Tự động hóa quá trình hàn ống xả xe máy bằng PLC

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - VŨ XUÂN LÃNG TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN ỐNG XẢ XE MÁY BẰNG PLC Chuyên ngành : CÔNG NGHỆ HÀN LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC : PGS.TS BÙI VĂN HẠNH Hà Nội – Năm 2013 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan: Luận văn công trình nghiên cứu thực cá nhân, thực hướng dẫn khoa học PGS.TS Bùi Văn Hạnh Các số liệu, nghiên cứu trình bày luận văn trung thực chưa công bố hình thức Tôi xin chịu trách nhiệm nghiên cứu Học viên Vũ Xuân Lãng MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN PHẦN MỞ ĐẦU Chƣơng I: TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ HÀN ỨNG DỤNG TRONG HÀN ỐNG XẢ XE MÁY 1.1 Ống xả xe máy trình chế tạo 1.1.1 Ống xả xe máy 1.1.2 Thành phần cấu tạo ống xả xe máy 1.1.3 Nguyên lý làm việc ống xả 1.1.4 Quá trình chế tạo 1.2 Công nghệ hàn MAG ứng dụng sản xuất ống xả 19 1.3 Công nghệ hàn TIG ứng dụng sản xuất ống xả 24 Kết luận chƣơng I 27 Chƣơng II: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ 28 2.1 Thiết kế khung 28 2.2 Thiết kế cấu nâng hạ mỏ hàn 29 2.3 Thiết kế cấu dịch chuyển tịnh tiến mỏ hàn 30 2.4 Thiết kế đồ gá cấu kẹp 31 Kết luận chƣơng II 36 Chƣơng III: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 37 3.1 Thiết kế hệ thống điều khiển 37 3.1.1 Phân tích xây dựng sơ đồ khối hệ thống điều khiển 37 3.1.2 Phân tích lựa chọn giải pháp điều khiển thiết bị điều khiển trung tâm 39 3.1.3 Thiết kế bảng điều khiển 56 3.1.4 Thiết kế mạch điều khiển kết nối toàn hệ thống 56 3.2 Xây dựng thuật toán 59 3.3 Viết chương trình điều khiển 63 Kết luận chƣơng III 64 Chƣơng IV: MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG HÀN TIG TỰ ĐỘNG ỐNG XẢ XE MÁY 65 Thiết kế 65 Mô 65 Kết luận chƣơng IV 69 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO 72 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1-1 Cấu tạo ống xả xe máy super Dream Hình 1-2 Cổ ống xả Hình 1-3 Ống nối Hình 1-4 Bạc chặn Hình 1-5 Mặt bích Hình 1-6 Ống nối cổ với thân Hình 1-7 Tai bắt bulông 10 Hình 1-8 Thân ống xả 10 Hình 1-9 Ống dẫn 11 Hình 1-10 Ống liên kết 11 Hình 1-11 Ống dẫn vào buồng giảm âm 12 Hình 1-12 Ống bọc 12 Hình 1-13 Buồng chứa khí 13 Hình 1- 14 Ống 13 Hình 1-15 Tấm đỡ 14 Hình 1-16 Tấm đổi hướng 15 Hình 1-17 Ống đỡ 15 Hình 1-18 Bích đỡ 16 Hình 1-19 Ống dẫn giảm âm 16 Hình 1-20 Ống dẫn giảm âm 17 Hình 1-21 Vách ngăn 17 Hình 1-22 Ống dẫn khí thải 18 Hình 1-23 Tấm bịt 18 Hình 1-24 Sơ đồ nguyên lý hàn MAG 19 Hình 1-25 Các loại ống xả sử dụng phương pháp hàn MAG 21 Hình 1-26 Sơ đồ nguyên lý hàn TIG 24 Hình 1-27 Các loại ống xả sử dụng phương pháp hàn TIG 26 Hình 2-1 Kết cấu khung 29 Hình 2-2 Cơ cấu nâng hạ mỏ hàn 30 Hình 2-3 Cơ cấu dịch chuyển tịnh tiến mỏ hàn 31 Hình 2-4 Cơ cấu gá