Tự động hóa quá trình hàn mag bằng PLC

B GIO DC V O TO TRNG I HC BCH KHOA H NI TNG B I TNG B I CễNG NGH HN T NG HểA QU TRèNH HN MAG BNG PLC LUN VN THC S KHOA HC CễNG NGH HN 2011 H Ni Nm 2011 B GIO DC V O TO TRNG I HC BCH KHOA H NI - TNG B I T NG HểA QU TRèNH HN MAG BNG PLC Chuyờn ngnh : CễNG NGH HN LUN VN THC S KHOA HC CễNG NGH HN NGI HNG DN KHOA HC PGS.TS BI VN HNH H Ni 2011 Mục lục Trang Trang phụ bìa Mục lục i Lời cam đoan v Danh mục chữ viết tắt, kí hiệu vi Danh mục bảng vii Danh mục hình vẽ sơ đồ viii Lời mở đầu xi Chơng 1: Tổng quan 1.1 Khái quát ngành hàn 1.2 Sự phát triển hàn bán tự động tự động 1.3 Hàn có điều khiển 1.4 Sự cần thiết tự động hóa trình hàn MAG giải pháp Việt nam 1.5 Kết luận Chơng 2: Thiết kế hệ thống chuyền động 10 2.1 Phân tích yêu cầu kết cấu điều khiển 10 2.1.1 Yờu cu v kt cu 10 2.1.2 Yờu cu v truyn ng v iu khin 11 2.2 Yờu cu v thit k, lp rỏp v hnh i 12 2.2.1 Yờu cu v thit k 12 2.2.2 Yờu cu v lp rỏp v hnh 12 2.3 Yêu cầu cấu chuyển động quay 12 2.4 Thiết kế, chế tạo cấu chuyển động tịnh tiến 17 2.4.1 Phân tích cấu chuyển động tịnh tiến đầu hàn 17 2.4.2 Những phơng án thiết kế 18 2.4.2.1 Phơng án - bánh 19 2.4.2.2 Phơng án Vít me - Đai ốc 22 2.4.2.3 Phơng án Bánh ma sát - ray 24 2.4.2.4 Kết luận 25 2.4.3 Thanh ray 26 2.4.4 Các ổ lăn trục cho ổ lăn 27 2.4.4.1 ổ lăn 27 2.4.4.2 Trục 28 2.4.5 La chn phng ỏn truyn ng quay 29 2.4.6 Cơ cấu kênh - Tay gạt 31 2.4.7 Bánh bánh có gắn bánh ma sát 31 2.4.8 Chế tạo vỏ hộp tịnh tiến 32 2.4.8.1 Chọn phơng pháp chế tạo 33 2.5 Hệ thống kẹp đầu hàn 2.5.1 Cơ cấu dịch chuyển theo phơng ngang ii 33 33 2.5.2 Cơ cấu mang mỏ hàn 34 Chơng 3: Thiết kế hệ thống điều khiển PLC 35 3.1 Tng quan v iu khin 35 3.1.1 Tín hiệu logic 35 3.1.2 H thng iu khin logic 35 3.2 Ngụn ng lp trỡnh 36 3.3 ng dng PLC iu khin cụng nghip 36 3.4 La chn phng ỏn iu khin .. 37 3.5 Phn mm lp trỡnh PLC CP1L: s dng phn mm Cx-program . 40 3.6 Mụ t cỏc b phn. 40 3.6.1 Màn hình CP1L. 40 3.6.2 Khi u dõy. 42 3.7 Cỏc vo u tớn hiu iu khin 43 3.8 u dõy tiờu chun 45 3.9 Thiết kế mạch điều khiển 45 3.9.1 Các thiết bị phục vụ cho trình điều khiển 45 3.9.2 CPU 224 45 3.9.3 Các thiết bị vào 47 3.9.4 Biến tần 48 3.9.5 Rơ le. 51 3.9.6 Các thiết bị khác 51 iii 3.9.7 Mạch điều khiển 52 Tìm hiểu Ngôn ngữ lập trình PLC S7 - 200.. 55 3.10 Phơng pháp lập trình. 55 3.10.1 Hệ thống lệnh S7 - 200. 57 3.10.2 Cú pháp hệ lệnh S7 - 200. . 57 3.10.3 Lệnh vào/ra.. 58 3.10.4 Các lệnh ghi / xoá giá trị cho tiếp điểm.. 58 3.10.5 Các lệnh so sánh 59 3.10.6 Lệnh nhảy lệnh gọi chơng trình con. 60 3.10.7 Các lệnh can thiệp vào thời gian vòng quét 63 3.10.8 Các lệnh điều khiển Timer. 65 3.10.9 Các lệnh điều khiển Counter. 68 Chơng 4: Kết nối, vận hành chạy thử 71 4.1 Soạn thảo chơng trình. 71 4.2 Khởi tạo phần mềm lập trình STEP7- Micro/Win 32 71 4.3 Thứ tự bớc soạn thảo chơng trình 74 4.4 Chơng trình điều khiển hàn tổng quát 74 4.5 Tự động hóa thao tác hàn 77 4.5.1 Giới thiệu máy hàn DM-350 . 