với phương pháp điều khiển véc tơ 677 5.3.1.Qúa trình khởi động đưa tải vào hệ thống .677 5.3.2 Quá trình vận hành hệ thống có đảo chiều 73 KẾT LUẬN 75 HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 76 TÀI LIỆU THAM KHẢO 77 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Cấu tạo động không đồng Hình 1.2 Cấu tạo stator Hình 1.3 Cấu tạo rotor dây quấn Hình 1.4.Cấu tạo rotor lồng sóc Hình 1.5.Sơ đồ thay pha ĐCKĐB ba pha Hình 1.6 Đặc tính ĐCKĐB Hình 1.7 Đặc tính hệ truyền động điều chỉnh tần số điện áp theo luật giữ khả tải không đổi 14 Hình 1.8 Quan hệ Is(ωs)khi từ thông không đổi 15 Hình 2.1 Sơ đồ cuộn dây dòng điện ĐCKĐB 18 Hình 2.2 Thiết lập véc tơ khônng gian từ đại lượng ba pha 19 Hình 2.3.Biểu diễn dòng stator dạng véc tơ không gian 20 Hình 2.4 Véc tơ không gian hệ tọa độ cố định αβ hệ tọa độ dq 20 Hình 2.5 Mô hình liên tục ĐCKĐB hệ tọa độ stato cố định αβ trường hợp cấp biến tần nguồn áp 26 Hình 2.6 Mô hình liên tục ĐCKĐB hệ tọa độ stator cố định αβ trường hợp cấp biến tần nguồn dòng 27 Hình 2.7 Mô hình tổng quan ĐCKĐB không gian trạng thái 28 Hình 2.8 Mô hình trạng thái ĐCKĐB minh họa ma trận 29 Hình 2.9 Mô hình ĐCKĐB pha hệ tọa độ dq 31 Hình 2.10 Mô hình ĐCKĐB hệ tọa độ dq trường hợp cấp biến tần nguồn dòng… …………………………………………… … 32 Hình 3.1 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển véc tơ 33 Hình 3.2 Sơ đồ động chiều kích từ độc lập 34 Hình 3.3 Đồ thị góc pha phương pháp điều khiển véc tơ gián tiếp 36 Hình 3.4 Sơ đồ tính góc quay từ trường theo phương pháp điều khiển véctơ gián tiếp 38 Hình 3.6 Đồ thị góc pha phương pháp điều khiển véctơ trực tiếp 39 Hình 3.7 Đồ thị tín hiệu véc tơ đơn vị cos θs, sin θs 39 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  Hình 3.8 Cấu trúc hệ điều khiển véc tơ trực tiếp sử dụng quan sát từ thông 40 Hình 3.9 Mô hình điện áp ước tính từ thông 42 Hình 3.10 Mô hình dòng điện ước tính từ thông rotor 43 Hình 3.11 Mô hình tổng quát quan sát từ thông rotor bậc đủ 46 Hình 3.12 Mô hình dòng điện từ thông rotor quan sát bậc đủ 47 Hình 3.13 Mô hình quan sát từ thông bậc giảm 47 Hình 4.1 Mô hình tuyến tính hóa ĐCKĐB quanh điểm làm việc 50 Hình 4.2 Mô hình ĐCKĐB nhánh điều khiển mômen hệ toạ độ dq để tuyến tính hóa quanh điểm làm việc ψr = const 51 Hình 4.3 Mô hình ĐCKĐB nhánh điều khiển mômen đơn giản hóa hệ toạ độ dq 51 Hình 4.4 Mô hình ĐCKĐB nhánh điều khiển từ thông hệ toạ độ dq 52 Hình 4.5 Mạch vòng dòng điện tốc độ 53 Hình 4.6 Mạch vòng dòng điện 54 Hình 4.7 Cấu trúc mạch vòng dòng điện Risd 58 Hình 4.8 Cấu trúc mạch vòng dòng điện isd 58 Hình 4.9 Mạch vòng điều chỉnh từ thông 59 Hình 5.1 Mô hình toàn hệ thống Matlab 64 Hình 5.2 Khối hệ truyền động ĐCKĐB theo phương pháp điều khiển véctơ trực tiếp 65 Hình 5.3 Khối F.O.C 66 Hình 5.4 Khối tính góc   tiếp……… 686 theo phương pháp điều khiển véc tơ gián Hình 5.5 Khối F.O.C theo phương pháp điều khiển véc tơ trực tiếp 66 Hình 5.6 Khối tính góc  θ theo phương pháp điều khiển véc tơ trực tiếp 66 Hình 5.7 Đáp ứng dòng điện Isa Isq M 67 Hình 5.8 Đáp ứng dòng điện Isa M 68 Hình 5.9 Đáp ứng tốc độ từ thông 69 Hình 5.10 Đáp ứng dòng điện Isa Isq M 70 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  Hình 5.11 Đáp ứng dòng điện Isa M 71 Hình 5.12 Đáp ứng tốc độ từ thông 72 Hình 5.13 Đặc tính làm