kẹp thân ống xả 32 Hình 2-5 Hệ thống gá kẹp thân hai đầu ống xả 34 Hình 2-6 Cơ cấu gá kẹp hai đầu ống xả 35 Hình 3-1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 39 Hình 3-2 Cấu trúc PLC 42 Hình 3-3 Sơ đồ đấu dây 43 Hình 3.4 Đầu vào tiếp điểm rơle 44 Hình 3-5 Đầu vào Transistor kiểu NPN 44 Hình 3-6 Đầu vào Transistor kiểu PNP 44 Hình 3-7 Cảm biến từ 53 Hình 3-8 Sơ đồ đấu nối cảm biến từ 54 Hình 3-9 Bảng điều khiển 56 Hình 3-10 Sơ đồ động cấu tịnh tiến nâng hạ đầu hàn 57 Hình 3-11 Cơ cấu nâng/hạ đẩy phôi 57 Hình 3-12 Cơ cấu kẹp ống xả 58 Hình 3-13 Sơ đồ kết nối toàn hệ thống điều khiển 58 Hình 3-14 Sơ đồ khối thuật toán điều khiển 61 Hình 4-1 Thao tác cấp phôi 66 Hình 4-2 Thao tác kẹp phôi 66 Hình 4-3 Phôi gá kẹp khuôn ép 67 Hình 4-4 Mỏ hàn di chuyển xuống điểm bắt đầu hàn 67 Hình 4-5 Mối hàn thực xong 68 Hình 4-6 Chi tiết hàn xong 68 PHẦN MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Với việc phát triển hạn chế hệ thống giao thông nước ta xe máy phương tiện giao thông đánh giá phù hợp với điều kiện kinh tế, tính động Đi đôi với nhu cầu sử dụng xe máy ngày nhiều người dân nhiệm vụ ngành công nghiệp nước ta phải nội địa hóa dần chi tiết, kết cấu để xe máy ngày có nhiều tính ưu việc Để đáp ứng nhu cầu sản xuất, lắp ráp loại xe máy doanh nghiệp nước số doanh nghiệp tư nhân nhận gia công số phụ tùng lắp ráp xe máy, có sản phẩm loại ống xả xe máy Các sở, doanh nghiệp chuyên gia công, chế tạo ống xả chưa đáp ứng nhu cầu tiêu thụ ống xả chuyên môn hoá tự động hoá quy trình công nghệ sản xuất chưa cao Do để tiến tới nội địa hóa chi tiết xe máy cần có cải tiến công nghệ để tăng suất, chất lượng giảm giá thành sản phẩm cấp bách cần thiết Nhận thức điều dó, tác giả lựa chọn đề tài “Tự động hóa trình hàn ống xả xe máy PLC ” để làm đề tài nghiên cứu Luận văn Mục đích nghiên cứu - Thiết kế hệ thống khí để gia công gá kẹp chi tiết tiến hành hàn - Thiết kế hệ thống điều khiển, phân tích xây dựng sơ đồ khối hệ thống điều khiển - Xây dựng thuật toán viết chương trình điều khiển cho hệ thống - Sử dụng phần mềm mô Solid work 2013 để xây dựng mô chuyển động trình hàn vỏ ống xả xe máy Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu - Đối tượng nghiên cứu: Cấu tạo ống xả xe máy Super Dream hãng Honda Việt Nam quy trình chế tạo Phạm vi nghiên cứu: Tự động hóa trình hàn TIG vỏ ống xả (hàn đường sinh) xe máy Super Dream hãng Honda Việt Nam PLC Kết cấu luận văn Ngoài phần mở đầu, kết luận danh mục tài liệu tham khảo, luận văn bao gồm chương: Chƣơng I: Tổng quan công nghệ hàn ứng dụng hàn ống xả xe máy Chƣơng II: Thiết kế hệ thống khí Chƣơng III: Thiết kế hệ thống điều khiển Chƣơng IV: Mô hoạt động hệ thống hàn TIG tự động ống xả xe máy Chƣơng I TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ HÀN ỨNG DỤNG TRONG HÀN ỐNG XẢ XE MÁY 1.1 Ống xả xe máy trình chế tạo 