77 4.5.2 Kết nối với máy hàn DM-350 80 4.5.3 Tự động điều khiển thao tác hàn 82 iv Kết luận hớng phát triển .. 84 Tài liệu tham khảo 86 v LI CAM OAN Lun thc s "T ng hỏo quỏ trỡnh hn Mag bng PLC" c hon thnh bi tỏc gi Tng Bỏ i, hc viờn lp Cao hc Hn, khoỏ 2009 - 2011, khoa C khớ - Trng i hc Bỏch khoa H Ni Tụi xin cam oan bn lun l cụng trỡnh nghiờn cu ca riờng tụi Phn c s lý thuyt c tham kho cỏc ti liu mi nht v cú chn lc Cỏc kt qu nờu lun ny l hon ton trung thc v cha c cụng b bt k cụng trỡnh no khỏc H Ni, ngy 22 thỏng nm 2011 Tỏc gi lun Tng Bỏ i vi Danh mục chữ viết tắt PLC Progamable Logic Controller Bộ điều khiển lập trình đợc LAD Ladder Logic Ngôn ngữ lập trình bằngđồ hoạ STL Statement List Phơng pháp liệt kê lệnh CPU Central Procsessing Unit Bộ xử lý trung tâm LAN Local area network Mạng cục CNC Computer Numerical Control Điều khiển với trợ giúp máy tính PC Máy tính cá nhân RAM Bộ nhớ KB Không đồng MAG Metal Active Gas Hàn điện cực nóng chảy môi trờng khí trơ vii Danh mục bảng Bảng 3.5 u tớn hiu iu khin 45 Bảng 3.6 u dõy tiờu chun 45 Bảng 3.20 Trạng thái xếp trớc sau thực lệnh LD LDN 58 Hình 21 Mô tả lệnh S R LAD 59 Bảng 3.22 Bng Mô tả lệnh Set (S) Reset (R) STL 59 Bảng 3.23 Lệnh nhảy lệnh gọi chơng trình 62 Bảng 3.24 Các lệnh MEND, STOP WDR LAD 65 Bảng 3.25 Các lệnh TON TONR 67 Bảng 3.26 Cú pháp khai báo sử dụng Timer LAD 68 Bảng 3.27 Bộ đếm tiến 69 Bảng 3.28 Bộ đếm lùi 69 viii GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh Nhấn Next hộp thoại Information Hình 4.2: Hộp thoại Information Nhập thông tin ngời sử dụng Hình 4.3: Hộp thoại User Information Nhấn Next hộp thoại Choose Deslination Nhập kiện quốc tịch, Nhấn Next hộp thoại Select Component 10 Chọn kiểu cài đặt (Typical) nhấn Next hộp thoại Setup Type 11 Xác định cáp truyền thông PC/PPI 12 Hoàn thành cánh nhấn Finish hộp thoại Setup Complete Tăng Bá Đại CH CNH 2009 - 72 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh Hình 4.4: Hộp thoại Setting the Interface (V5.0) Sau khởi tạo xong, bắt đầu soạn thảo chơng trình nhờ phần mềm S27-Micro/Win32 cách gọi chơng trình nh sau: Vào th mục SIEMEN Programe, nhấn vào biểu tợng Step7MicroWin32 hình Hình 4.5: Giao diện chế độ soạn thảo STL Nếu máy tính đợc ghép nối với PLC qua cổng truyền thông nối tiếp COM2 hình vào chế độ bắt đầu chế độ chọn chế độ soạn thảo ONLINE OFFLINE, để chọn ngôn ngữ lập trình LAD STL để soạn thảo Tăng Bá Đại CH CNH 2009 - 73 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh 4.3 Thứ tự bớc soạn thảo chơng trình - Tìm hiểu toán cần lập trình - Vẽ đợc biểu đồ trạng thái cho tất phận liên quan - Lập biểu đồ hình thang dựa vào biểu đồ trạng thái - Xác định thiết bị đầu vào đầu có liên quan - Chuyển tất thông số đầu vào, đầu theo ngôn ngữ soạn thảo - Viết lệnh liệt kê theo biểu đồ trạng thái (Tốt theo thứ tự này) - Kiểm tra toàn chơng trình vừa viết - Download chơng trình vào CPU PLC - Tiến hành