việc 73 Hình 5.14 Đáp ứng tốc độ 73 Hình 5.15 Đáp ứng mô men 74 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  LỜI NÓI ĐẦU Động không đồng ngày sử dụng rộng rãi công nghiệp có nhiều ưu điểm bật khởi động đơn giản, vận hành tin cậy, rẻ tiền kích thước gọn nhẹ Tuy nhiên có nhược điểm phi tuyến mạnh nên trước với phương pháp điều khiển đơn giản, loại động phải nhường chỗ cho động chiều Ngày nay, với tiến khoa học kỹ thuật phát triển lý thuyết điều khiển tự động, điện tử công suất, kỹ thuật vi xử lý khắc phục nhược điểm trên, đưa động không đồng trở thành động phổ biến công nghiệp Người ta tìm phương pháp điều khiển véc tơ động không đồng điều khiển động chiều Mô men điện từ điều khiển cách điều khiển riêng rẽ hai thành phần: thành phần tạo từ thông thành phần tạo mô men Điều tương tự điều khiển riêng rẽ mạch điện phần ứng mạch kích từ động điện chiều kích từ độc lập Bằng phương pháp điều khiển véc tơ ta xây dựng hệ truyền động điện có chất lượng cao Có hai phương pháp điều khiển véc tơ phương pháp điều khiển véc tơ trực tiếp phương pháp điều khiển véc tơ gián tiếp Phương pháp điều khiển vec tơ gián tiếp xác định góc quay từ trường dựa vào đại lượng đầu cực động nên độ xác phụ thuộc vào số thời gian mạch điện trở rotor Còn phương pháp điều khiển véc tơ trực tiếp xác định góc quay từ trường dựa vào việc đo trực tiếp từ thông sử dụng mô hình cấp đại lượng đo để tính từ thông.Trong luận văn việc giới thiệu phương pháp điều khiển động không đồng bộ,còn sâu vào phân tích đánh giá so sánh hai phương pháp điều khiển véc tơ động không đồng nhằm làm sáng tỏ ưu nhược điểm chúng Nội dung luận văn gồm chương: Chương 1: Tổng quan động động không đồng Chương 2: Mô hình hóa động không đồng Chương 3: Điều khiển véc tơ động không đồng Chương 4: Thiết kế điều khiển Chương 5: Mô đánh giá kết Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  Sau thời gian say mê nghiên cứu với nỗ lực thân với giúp đỡ bảo tận tình thầy PGS TS Tạ Cao Minh em thu số kết cụ thể việc phân tích đánh giá so sánh hai phương pháp điều khiển véc tơ động không đồng Ngoài em mô Matlab Simulink phân tích so sánh kết sau mô Tuy nhiên thời gian có hạn, kiến thức hạn chế nên luận văn em nhiều điều thiếu sót Em mong nhận đóng góp thầy cô giáo bạn bè đồng nghiệp để luận văn em hoàn thiện Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1 Giới thiệu chung động không đồng (ĐCKĐB) ĐCKĐB loại máy điện xoay chiều hai dây quấn mà có dây quấn (dây quấn sơ cấp) nhận điện từ lưới điện xoay chiều dây quấn lại (dây quấn thứ cấp) nối tắt lại hay khép kín qua điện trở Dòng điện cuộn dây thứ cấp sinh nhờ cảm ứng điện từ, có tần số hàm tốc độ rotor Các máy điện không đồng sử dụng làm máy phát, chủ yếu dùng làm động loại thông dụng So với động chiều có ưu điểm cấu tạo đơn giản, dễ chế tạo, giá thành hạ, vận hành tin cậy, dùng trực tiếp lưới điện pha nên không cần thiết bị biến đổi kèm theo Về mặt cấu tạo, ĐCKĐB chia thành loại: + ĐCKĐB rotor dây quấn + ĐCKĐB rotor lồng sóc Nhược điểm ĐCKĐB đặc tính mở máy xấu việc khống chế trình độ khó khăn so với động chiều Tuy nhiên năm gần đây, phát triển mạnh mẽ kỹ thuật điện tử công suất, kỹ thuật vi xử lý, điện tử, tin học,…đã làm tăng khả sử dụng ĐCKĐB trường hợp có yêu cầu điều chỉnh tự động truyền động điện dải rộng