1.1.1 Ống xả xe máy Việt Nam nước có kinh tế phát triển, thu nhập bình quân đầu người đạt mức thất giới Mức sống người dân chưa cao đại đa số người dân chọn phương tiện lại sử dụng loại xe máy Ngoài kinh tế nước ta phát triển chưa thể xây dựng hệ thống giao thông hào chỉnh tiện lợi Đường giao thông nhỏ đường sá xuống cấp không đáp ứng nhu cầu lại nhân dân, thường xuyên xẩy tượng ùn tắc giao thông điển nút giao thông Nhà nước đầu tư xây dựng hệ thống giao thông công cộng tuyến xe buýt để phục vụ nhu cầu lại nhân dân chưa thể đáp ứng nhu cầu lại người công nhân viên chức hệ thống xe giao thông công cộng nước ta nhiều hạn chế đặc biệt chậm trễ không phương tiện chủ yếu đường giao thông không thuận lợi người điều khiển phương tiện có trách nhiệm không cao thường đón trả khách không bến qui định Vì phương tiện lại động phù hợp với khả kinh tế hệ thống giao thông nước ta loại xe máy Chính nhu cầu sử dụng loại xe máy xã hội cao nên ngành công nghiệp sản xuất xe máy nước ta phát triển năm gần Mặc dù thị trường xe máy có số sản phẩm mang thương hiệu Việt Nam, ngành công nghiệp phát triển chủ yếu công ty liên doanh với tập đoàn sản xuất xe gắn máy lớn có uy tín thị trường giới Honda, Suzuki, Yamaha Trong sản phẩm xe may mang nhãn hiệu Honda người Việt Nam ưa chuộng, điều kiện liên doanh sản xuất lắp ráp xe máy mang nhãn hiệu Honda phát triển Trong liên doanh thì liên doanh Honda Việt Nam phát triển lớn mạnh Công ty từ thành lập đến bán thị trường số lượng xe máy lớn bao gồm nhiều chủng loại mẫu mã khác nhău như: Super Dream, sản lượng loại xe ban đầu 500 chiếc/ngày nhu cầu thị trường sản lượng xe tăng lên 525 chiếc/ngày - 700 chiếc/ngày - 1000 chiếc/ngày; Wave sản lượng 1500chiếc/ngày sau tăng lên 2000 chiếc/ngày Các doanh nghiệp sản xuất phát triển kéo theo sở sản xuất vệ tinh số doanh nghiệp khác, số tư nhân chuyên gia công số phụ tùng cho xe máy công ty Kim khí Thăng Long, Legroup, Kewell, TS-Việt Nam… chuyên gia công sản xuất phụ tùng chân chống, tay lái số phụ tùng có kết cấu dạng ống khác , công ty Xích líp Đông Anh cung cấp số loại xích, líp cho xe máy, công ty Goshi Thăng Long chuyên sản xuất vành, ống xả , số doanh nghiệp tư nhân khác Để đáp ứng nhu cầu sản xuất, lắp ráp loại xe máy doanh nghiệp nước số doanh nghiệp tư nhân nhận gia công số phụ tùng lắp ráp xe máy, có sản phẩm loại ống xả xe máy Các sở, doanh nghiệp chuyên gia công, chế tạo ống xả chưa đáp ứng nhu cầu tiêu thụ ống xả cho doanh nghiệp chuyên lắp ráp chế tạo xe máy nước, thị trường loại ống xả nhập chiếm vị trí lớn Các loại ống xả chủ yếu nhập từ nước + Bộ phận gá kẹp thân vỏ ống xả Hình 3-12 Cơ cấu kẹp ống xả Hình 3-13 Sơ đồ kết nối toàn hệ thống điều khiển 58 3.2 Xây dựng thuật toán * Mô tả nguyên lý hàn TIG tự động vỏ ống xả xe máy sau : + Vỏ ống xả xe máy sau gia công, cắt, lốc tròn xong lồng vào