chạy thử phát lỗi tồn - Sửa lại chơng trình cho hoàn thiện Save chơng trình 4.4 Chơng trình điều khiển hàn tổng quát Phơng án lập trình Yêu cầu toán đặt cần có hai chuyển động tịnh tiến quay kết hợp với gây hồ quang Các công việc chuẩn bị cho gá lắp vật hàn xong, công tắc gây hồ quang đợc chuyển sang trnạg thái ON Khi ấn nút Start chơng trình bắt đầu làm việc, thời gian làm việc ta nhấn nút Stop dừng khẩn cấp chơng trình tự động dừng đợi lệnh khởi động lại start Khi Start đợc nhấn mâm cặp cấu tịnh tiến chuyển động tốc độ chúng đợc điều khiển vô cấp qua chiết áp có gắn tủ điều khiển, đồng thời lúc hồ quang đựoc bật lên Khi gặp cảm biến hồ quang đợc ngắt đồng thời hai chuyển động quay tịnh tiến dừng lại đèn báo hết hành trình màu đỏ đợc bật lên Trong trình hoạt động ta dùng nút điều khiển chuyển động tịnh tiến, lùi, quay tay Khi ấn núm tiến đầu hàn tay, PLC nhận tín hiệu cổng I1.0 lệnh chạy tiến đầu hàn cổng Q0.3 Khi ấn núm lùi đầu hàn Tăng Bá Đại CH CNH 2009 - 74 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh tay, PLC nhận tín hiệu cổng I1.1 lệnh lùi đầu hàn cổng Q0.4 Khi ấn núm quay thuận mâm cặp tay, PLC nhận tín hiệu cổng I0.7 lệnh mâm cặp quay thuận cổng Q0.0 Khi ấn núm quay nghịch tay, PLC nhận tín hiệu cổng I0.2 lệnh mâm cặp quay nghịch cổng Q0.1 NETWORK //Khởi động //NETWORK COMMENTS LD I0.0 OR M0.0 AD I0.1 AD I1.5 AD I0.2 AD I0.7 AD I0.3 AD I1.0 AD I1.1 = M0.0 NETWORK //Quay tiến LD M0.0 OR I0.7 = Q0.0 NETWORK LD I0.2 = Q0.1 NETWORK LD M0.0 OR I1.0 AD M0.1 = Q0.3 Tăng Bá Đại CH CNH 2009 //Quay lùi //Chạy tiến (tịnh tiến) - 75 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh NETWORK LD M0.0 = Q0.2 NETWORK LD //Gây hồ quang //Chạy lùi (tịnh tiến) I1.1 AD M0.2 = Q0.4 NETWORK //Bật đèn báo chạy hết hành trình tiến, lùi LD I0.3 OR = I0.4 Q0.6 NETWORK //Biến trung gian chạy tiến LD Q0.3 OR M0.1 AD I0.3 = M0.1 NETWORK LD Q0.4 OR M0.2 AD I0.4 = //Biến trung gian chạy lùi M0.2 NETWORK 10 LD I1.2 = Q0.7 NETWORK 11 LD I1.5 = Q1.1 Tăng Bá Đại CH CNH 2009 //Bật/tắt khí bảo vệ //Dừng khản cấp hệ thống - 76 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh 4.5 Tự động hóa thao tác hàn: - Tự động hóa chuyển động mỏ hàn: Chuyển động tịnh tiến chuyển động lên xuống -Tự động hóa quay phôi -Tự động hóa thao tác hàn: Gây hồ quang, ngắt hồ quang, điều khiển khí 4.5.1 Giới thiệu máy hàn DM - 350: - Thông số kỹ thuật: Nguồn hàn: Model Thông số kỹ thuật Model Máy Hàn Kĩ Thuật Số Inventer DM-350 DM- 350 Điện cố định Số pha Tần số danh định 50/60Hz Điện áp vào danh định 400V Phạm vi điện áp vào 400V 15% Công suất vào danh định 18 KVA, 15 kW Dòng điện vào danh định 26 A Dòng điện danh định 350A Điện áp có tải danh định 31,5V Phạm vi dòng điện danh định 30 350A Phạm vi điện áp danh định 12 36V Điện áp không tải tối đa 58V Chu kỳ làm việc định mức 60% Tăng Bá Đại CH CNH 2009 - 77 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh Số điều kiện hàn 30 Độ gia tăng nhiệt dộ +1600C Phạm vi nhiệt độ sử dụng đợc -10 - +400C Phạm vi độ ẩm sử dụng đợc 20-80% (không có tợng ngng tụ) Phạm vi nhiệt độ bảo quản -10 - +600C Phạm vi độ ẩm bảo quản 20 80% (không có tợng ngng tụ) Kích thớc (Rộng x Dài x Cao) 250mmx640mmx370mm (WxDxH) Trọng lợng 30 Kg Giá trị ban đầu phạm vi thiết lập thông số Giá trị ban Phạm vi thiết lập đầu Thời gian thổi khí trớc 0.1 giây 10 giây Điều kiện ban đầu Dòng điện 30A 30 400A(0,4-22 m/phút) Điều kiện 10V 12 38V Điều kiện điềnđầy Tinh chỉnh điện áp -30-30 Thời gian thổi khí sau 0.1 giây 10 giây Thời gian hàn điểm hồ quang giây 0.1 10 giây Đặc tính hồ quang -99 99 Số điều kiện hàn lu nhớ công việc 1 - 30 Điện áp Chức năng: Tăng Bá Đại CH CNH 2009 - 78 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh Giá trị ban Phạm vi thiết lập đầu Điền đầy OFF OFF/ON (không xung)/ON (có xung)/SPOT Phơng pháp hàn MAG Dây/Khí Dây thép C Dây thép C thấp, CO2/Dây thấp, MAG thép C thấp lõi thuốc, CO2/Dây thép không gỉ lõi thuốc, CO2 /Dây thép C thấp lõi thuốc, MAG/Dây thép không gỉ, MIG/Nhôm nguyên chất, MIG/Nhôm, MIG Đờng kính dây 1.2 mm 0.8/0.9/1.0/1.2/1.4mm Dòng ban đầu OFF ON/OFF Điều chỉnh điện áp hàn Riêng biệt Đồng thời/Riêng biệt Điều khiển độ ngấu OFF ON/OFF Các chức (chức năng) bên trong: Giá trị ban Phạm vi thiết lập đầu F1 Tinh chỉnh thời gian chống dính dây -50 (0.5 giây giảm) 50 (0,50 giây tăng) F2 Tinh chỉnh điện áp chống dính dây 0.0 -9.9 +9.9V F3 Tinh chỉnh tốc độ dây chậm dần 0.0 - 1.0 +1.0 m/phút Tăng Bá Đại CH CNH 2009 - 79 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh F4 Chọn chế độ tự động/bán tự động OFF F5 Điều khiển bên 10V max OFF F6 Thiết lập thời gian tăng dòng 0.0 10.0 giây F7 Thiết lập thời gian giảm dòng 0.0 10.0 giây F8 Hiển thị kết thời gian trì 20 60 giây 350 200/350/500 70 20 150% F9 F10 F11 Lựa chọn thang đo điều khiển từ xa analog Mức phát lỗi dòng tải động cấp dây hàn Tinh chỉnh nhớ công việc OFF ON(tự động)/OFF(bán tự động) ON (có hiệu lực)/OFF (không có hiệu lực) ON (có hiệu lực)/OFF (không có hiệu lực) 4.5.2 Kết nối điều khiển máy hàn Trc ht ta tỡm hiu cỏch u ni vi cỏc mỏy t ng bờn ngoi t mỏy hn DM - 350, v cỏc cng vo ca b phn kt ni: - Đấu nối với bên từ hộp đấu dây bên máy hàn: Khi nhấc nắp phía nguồn hàn, bạn thấy có hộp đấu dây 12 đầu (TM1) Dùng hộp đấu dây 12 đầu để nối với máy tự động Hình 4.6: 12 đầu dây Tăng Bá Đại CH CNH 2009 - 80 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh Hình 4.7: sơ đồ kết nối máy hàn DM 350 với CPU S7 - 200 Hộp đấu dây 12 đầu (TM 12P) Đầu Tên tín cực N0 hiệu (5)+ READY - Chức Các cực đợc sử dụng để sẵn sàng cấp nguồn cho rơle (OUTPUT) chuẩn bị Khi không xảy lỗi thí dụ pha hở, (6) nguồn sẵn ngừng vận hành, dòng cao nhiệt, cực làm sàng việc v.v, công tắc nguồn đóng cực hoạt động (8)+ - 10) GAS Các cực đợc dùng để điều khiển van khí kiểu điện từ nhờ (INPUT) tín hiệu bên (Nếu cực bị ngắn mạch, điều khiển van khí mở) van