Vấn đề ước lượng từ thông trong điều khiển trực tiếp momen và điều khiển tựa vector từ thông stator động cơ không đồng bộ

1 LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan luận văn: Vấn đề ƣớc lƣợng từ thông điều khiển trực tiếp momen điều khiển tựa vector từ thông stator động không đồng bộ” em tự thiết kế hướng dẫn thầy giáo PGS.TS Nguyễn Văn Liễn Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành luận văn em sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Hà Nội, ngày 13 tháng năm 2015 Học viên thực Nguyễn Tuấn Thành Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT LỜI NÓI ĐẦU CHƢƠNG 1: MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ TRONG KHÔNG GIAN VECTOR 1.1 Tổng quan động không đồng 1.1.1 Phân loại 1.1.2 Kết cấu 1.1.3 Nguyên lý làm việc 11 1.1.4 Ưu, nhược điểm ứng dụng 12 1.2 Mô hình động không đồng ba pha .12 1.2.1 Khái niệm đại lượng vector không gian .12 1.2.2 Chuyển vị tuyến tính - vector không gian hệ trục tọa độ quay .21 1.2.3 Hệ tọa độ d,q 24 CHƢƠNG 2: ĐIỂU KHIỂN TRỰC TIẾP MOMEN 27 2.1 Nguyên lý sinh momen 27 2.2 Điều chế vector điện áp không gian .30 2.3 Nguyên lý phương pháp điều chế vector không gian 33 2.4 Điều khiển trực tiếp momen .35 2.5 Phương pháp điều khiển trực tiếp momen DTC - SVM 43 CHƢƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN TỰA VECTOR TỪ THÔNG STATOR .45 3.1 Nguyên lý điều khiển 45 3.2 Điều khiển định hướng từ thông stator 47 3.3 Điều khiển trực tiếp momen DTC - SVM điều khiển tựa vector từ thông stator 51 CHƢƠNG 4: VẤN ĐỀ ƢỚC LƢỢNG TỪ THÔNG 53 4.1 Đặt vấn đề 53 4.2 Ước lượng từ thông phương pháp tích phân trực tiếp 54 4.3 Ước lượng từ thông sử dụng lọc thông thấp 55 4.4 Mô hệ thống số kết 58 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO 69 Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật DANH MỤC HÌNH VẼ Số hình Tên hình Trang Hình 1-1 Sơ đồ dây quấn vector điện áp không gian 15 Hình 1-2 Mô hình vector động hình ảnh vector thời điểm t0 16 Hình 1-3 Mô hình máy điện hệ toạ độ cực 16 Hình 1-4 Sơ đồ thay mô hình tọa độ cực 17 Hình 1-5 Mô tả hệ toạ độ αβ 18 Hình 1-6 Sơ đồ thay động KĐB hệ trục hai pha αβ 20 Hình 1-7 Khái niệm hệ trục tọa độ quay 21 Hình 1-8 Sơ đồ thay quy đổi hệ tọa độ quay 22 Hình 1-9 Các hệ thống tọa độ trực giao 24 Hình 1-10 Hình 1-11 Hình 2-1 Hình 2-2 Hình 2-3 Sơ đồ thay động không đồng hệ trực giao, quay đồng với từ trường quay Đồ thị vector cho phương pháp điều khiển vector tựa từ thông rotor Sơ đồ nguyên lý động xoay chiều ba pha nuôi biến tần nguồn áp Sơ đồ nối cuộn dây ứng với khả thứ Tám vector điện áp chuẩn ba cặp van bán dẫn biến tần nguồn áp 24 25 30 31 32 Hình 2-4 Thực vector us vector điện áp chuẩn 33 Hình 2-5 Điều khiển momen cách quay từ thông stator 36 Hình 2-6 Mô tả hàm đóng cắt mạch lực biến tần 37 Hình 2-7a Thay đổi vị trí vector  s S1 d = 39 Hình 2-7b Thay đổi vị trí vector  s S1 d = 40 Hình 2-8 Sơ đồ cấu trúc điều khiển trực tiếp momen động KĐB 41 Hình 2-9 Sơ đồ cấu trúc phương pháp điều khiển DTC-SVM 43 Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Vector dòng stator hệ tọa độ quay đồng với trục d Hình 3-1 trùng với vector từ thông stator Vector từ thông stator có 45 thành phần thực Hình 3-2 Hình 3-3 Hình 3-4 Hình 3-5 Hình 4-1 Hình 4-2 Hình 4-3 Hình 4-4 Hình 4-5 Sơ đồ khối mạch cách ly Cấu trúc hệ điều khiển theo phương pháp tựa theo từ thông stator Sơ đồ khối phương pháp điều khiển trực tiếp momen DTC – SVM điều khiển tựa vector từ thông stator Vector từ thông stator hệ tọa độ quay đồng dq Mô hình ước lượng từ thông phương pháp tích phân trực tiếp Mô hình ước lượng từ thông sử dụng LPF Mô hình ước lượng từ thông sử dụng LPF với khâu hạn chế biên độ Sơ đồ mô hệ thống điều khiển trực tiếp momen động KĐB Sơ đồ cấu trúc mô phương pháp điều khiển DTC – SVM 49 50 51 52 54 56 57 59 59 Hình 4-6 Mô hình động KĐB phần mềm Matlab - Simulink 59 Hình 4-7 Bảng nhập thông số động KĐB 60 Hình 4-8 Khối đo lường 60 Hình 4-9 Mô hình mô khối đo lường 61 Hình 4-10 Sơ đồ mô khối ước lượng từ thông, momen điều khiển 61 Hình 4-11 Mô hình mô khối ước lượng từ thông momen 62 Hình 4-12 Mô hình khối chuyển tọa độ từ ABC sang hệ tọa độ α 62 Hình 4-13 Mô hình tính toán biên độ góc lệch  e ước lượng từ thông theo phương pháp tích phân trực tiếp Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 62 Hình 4-14 Hình 4-15 Hình 4-16 Hình 4-17 Hình 4-18 Hình 4-19 Hình 4-20 Hình 4-21 Mô hình ước lượng từ thông phương pháp tích phân trực tiếp Đồ thị từ thông stator ước lượng phương pháp tích phân trực tiếp Góc lệch  e ước lượng phương pháp tích phân trực tiếp Đáp ứng từ thông stator ước lượng phương pháp tích phân trực tiếp Mô hình cấu trúc khối ước lượng từ thông sử dụng lọc thông thấp LPF Mô hình tính toán biên độ góc lệch e ước lượng từ thông sử dụng lọc thông thấp LPF Đồ thị từ thông stator góc ước lượng từ thông sử dụng lọc thông thấp LPF Góc lệch e ước lượng từ thông sử dụng lọc thông thấp 63 63 63 64 65 65 66 66 LPF Hình 4-22 Đáp ứng biên độ từ thông stator ước lượng từ thông sử dụng lọc thông thấp LPF Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 67 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT TT Từ viết tắt Tên đầy đủ KĐB Không đồng FOC Field Oriented Control DTC Direct Torque Control IM Induction Motor ( Machine) SVM Space Vector Modulation PI Proportional Integral LPF Low-Pass Filter Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật LỜI NÓI ĐẦU Động không đồng loại máy điện quay dùng phổ biến kỹ thuật truyền động điện có ưu điểm là: Khả tải momen lớn, làm việc tốc độ thấp cao Hiện nay, với tiến khoa học kĩ thuật phát triển lý thuyết điều khiển tự động, điện tử công suất, kĩ thuật vi xử lí khắc phục nhược điểm động không đồng Các hệ truyền động điện tự động ngày thường sử dụng nguyên tắc điều khiển theo mạch điều khiển thích nghi, điều khiển vector cho động xoay chiều Để điều khiển động xoay chiều có nhiều phương pháp đề xuất phương pháp điều khiển vector (Điều khiển tựa theo vector từ thông rotor phương pháp điều khiển trực tiếp momen) tạo nên thành công sản phẩm thương mại Hai phương pháp có chung nguyên lý áp đặt nhanh momen từ thông có chung đối tượng điều khiển động xoay chiều ba pha Về cách thức xây dựng hai phương pháp khác Có thể nói mô hình điều khiển thuật toán theo phương pháp tựa theo từ thông rotor phức tạp, ngược lại với phương pháp điều khiển trực tiếp momen có thuật toán đơn giản cho hiệu điều khiển hệ thống cao cụ thể