trục đặc hệ thống gá kẹp lúc ta ấn nút “Gá kẹp” hai piston khí nén hai bên vào gá kẹp đẩy hai mép ồng ép xát vào nhau, pittông khí nén phía đầu ống đẩy lên trên, piston khí nén phía đẩy vào ép chặt hai đầu ống cố định, piston khí nén kẹp chặt chi tiết suốt trình hàn + Để thực hàn trước tiên bật công tác điều khiển nút „AUTO”, bật công tắc điều khiển nút “HÀN” sau ta ấn công tắc nút (START) mỏ hàn gá lắp giá cố định vị trí theo yêu cầu( vị trí bắt đầu hàn) cấu nâng hạ mỏ hàn nâng hạ nhờ pittông khí nén vận tốc lên xuống khống chế van tiết lưu Mỏ hàn di chuyển với vận tốc phù hợp với tốc độ hàn nhờ dẫn động động cấu trục vitme tốc độ quay động điều khiển PLC điều chỉnh chiết áp, để hàn đường hàn từ điểm đầu đến điểm cuối xác ta sử dụng cảm biến đặt xác vị trí điểm bắt đầu hàn điểm kết thúc đường hàn để hàn mỏ hàn dừng vị trí kết thúc + Khi hàn xong đường hàn cấu mỏ hàn điều khiền tự động nâng lên cụm cấu mỏ hàn tự động trở vị trí ban đầu (điểm bắt đầu hàn) + Để lấy chi tiết hàn xong ta bật công tắc phía nhả gá kẹp piston khí nén gá kẹp hai phía nhả chi tiết đồng thời piston khí nén gá kẹp đầu ống trở vị trí ban đầu ta lấy chi tiết hàn xong + Để hàn chi tiết ta thực bước 59 Từ nguyên lý hoạt động ta xây dựng thuật toán điều khiển sau: 60 Hình 3-14 Sơ đồ khối thuật toán điều khiển Mô tả thuật toán Khi bật công tắc nguồn hệ thống điều khiển người sử dụng có hai lựa chọn phương thức làm việc: tay tự động - Phương thức tay có thao tác thực thông qua núm điều khiển chuyển mạch vị trí Núm tiến lùi đầu hàn dùng núm tự nhả Nếu ấn núm “Tiến” đầu hàn tiến, nhả tay đầu hàn dừng tiến Nếu ấn núm “Lùi” đầu hàn lùi, nhả tay đầu hàn dừng lùi Nếu bật chuyển 61 mạch vị trí “Nâng” cấu nâng phôi, “Hạ” cấu hạ phôi Nếu bật chuyển mạch vị trí “Đẩy” cấu đẩy phôi vào vị trí bắt đầu kẹp, “Thụt” cấu rời khỏi vị trí kẹp phôi Nếu bật chuyển mạch vị trí “Ép” piston ép phôi (từ hai phía), “Nhả” cấu nhả phôi - Phương thức tự động hệ thống hoạt động tự động hoàn toàn Bắt đầu nâng phôi, sau đến đẩy phôi vào vị trí kẹp, đến vị trí kẹp piston ép phôi từ hai phía để tạo thành mép hàn, đầu hàn hạ xuống gây hồ quang đầu hàn chuyển động tính tiến hết đường hàn Khi gặp cảm biến cuối đường hàn đầu hàn tự động nâng lên di chuyển đầu đường hàn, hoàn thành chu trình hàn Để thực chu trình người vận hành đặt phôi vào vị trí ấn nút “Start” 62 3.3 Viết chƣơng trình điều khiển 63 Kết luận chƣơng III Việc lựa chọn thiết bị cho hệ thống điều khiền gồm có động không đồng pha/220V công suất 0,75kW biến tần SKA 1200075 cho chuyển động dọc theo chiều dài vỏ ống xả Để điều khiển toàn hệ thống ta sử dụng điều khiển PLC CPM2A hãng OMRON Trong trình hàn để nhận biết điểm bắt đầu hàn điểm kết thúc hàn ta sử dụng hai cảm biến PNP lắp đặt vị trí bắt đầu hàn lắp đặt cuối đường hàn Sơ đồ khối điều khiển hệ thống hàn ống xả xe