điện từ (7)+ - (10) EXT1 Các cực đợc dùng cho tính kỹ thuật đặc biệt (INPUT) Những cực không đợc sử dụng vào mục đích tín hiệu thông thờng vào EXTRA (9)+ STOP Để ngừng hàn từ bên Nhả dây đấu cực để Tăng Bá Đại CH CNH 2009 - 81 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh (10)- (INPUT) làm cho vận hành ngừng lại Máy hàn bị ngừng nhờ dùng ngừng vận tín hiệu ngừng vận hành, nối cực sau ngắt công hành tắc tay hàn để khởi động lại công việc hàn Để tránh khởi động lại thời, có gợi ý nên sử dụng công tắc ấn xoay để trở vị trí ban đầu khóa lại (11)+ - (12) WCR Các tiếp điểm dòng hàn đợc sử dụng để phát (OUTPUT) dòng hàn Các tiếp điểm đóng lại có dòng điện phát hàn dòng điện Những điều cần đề phòng đấu nối cực hộp đấu dây: Các dây từ hộp đấu dây phải đợc xoắn lại đối tín hiệu để tránh thao tác sơ ý Chú ý cho dây từ hộp đấu dây không đợc giao với dây tín hiệu từ nguồn hàn khác 4.53 Tự động điều khiển thao tác hàn: - Đóng ngắt hồ quang: chơng trình điều khiển PLC, Net work có lệnh điều khiển đóng ngắt hồ quang từ PLC Khi biến M0.0 đợc bật (SET) cổng Q0.2 đợc bật lên, tín hiêu gây hồ quang đợc đa vào cổng hộp đấu dây 12 đầu máy hàn (hình 4.7), máy hàn nhận tín hiệu lệnh gây hồ quang, trình hàn bắt đầu Khi biến M0.0 ngắt, cổng Q0.2 ngắt, tín hiếu gây hồ quang đa vào máy hàn bị ngắt, máy hàn ngắt lệnh hồ quang (máy hàn đặt chế độ 2T) - Bật tắt khí bảo vệ: Khi có lệnh bật/tắt khí bảo vệ, tín hiệu đk đợc đa cổng Q0.7, tín hiệu đợc đa vào cổng hộp đấu dây 12 đầu máy hàn (hình 4.7), máy hàn lệnh bật/tắt khí bảo vệ - Tự động dừng hệ thống không gây đợc hồ quang: có lệnh gây hồ quang, lý (mất mát, bề mặt chi tiết bị gỉ,) mà không gây đợc hồ quang, máy hàn gửi tín hiệu cổng WCR, tín hiệu đợc đa cổng I1.3 PLC (hình 3.16), PLC lệnh dừng hệ thống (dừng tất các chuyển động đầu hàn, phôi, ngắt hồ quang) (xem Network 11 chơng trình đk) Tăng Bá Đại CH CNH 2009 - 82 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh - Dừng khẩn cấp toàn hệ thống: cần dừng khẩn cấp toàn hệ thống (khi có cố, ), ngời vận hành ấn nút dừng khẩn cấp tủ điều khiển, tín hiệu đợc đa cổng I1.5 PLC (hình 3.16) PLC lệnh dừng toàn hệ thống (tất chuyển động thao tác hàn) cổng Q1.1 (hình 3.17), toàn hệ thống dừng hoạt động Tăng Bá Đại CH CNH 2009 - 83 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh Kết luận hớng phát triển Với phát triển mạnh mẽ khoa học kỹ thuật, để tạo thiết bị công nghệ đại tạo khả cạnh tranh thiết bị thị trờng, phải nghiên cứu sâu sắc chất trình hệ thống, để định rõ yếu tố định lực cho hệ thống, từ xây dựng mô hình hệ thống tự động hóa trình hàn max PLC có tính u việt Với đề tài Tự động hóa trình hàn max PLC, hớng tiếp cận theo quan điểm lý thuyết khảo sát hệ thống truyền động, vi mc tiờu l thit k h thng hn MAG t ng iu khin bng PLC, nhm t ng húa cỏc quỏ trỡnh hn MAG, luận văn trình bày đợc: + Nghiờn cu, thit k thành công hệ thống quay phôi, hệ thống tịnh tiến đầu hàn làm