đáp ứng momen nhanh Tuy nhiên phương pháp điều khiển trực tiếp momen lại yêu cầu phải tính toán từ thông cách xác Xuất phát từ điều báo cáo này, tác giả lựa chọn đề tài: “Vấn đề ước lượng từ thông điều khiển trực tiếp momen điều khiển tựa vector từ thông stator động không đồng bộ” Nội dung luận văn em gồm chương: Chương 1: Mô hình động không đồng không gian vector Chương 2: Điều khiển trực tiếp momen Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Chương 3: Điều khiển tựa vector từ thông stator Chương 4: Vấn đề ước lượng từ thông Sau thời gian nghiên cứu, với nỗ lực thân với giúp đỡ bảo tận tình thầy PGS.TS Nguyễn Văn Liễn em thu số kết cụ thể việc phân tích đánh giá vấn đề ước lượng từ thông điều khiển trực tiếp momen điều khiển tựa vector từ thông stator Tuy nhiên, thời gian có hạn, kiến thức hạn chế nên luận văn em nhiều điều thiếu sót Em mong nhận nhiều đóng góp quý thầy, cô giáo bạn để luận văn em hoàn thiện Hà Nội, ngày 14 tháng 05 năm 2015 Học viên thực Nguyễn Tuấn Thành Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật CHƢƠNG 1: MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ TRONG KHÔNG GIAN VECTOR 1.1 Tổng quan động không đồng 1.1.1.Phân loại - Theo kết cấu vỏ máy: Kiểu kín, kiểu hở, kiểu bảo vệ, kiểu phòng nổ - Theo kết cấu rotor: Loại rotor kiểu lồng sóc loại rotor dây quấn - Theo số pha dây quấn stator: Loại pha, hai pha ba pha 1.1.2 Kết cấu a Phần tĩnh hay Stator - Vỏ máy Vỏ máy có tác dụng cố định lõi sắt dây quấn, không dùng để làm mạch dẫn từ Thường vỏ máy làm gang Đối với máy có công suất tương đối lớn (1000kW) thường dùng thép hàn lại làm thành vỏ Tuỳ theo cách làm nguội vỏ mà dạng vỏ khác - Lõi sắt Lõi sắt phần dẫn từ Vì từ trường qua lõi sắt từ trường xoay chiều nên để giảm tổn hao, lõi sắt làm thép kỹ thuật điện dày 0,5mm ép lại Khi đường kính lõi sắt nhỏ 990mm dùng tròn ép lại Khi đường kính lớn trị số phải dùng hình rẻ quạt ghép lại thành khối tròn Mỗi thép kỹ thuật điện có phủ sơn cách điện bề mặt để giảm tổn hao dòng điện xoáy gây nên Nếu lõi sắt ngắn ghép thành khối, lõi sắt dài ghép thành thếp ngắn, thếp dài đến 8cm, đặt cách 1cm để thông gió cho tốt Mặt thép có xẻ rãnh để đặt dây quấn Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 10 - Dây quấn Dây quấn stator đặt vào rãnh lõi sắt cách điện tốt với lõi sắt Dây quấn có nhiệm vụ cảm ứng sức điện động định đồng thời tham gia vào việc tạo nên từ trường cần thiết cho biến đổi lượng điện máy Kết cấu dây quấn phải đảm bảo yêu cầu tiết kiệm dây đồng, bền cơ, điện, nhiệt đồng thời chế tạo đơn giản, lắp ráp sửa chữa dễ dàng Một số kiểu dây quấn: Dây quấn có q số nguyên (dây quấn lớp dây quấn hai lớp), dây quấn có q phân số b.Phần quay hay rotor: Có hai phận lõi sắt dây quấn - Lõi sắt Thường dùng thép kỹ thuật điện stator Lõi sắt ép trực tiếp lên trục máy lên giá rotor máy Phía thép có xẻ rãnh để đặt dây quấn - Dây quấn rotor: Có hai loại loại rotor kiểu dây quấn loại rotor kiểu lồng sóc + Loại rotor kiểu dây quấn Rotor có dây quấn dây quấn stator Trong máy điện cỡ trung bình trở lên thường dùng dây quấn kiểu sóng hai lớp bớt đầu dây nối, kết cấu dây quấn rotor chặt chẽ Trong máy điện cỡ nhỏ thường dùng dây quấn đồng tâm lớp Dây quấn ba pha