với độ xác cao mà hệ truyền động trước thường phải sử dụng động chiều Trong tất loại máy điện xoay chiều ĐCKĐB đặc biệt động rotor lồng sóc ứng dụng rộng rãi công nghiệp kết cấu đơn giản, làm việc chắn, hiệu suất cao, giá thành hạ, kích thước gọn nhẹ, làm việc với dải công suất rộng từ vài mã lực đến hàng nghìn kW Ngoài ra, ĐCKĐB dùng trực tiếp lưới điện xoay chiều ba pha nên không cần trang bị thêm thiết bị biến đổi kèm theo Trong công nghiệp thường dùng máy điện không đồng làm nguồn động lực cho máy cán thép loại vừa nhỏ, cho máy công cụ nhà máy công nghiệp nhẹ, hầm mỏ dùng làm máy tời hay quạt gió,… Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  − Bộ điều chỉnh từ thông rotor ψr : Rψ = Kψ (1 + Tψ p ) Trong đó: Tψ = Tr = 0,112(s) Kψ = Tr KdI 0,112.0,774 = = 2,29 7TNL Kdψ 7.0,2.10−3.27,03 − Bộ điều khiển Risq Bộ điểu chỉnh dòng khâu PI: ⎛ ⎞ Risq = Kisq ⎜1 + ⎜ Tisq p ⎟⎟ ⎝ ⎠ Trong đó: Chọn TqI = Kisq = TNL 1 = 0, 004( s ) = 0, 0333 (ms) Tisq = = D 259 δ Ls 2KqI KNLTδ q Tδ q = TqI + TNL = = 0,052.0,165 =1 2.0,423.22 2.0, 233.10−3 TNL + TNL = 0, 233(ms ) − Bộ điều chỉnh tốc độ ⎛ ⎞ Rω = K ω ⎜ + ⎟ pTω ⎠ ⎝ Chọn T f ω = 10TqI = 10 0, = 0, 333( ms ) Trong đó: TSω = 2TNL +Tf ω = 2.0,2 + 0,333 = 0,7333(ms) Tδω = TSω = 0,7333(ms) Tω = 4Tδω = 4.0,7333 = 2,933(ms) Kω = K qI 1 = 0, 423 = 39 K f ω CTδω 2.0,1.74.0, 7333.10−3 63 64 Hình 5.1: Mô hình toàn hệ thống Matlab 200V 50Hz AC3 Wm Ctrl Conv Motor Field-Oriented Control Induction Motor Drive C C A B Torque reference Tm SP B A Speed reference Discrete, Ts = 2e-006 s Re Im Real-Imag to Complex -K- |u| u Complex to Magnitude-Angle Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  5.2 Xây dựng mô hình toàn hệ thống * Mô hình MATLAB Simulink Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  Speed Controller SP N Flux* N* Torque* MagC Ctrl Ctrl F.O.C MagC Torque* -K- Rad/s2Rpm Flux* Teta wm Mux Gates gates g m Three-phase diode rectifier A A B + V L+ Conv Meas V+ - C Braking chopper B C I_ABC V L- + V- - Measures g A Ta B Tb C Tc I_abc Induction machine Rate Transition RT Tm A B C Mta Mtb Mtc m Motor Three-phase Inverter Hình 5.2: Khối hệ truyền động ĐCKĐB theo phương pháp điều khiển véc tơ 1/z Est_Flux MagC Start Flux Calculation Phir Magnetisation Id Teta Calculation wm Iq ABC-DQ Phir Teta Teta Id wm Iabc Iq NoOp Teta DQ-ABC iqs* Calculation Torque* Id* Te* Phir Iq* Iq* Teta Flux_PI I_ABC Flux* Iabc* Pulses Iabc Phir* Pulses RF Pulses 1/z Gates Switching control id* Calculation m_Flux Flux* Current Regulator Iabc* vector Phir* Id* M_vector Switch z Hình 5.3: Khối F.O.C theo phương pháp điều khiển véc tơ gián tiếp 65 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  1 z Iq Mux Lm*u[1]/(u[2]*(Lr/Rr)+1e-3*0) Ts (z+ Phir Mux 2(z-1) p Teta wm Teta= Electrical angle= integ ( wr + wm) wr = Rotor frequency (rad/s) = Lm *Iq / ( Tr * Phir) wm= Rotor mechanical speed (rad/s) Hình 5.4: Khối tính góc   theo phương pháp điều khiển véc tơ gián tiếp 1/z Est_Flux MagC Start Magnetisation Teta Calculation1 Irabc wm Irabc Phir cos(Teta) wm sin(Teta) iqs* Calculation Torque* DQ-ABC Te* Phir Iq* Iq* Id* Iabc* cos(Teta) Flux_PI id* Calculation m_Flux Flux* Flux* Phir* sin(Teta) Current Regulator Iabc* Pulses Iabc Pulses RF Pulses 1/z Gates Switching control vector Phir* Id* Switch M_vector I_ABC z Hình 5.5: Khối F.O.C theo phương pháp điều khiển véc tơ trực tiếp Gain2 -K- -K- 1 z Gain IA IB Iabc IC Divide cos(Teta) Ianpha Ibeta f(u) wm Fcn Clarke-Trans Current -KGain1 Phir Divide1 z sin(Teta) Gain3 -K- Hình 5.6 Khối tính góc   theo phương pháp điều khiển véc tơ trực tiếp 66 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  5.3 Kết mô với phương pháp điều khiển véc tơ 5.3.1.Qúa trình khởi động đưa tải vào hệ thống * Mô thực với trường hợp: tốc độ đặt ωm = 500 vòng/phút mômen tải sau 1s M = 14 Nm Ta thu kết theo thông số điều khiển tính toán trên, sau: *Phương pháp trực tiếp Dong dien I d va I q 25 Dong I q Dong I d 20 15 10 -5 -10 0.25 0.5 Thoi gian (s) 0.75 Dac tinh momen 20 15 10 Momen dat Momen thuc -5 -10 0.25 0.5 Thoi gian (s) 0.75 Hình 5.7: Đáp ứng dòng điện Isd Isq M 67 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  Dong dien stator pha a 25 20 15 10 -5 -10 -15 -20 0.25 0.5 Thoi gian (s) 0.75 Dac tinh momen 20 15 10 Momen dat Momen thuc -5 -10 0.25 0.5 Thoi gian (s) 0.75 Hình 5.8: Đáp ứng dòng điện Isa M 68 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  Toc dong co 600 500 400 300 200 100 Toc thuc Toc dat -100 0.25 0.5 Thoi gian (s) 0.75 Dac tinh tu thong rotor 0.4 Tu thong thuc Tu thong dat 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.25 0.5 Thoi gian (s) Hình 5.9: Đáp ứng tốc độ từ thông 69 0.75 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  *Phương pháp gián tiếp Dong dien I d va I q 25 Dong I q 20 DongI d 15 10 -5 -10 -15 0.25 0.5 Thoi gian (s) 0.75 Dac tinh momen 20 15 10 Momen dat Momen thuc -5 -10 0.25 0.5 Thoi gian (s) 0.75 Hình 5.10: Đáp ứng dòng điện Isd Isq M 70 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  Dong dien stator pha a 25 20 15 10 -5 -10 -15 -20 0.25 0.5 Thoi gian (s) 0.75 Dac tinh momen 20 15 10 Momen dat Momen thuc -5 -10 0.25 0.5 Thoi gian (s) 0.75 Hình 5.11: Đáp ứng dòng điện Isa M 71 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  Toc dong co 600 500 400 300 200 100 Toc thuc Toc dat -100 0.25 0.5 Thoi gian (s) 0.75 Dac tinh tu thong rotor 0.45 Tu thong thuc Tu thong dat 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.25 0.5 Thoi gian (s) 0.75 Hình 5.12: Đáp ứng tốc độ từ thông Nhận xét: Kết mô rõ sai lệch hai phương pháp điều khiển điều kiện làm việc (Rr không đổi) 72 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  5.3.2.Quá trình vận hành hệ thống có đảo chiều Ta điều chỉnh tốc độ hệ thống theo sơ đồ (có xét trình đảo chiều) sau: Hình 5.13 Đặc tính làm việc Mô tả trình làm việc: Cho động chạy không tải điều chỉnh tăng tốc từ từ lên đến tốc độ 500 vòng/phút Sau 0,5s đặt tải 14 Nm cho động Sau 1s tiến hành giảm tốc độ động gỡ tải khỏi động Tiếp tục xét trình động đảo chiều làm việc chế độ không tải thời điểm 1,8s, tăng tốc lên 100 vòng/phút Tại thời điểm 2s, đặt tải 15 Nm cho động Động làm việc đến thời điểm 2,5s lại cho giảm tốc độ Kết mô phỏng: Dac tinh dieu chinh toc 600 Toc dat Toc thuc 500 400 300 200 100 -100 -200 0.5 1.5 Thoi gian (s) Hình 5.14: Đáp ứng tốc độ 73 2.5 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  Dac tinh dieu chinh momen 20 Momen dat Momen thuc 15 10 -5 -10 -15 -20 0.5 1.5 Thoi gian (s) Hình 5.15: Đáp ứng mômen 74 2.5 