việc êm chắn + Thiết kế hệ thống điều khiển dùng PLC S7-200, Vit chng trỡnh iu khin tớch hp trờn PLC + Kt ni h thng iu khin vi máy hàn, tích hơp lệnh điều khiển vè hàn PLC + Th nghim trờn h thng hn MAG t ng s dng mỏy hn Inverter iu khin s DM - 350 v b iu khin PLC Bên cạnh có số vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu thiết kế chế tạo sản phẩm hoàn thiện hơn: + Kết nối hệ thống với robot hàn + Nghiên cứu điều khiển tốc độ quay chi tiết tốc độ hàn qua lập trình PC + Thiết kế chế tạo hai chuyển động dọc, ngang cho cấu kẹp đầu hàn điều khiển theo chơng trình Sau thời gian tìm hiểu, nghiên cứu học hỏi kiến thức có liên quan đến PLC, hệ thống chuyền động với hớng dẫn nhiệt tình PGS.TS Bùi Văn Hạnh Tăng Bá Đại CH CNH 2009 - 84 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh giúp đỡ thầy Bộ môn Hàn Công nghệ Kim loại Viện Khí trờng Đại học Bách khoa Hà Nội đóng góp ý kiến đồng nghiệp, em hoàn thành luận văn tốt nghiệp Do hạn chế mặt thời gian nên trình hoàn thành luận văn chắn không tránh khỏi thiếu sót mặt thực tế nh kiến thức, em mong đợc góp ý Thầy, bạn đồng nghiệp giúp cho luận văn tốt nghiệp em đợc hoàn thiện Một lần em xin trân thành cảm ơn PGS.TS Bùi Văn Hạnh, thầy Bộ môn Hàn Công nghệ Kim loại Viện Khí trờng Đại học Bách khoa Hà Nội hớng dẫn giúp đỡ em trình học tập, nh trình hoàn thành luận văn Em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ giúp đỡ nhiệt tình Thầy, anh, chị bạn Tăng Bá Đại CH CNH 2009 - 85 - GVHD: PGS.TS Bùi Văn Hạnh Tài liệu tham khảo *** - Bài tập Cơ học - tác giả: Nguyễn Văn Đình, Nguyễn Nhật Lệ, Đỗ Sanh Nhà xuất Giáo dục -1996 - Cẩm nang hàn - tác giả: Hoàng Tùng, Nguyễn Thúc Hà, Ngô Lê Thông, Chu Văn Khang- Nhà xuất KH&KT- 1999 - Điều khiển logic kỹ thuật PLC - tác giả:Nguyễn Văn Liễu - Giáo trình tính toán thiết kế hệ dẫn động khí NXB Giáo dục - Hớng dẫn thiết kế đồ án môn học Công nghệ hàn nóng chảy tác gải: Nguyễn Nh Tự - Sổ tay định mức tiêu hao vật liệu lợng điện hàn - tác giả: Hoàng Tùng - Nhà xuất KH&KT - 1999 -Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí Tập 1,2 - tác giả: Trịnh Chất, Lê Văn Uyển - Nhà xuất Giáo dục - 2001 - Tự động hoá với SIMATIC S7-200-tác giả: Nguyễn Doãn Phớc, Phan Xuân Minh -Nhà xuất Nông nghiệp - 1997 - Micro System SIMATIC S7-200 - SieMens Tăng Bá Đại CH CNH 2009 - 86 - ... giá thành cao Để biết đợc vai trò thiết bị hàn bán tự động tự động ta cần ta cần hiểu hàn bán tự động hàn tự động Hàn bán tự động: Là phơng pháp hàn tay thiết bị hàn thực việc điều khiển tự động. .. Khái quát ngành hàn 1.2 Sự phát triển hàn bán tự động tự động 1.3 Hàn có điều khiển 1.4 Sự cần thiết tự động hóa trình hàn MAG giải pháp Việt nam 1.5 Kết luận Chơng 2: Thiết kế hệ thống chuyền động. .. hàn bán tự động tự động mang lại làm giảm yếu tố ngời trình hàn, giúp tăng chất lợng, hình dạng mối hàn, tăng suất hàn Đó vấn đề mà ngời bớc tìm Tóm lại ta thấy thiết bị hàn tự động bán tự động