rotor thường đấu hình sao, ba đầu nối vào ba vành trượt thường làm đồng đặt cố định đầu trục thông qua chổi than có đấu với mạch điện bên Đặc điểm loại động điện rotor kiểu dây quấn thông qua chổi than đưa điện trở phụ hay sức điện động phụ vào mạch điện rotor để cải thiện tính mở máy, điều chỉnh tốc độ cải thiện hệ số công suất máy Khi máy làm việc bình thường dây quấn rotor nối ngắn mạch Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 55 nên Vì vậy, việc áp dụng phương pháp để thực ước lượng từ thông stator khó khăn Để tránh thành phần tích phân ta sử dụng lọc thông thấp (LPF) 4.3 Ƣớc lƣợng từ thông sử dụng lọc thông thấp Giải pháp thông thường khắc phục tượng sai lệch phương pháp tích phân gây thay phép tính tích phân lọc thông thấp (LPF) Hiển nhiên lọc thông thấp (LPF) gây sai số độ lớn pha, đặc biệt động chạy tần số thấp tần số cắt lọc Do đó, truyền động sử dụng lọc thông thấp (LPF) ước lượng từ thông yêu cầu có giải tốc độ giới hạn, thông thường 1:10 (6-60Hz) Như đề cập phần trên, để ước lượng từ thông phép tính tích phân lọc thông thấp gặp phải nhiều vấn đề thực tế Để giải vấn đề này, ta sử dụng thuật toán sau: Xuất phát từ phương trình (4-3):  s   (us  Rs is )dt Ta đặt: Y  s ; X  (us  Rs is ) Suy ra: Y   Xdt Chuyển sang toán tử Laplace: Y X s Từ ta biểu diễn quan hệ Y X theo cách sau: Y Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật c X Y s  c s  c (4-6) 56 Trong Y X tín hiệu vào tín hiệu hệ c tần số cắt Thành phần thứ vế phải phương trình mô hình lọc thông thấp, thành phần thứ hai vế phải phương trình tín hiệu phản hồi sử dụng để bù tín hiệu đầu Như ta thấy phương pháp tránh phép tính tích phân lại bù tín hiệu đầu nên sử dụng mô hình ước lượng từ thông theo phương trình (4-6) phù hợp nhất, nhiên phải chọn tần số cắt cho sai số góc pha biên độ nhỏ Từ phương trình ta xây dựng sơ đồ mô hình ước lượng từ thông stator hệ tọa độ α hình 4-2 Hình 4-2: Mô hình ước lượng từ thông sử dụng LPF Tuy nhiên để tránh méo dạng sóng tín hiệu trình bày trên, ta phát triển thuật toán Tín hiệu hồi tiếp bù cần phải hạn chế phạm vi  ˆ ˆ s  s Z   sref Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật if ˆ s2 ˆ s2   sref if ˆ s2 ˆ s2   sref (4-7) 57 Trong Z tín hiệu hồi tiếp sau bị giới hạn biên độ sref giá trị biên độ từ thông stator đặt Thuật toán trình bày hình 4-3, thiết kế riêng cho ước lượng từ thông động Hình 4-3: Mô hình ước lượng từ thông sử dụng LPF với khâu hạn chế biên độ Trong truyền động xoay chiều, thông thường ta phải chuyển hệ biến ba pha hệ toạ độ abc thành biến hai pha hệ toạ độ α Từ thông động ψsα ψs hệ toạ độ α, thu cách tính tích phân sức phản hồi động hệ toạ độ α Biên độ từ thông, định 2 nghĩa |  s |  s  s tín hiệu chiều dùng làm mức giới hạn Biên độ từ thông góc pha  chuyển lại thành thành phần phức sau qua hạn chế Tuy nhiên, xác từ thông ước lượng phụ thuộc nhiều vào mức đặt hạn chế Trừ động hoạt động mà từ thông thay đổi, ta buộc phải điều chỉnh mức giới hạn Do đó, thuật toán phù hợp cho ứng dụng từ thông không đổi trình hoạt động động Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 58 4.4 Mô hệ thống số kết Mô tiện lợi cho việc nghiên cứu tương tác điện động cơ, tương tác truyền động biên thiên tham số