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  KẾT LUẬN Phương pháp điều khiển véc tơ không đồng ngày ứng dụng rộng rãi hệ truyền động động điện xoay chiều có nhiều ưu điểm bật khởi động đơn giản, trình vận hành điều khiển tốc độ mang lại tin cậy cao.Trong luận văn tác giả phân tích hai phương pháp điều khiển véc tơ gián tiếp trực tiếp, so sánh ưu nhược điểm hai phương pháp phân tích so sánh kết sau mô Matlab Simulink Qua hai năm vừa học tập vừa thực luận văn với đề tài “ Phân tích đánh giá phương pháp điều khiển véc tơ động không đồng ba pha’’tác giả nắm hơn, thâu tóm kiến thức lĩnh vực điều khiển tự động hóa khóa học Đặc biệt lĩnh vực điều khiển động mở mang, lĩnh hội thêm nhiều kiến thức Mặc dù đạt số kết định ,song nhiều yếu tố khách quan (thời gian ,kinh phí, điều kiện) hạn chế trình độ lực tác giả, luận văn tránh khỏi nhiều thiếu sót Tác giả mong nhận đóng góp từ thầy cô giáo bạn đọc để luận văn hoàn thiện 75 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Trong đề tài nghiên cứu phương pháp điều khiển véc tơ động không đồng ba pha sở lý thuyết thời gian thời gian tới tác giả sâu vào thực nghiệm - Thiết kế phần cứng cho phương pháp điều khiển gián tiếp - Thiết kế phần cứng cho phương pháp điều khiển trực tiếp - Tìm cải tiến tối ưu nhằm khắc phục điểm hạn chế hai phương pháp 76 Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật  TÀI LIỆU THAM KHẢO Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Cơ sở truyền động điện, NXB Khoa học Kỹ thuật 2.Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, Truyền động điện, NXB Khoa học Kỹ thuật Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải,Dương Văn Nghi, Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB Khoa học Kỹ thuật Vũ Gia Khanh, Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu, Máy điện, NXB Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Phùng Quang, Truyền động điện thông minh, NXB Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Phùng Quang, Điều chỉnh tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, NXB Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Phùng Quang, Matlab&Simulink dành cho kỹ sư điều khiển, NXB Khoa học Kỹ thuật Hoàng Minh Sơn, Điều khiển trình, NXB Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh, Điều khiển động xoay chiều cấp từ biến tần bán dẫn, NXB Khoa học Kỹ thuật 10.Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh, Điện tử công suất, NXB Khoa học Kỹ thuật 11 Bimal K,Bose,M.Godoy Simoes, Speed sensorless hybrid vector controlled induction motor driver 12 P.L.Jansen,R.D Lorenz,D.W.Novotny, Observer -based direct field orientation: Analysis and Comparison of Alternative Methods 77 ... chất lượng cao Có hai phương pháp điều khiển véc tơ phương pháp điều khiển véc tơ trực tiếp phương pháp điều khiển véc tơ gián tiếp Phương pháp điều khiển vec tơ gián tiếp xác định góc quay từ... điểm trên, đưa động không đồng trở thành động phổ biến công nghiệp Người ta tìm phương pháp điều khiển véc tơ động không đồng điều khiển động chiều Mô men điện từ điều khiển cách điều khiển riêng... thông.Trong luận văn việc giới thiệu phương pháp điều khiển động không đồng bộ, còn sâu vào phân tích đánh giá so sánh hai phương pháp điều khiển véc tơ động không đồng nhằm làm sáng tỏ ưu nhược điểm