máy gồm có hệ thống khí gá, kẹp phôi, máy hàn, hệ điều khiển ( điều khiển) hệ thống pittông khí nén Xây dựng bảng biến đầu vào đầu PLC quan trọng dựa vào ta thiết kế nút bảng điều khiển để phù hợp với trình vận hành điều khiển Xây dựng thuật toán viết chương trình điều khiển cho hệ thống thực theo trình tự câu lệnh để chương trình điều khiển theo nguyên lý trình hoạt động hệ thống 64 Chƣơng IV MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG HÀN TIG TỰ ĐỘNG ỐNG XẢ XE MÁY Thiết kế - Khảo sát thực tế kích thước ống xả xe máy, khuôn ép giữ ống xả, pittông… - Tính toán dịch chuyển trình mô + Phương án đưa phôi ống xả sau lốc vào vị trí hàn + Xác định khoảng cách chày ép với phôi hàn sau đưa vào vị trí khuôn + Xác định vị trí đầu chụp với khuôn phôi ống xả + Xác định vị trí ban đầu vị trí cuối mỏ hàn - Thiết kế chi tiết phần mềm mô Solid work 2013 + Bàn + Hệ thống ép giữ phôi ống xả + Hệ thống di chuyển mỏ hàn + Hệ thống nâng hạ đầu hàn + Hệ thống cảm biến + Động Mô - Sử dụng phần mềm mô Solid work 2013 mô chuyển động trình hàn ống xả xe máy… + Vỏ ống xả gia công cắt, lốc sau đưa vào khuôn ép 65 Hình 4-1 Thao tác cấp phôi + Phôi hai piston hai bên di chuyển vào ép hai mép chi tiết ống xả ép sát với Hình 4-2 Thao tác kẹp phôi + Piston gá kẹp đầu chi tiết lên, sau piston đẩy phôi vào vị trí gá kẹp, lúc chi tiết gá lắp hoàn chỉnh chắn 66 Hình 4-3 Phôi đƣợc gá kẹp khuôn ép + Hệ thống điều khiển mỏ hàn di chuyển xuống điểm bắt đầu hàn Hình 4-4 Mỏ hàn di chuyển xuống điểm bắt đầu hàn + Quá trình hàn tiến hành lúc hồ quang phát sinh mỏ hàn bắt đầu di chuyển với tốc độ phù hợp với tốc độ hàn đến điểm kết thúc gặp cảm biến cuối đường hàn mỏ hàn dừng lại lúc hồ quang tắt, sau mỏ 67 hàn di chuyển lên trở vị trí ban đầu gặp cảm biến đầu đường hàn dừng lại vị trí Hình 4-5 Mối hàn đƣợc thực xong + Sau mỏ hàn vị trí ban đầu piston kẹp chi tiết trở vị trí ban đầu chi tiết tháo khỏi khuôn ép trình hàn thực xong Để hàn chi tiết trình lặp lại Hình 4-6 Chi tiết đƣợc hàn xong 68 Toàn hoạt động trình hàn đƣợc mô video thông qua phần mềm thiết kế chuyên dụng Solidworks 2013 Kết luận chƣơng IV Trong chương tác giả mô toàn trình hàn ống xả xe máy tự động bao gồm thao tác cấp phôi, nâng phôi, đẩy phôi, kẹp phôi, lùi cấu đẩy phôi, hạ cấu nâng phôi, hạ mỏ hàn, hàn, kết thúc hàn, nâng mỏ hàn, lùi mỏ hàn vị trí ban đầu, tháo chi tiết hàn, … 69 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Sau thời gian làm luận văn hướng dẫn nhiệt tình thầy giáo, PGS.TS Bùi Văn Hạnh với nỗ lực thân, đến em hoàn thành xong luận văn tốt nghiệp với kết nghiên cứu sau: * Về mặt lý thuyết: - Đã nghiên cứu, thiết kế hệ thống khí, bao gồm phần khung, cấu nâng/hạ phôi, cấu đẩy/thụt phôi, cấu ép/nhả phôi, cấu nâng hạ đầu hàn - Thiết kế hoàn chỉnh hệ thống điều khiển cho hàn TIG tự động ống xả xe máy điều khiển