Bộ mô hệ thống cần phải có khả giải hệ tuyến tính, phi tuyến, rời rạc liên tục Nó phải có khả mô hình hóa thiết bị kỹ thuật khác lĩnh vực Để thực mô hệ thống điều khiển, ta sử dụng phần mềm Matlab Matlab phần mềm có khả đáp ứng yêu cầu mô hình hóa mô phương pháp điều khiển động Ta tiến hành mô hệ thống điều khiển động không đồng theo phương pháp điều khiển DTC – SVM với thông số động sau: Thông số động cơ: - Công suất định mức: Pđm = 149,2 kW - Điện áp định mức : Uđm = 460 V - Tần số : f = 60 Hz - Số đôi cực : Pp = - Momen quán tính : J = 3,1 kg.m2 - Điện trở stator : Rs = 0.015 Ohm - Điện trở rotor : Rr = 0.009 Ohm - Điện cảm stator : Ls = 0.31 mH - Điện cảm rotor : Lr = 0.302 mH - Hỗ cảm stator rotor : Lm = 10.46 mH Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 59 Hình 4-4 hình 4-5 cho ta sơ đồ mô hệ thống điều khiển trực tiếp momen theo phương pháp điều chế vector không gian (DTC - SVM) Hình 4-4: Sơ đồ mô hệ thống điều khiển trực tiếp momen động KĐB Hình 4-5: Sơ đồ cấu trúc mô phương pháp điều khiển DTC - SVM Mô hình động không đồng Hình 4-6: Mô hình động KĐB phần mềm Matlab - Simulink Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 60 Ta thực nhập thông số động không đồng theo bảng cho hình 4-7 Hình 4-7: Bảng nhập thông số động KĐB Khối đo lường Hình 4-8: Khối đo lường Sử dụng khối đo điện áp dòng điện để thực việc tính toán đo điện áp, dòng điện stator từ tín hiệu nghịch lưu Ta thực đo dòng điện hai pha A B Sơ đồ khối đo lường thể hình 4-8 4-9 Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 61 Hình 4-9: Mô hình mô khối đo lường Khối ước lượng từ thông momen BĐK từ thông momen Hình 4-10: Sơ đồ mô khối ước lượng từ thông, momen điều khiển Các điều khiển từ thông momen điều khiển PI với tín hiệu vào sai lệch giá trị đặt momen, từ thông stator giá trị tính toán momen từ thông từ ước lượng Tín hiệu giá trị đặt điện áp stator hệ tọa độ quay đồng dq (quay đồng với vector từ thông stator) Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 62 Hình 4-11: Mô hình mô khối ước lượng từ thông momen Hình 4-11 biểu diễn sơ đồ mô khối ước lượng, tính toán từ thông stator momen động Đầu vào giá trị điện áp dòng điện stator hệ tọa độ ABC Thông qua khối chuyển hệ tọa độ từ ABC sang α ta thu giá trị dòng điện điện áp stator hệ tọa độ stator cố định α (hình 4-12) Hình 4-12: Mô hình khối chuyển tọa độ từ ABC sang hệ tọa độ α * Mô kết ước lượng từ thông sử dụng phương pháp tích phân trực tiếp Hình 4-13: Mô hình tính toán biên độ góc lệch e ước lượng từ thông theo phương pháp tích phân trực tiếp Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 63 Hình 4-14: Mô hình ước lượng từ thông phương pháp tích phân trực tiếp  s (Wb)  sα  s t(s) Hình 4-15: Đồ thị từ thông stator ước lượng phương pháp tích phân trực tiếp e t(s) Hình 4-16: Góc lệch  e ước lượng phương pháp tích phân trực tiếp Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 64 Hình 4-17 đáp ứng biên độ từ thông stator ước lượng theo phương pháp tích phân trực tiếp, độ lớn từ thông stator động tính toán dựa công thức: ˆ s  ˆ s2 ˆ s2  s (Wb) t(s) Hình 4-17: Đáp ứng từ thông stator ước lượng phương pháp tích phân trực tiếp Nhận xét : + Thỏa mãn điều kiện thiết kế ban đầu + Từ thông stator hình sin + Đáp ứng biên độ từ thông stator bám theo giá trị đặt + Sai số từ thông stator ước lượng tương đối lớn (max = 0.027Wb) Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 65 * Mô kết ước lượng từ thông sử dụng lọc thông thấp Tiến hành mô tính toán từ thông stator với giá trị từ thông đặt 0,8Wb, tần số cắt fc = 50Hz (c = 100 rad/s) ta được: Hình 4-18: Mô hình cấu trúc khối ước lượng từ thông sử dụng lọc thông thấp LPF Hình 4-19: Mô hình tính toán biên độ góc lệch e ước lượng từ thông sử dụng lọc thông thấp LPF Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 66  s (Wb)  sα  s t(s) Hình 4-20: Đồ thị từ thông stator góc ước lượng từ thông sử dụng lọc thông thấp LPF e t(s) Hình 4-21: Góc lệch e ước lượng từ thông sử dụng lọc thông thấp LPF Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 67 Hình 4-22 đáp ứng biên độ từ thông stator ước lượng sử dụng lọc thông thấp, độ lớn từ thông stator động tính toán dựa công thức: ˆ s  ˆ s2 ˆ s2  s (Wb) t(s) Hình 4-22: Đáp ứng biên độ từ thông stator ước lượng từ thông sử dụng lọc thông thấp LPF Nhận xét : + Thỏa mãn điều kiện thiết kế ban đầu , ước lượng từ thông stator tương đối xác, từ thông stator hình sin + Đáp ứng từ thông stator bám theo giá trị từ thông đặt nhanh so với phương pháp tích phân trực tiếp + Sai số ước lượng từ thông stator nhỏ so với phương pháp tích phân trực tiếp (max = 0.018Wb) Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 68 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận : - Bản luận văn hoàn thành mục tiêu đề tài là: Xây dựng thuật toán mô hình ước lượng từ thông động không đồng mô phần mềm - Các ước lượng từ thông thiết kế mô đạt kết theo yêu cầu đề - Có thể điều khiển động không đồng phương pháp điều khiển trực tiếp momen điều khiển tựa vector tựa từ thông stator Kiến nghị : - Có thể tiếp tục nghiên cứu, thí nghiệm chạy thử động cụ thể Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trần Khánh Hà (1997), Máy điện 1-2, NXB KHKT [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn (2009), Cơ sở truyền động điện, NXB KHKT [3] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi (1999), Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB KHKT [4] Nguyễn Phùng Quang (2005), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB KHKT [5] Bimal K Bose (2002), "Modern Power Electronics and AC Variable Frequency Drives", IEEE Trans on Power Electronics [6] Kaiyuan Lu (2009), "High Speed Field Oriented Control", Institute of Energy Technology, Aalborg Universitet Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật ... thông cách xác Xuất phát từ điều báo cáo này, tác giả lựa chọn đề tài: Vấn đề ước lượng từ thông điều khiển trực tiếp momen điều khiển tựa vector từ thông stator động không đồng bộ” Nội dung luận... hệ điều khiển theo phương pháp tựa theo từ thông stator Sơ đồ khối phương pháp điều khiển trực tiếp momen DTC – SVM điều khiển tựa vector từ thông stator Vector từ thông stator hệ tọa độ quay đồng. .. Mô hình động không đồng không gian vector Chương 2: Điều khiển trực tiếp momen Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Chương 3: Điều khiển tựa vector từ thông stator Chương 4: Vấn đề ước lượng từ thông Sau