PLC, bao gồm mạch điều khiển piston khí nén, mạch điều khiển chuyển động tịnh tiến mỏ hàn - Đã xây dựng thuật toán điều khiển, thuật toán đảm bảo tính khả thi với thời gian hàn hợp lý - Đã viết chương trình điều khiền tích hợp PLC, chương trình điều khiển ngắn gọn đảm bảo đầy đủ tính yêu cầu - Đã mô thành công hoạt động hệ thống phần mềm Solidworks 2013 Thông qua đoạn video mô tác giả trình bày chi tiết trình hoạt động hệ thống hàn TIG tự động ống xả xe máy mà tác giả thiết kế * Về mặt thực tiễn: - Các kết nghiên cứu ứng dụng để chế tạo thiết bị hàn TIG tự động ống xả xe máy điều khiển PLC, góp phần nâng cao suất chất lượng sản phẩm cho doanh nghiệp sản xuất, tạo điều kiện cạnh tranh với sản phẩm ống xả nhập ngoại, tiến tới nâng cao tỷ lệ nội địa hóa sản phẩm xe gắn máy 70 - Việc nghiên cứu tự động hóa trình hàn ống xả xe máy PLC có ý nghĩa lớn cho công tác đào tạo sinh viên chuyên ngành công nghệ hàn, điện tử, giúp cho sinh viên có kỹ thực tiễn việc thiết kế, chế tạo sản phẩm mang thương hiệu Việt Nam Kiến nghị: Việc xây dựng thuật toán, viết phần mềm điều khiền phần mô cần phải nghiên cứu sâu để kết nối giao diện với máy tính để lập trình điểu khiển Với kết cho phép tiếp tục nghiên cứu phát triển, chế tạo hệ thống hàn tự động khác PLC Muốn vậy, cần phải có thêm thời gian đầu tư nghiên cứu mức độ cao Rất mong góp ý kiến xây dựng Thầy bạn đồng nghiệp để đề tài hoàn thiện hơn, kinh nghiệm, tri thức quý báu giúp em công việc thực tế sau Một lần em xin chân thành cảm ơn Thầy Bùi Văn Hạnh trực tiếp hướng dẫn bảo tận tình em hoàn thành luận văn tốt nghiệp 71 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PGS.TS Trịnh Chất – TS Lê Văn Uyển - Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí - NXB Giáo dục - 2005 [2] Bộ môn Công nghệ Chế tạo máy - Cơ sở công nghệ chế tạo máy NXB Khoa học kỹ thuật - 2008 [3] Ngô Lê Thông , Công nghệ hàn điện nóng chảy – tập 1, NXB KHKT, Hà Nội 2004 [4] Ngô Lê Thông , Công nghệ hàn điện nóng chảy – tập 2, NXB KHKT, Hà Nội 2007 [5] Trần Văn Địch, Đồ gá khí tự động hóa, NXB KHKT, Hà Nội 2005 [6] Mai Xuân Vũ, Sổ tay hướng dẫn lập trình PLC, NXB Trẻ, 2004 [7] Control Technics, SK Getting started guide, Catalogue [8] Nguồn tài liệu khai thác qua Internet: http://www.omron.com/ 72 ... Trên sở tự động hoá, hàn phát triển lĩnh vực: hàn tự động hàn bán tự động Hàn tự động bán tự động lớp thuốc Hàn tự động bán tự động môi trường khí bảo vệ Phương pháp hàn tự động bán tự động môi... HÀN ỨNG DỤNG TRONG HÀN ỐNG XẢ XE MÁY 1.1 Ống xả xe máy trình chế tạo 1.1.1 Ống xả xe máy 1.1.2 Thành phần cấu tạo ống xả xe máy 1.1.3 Nguyên lý làm việc ống xả. .. quan công nghệ hàn ứng dụng hàn ống xả xe máy Chƣơng II: Thiết kế hệ thống khí Chƣơng III: Thiết kế hệ thống điều khiển Chƣơng IV: Mô hoạt động hệ thống hàn TIG tự động ống xả xe máy Chƣơng I TỔNG