Đồ án robot công nghiệp Robot puma560 6 bậc tự do

Đồ án robot công nghiệp Robot puma560 6 bậc tự do Làm 4 chương: Chương 1: tóm tắt về cơ bản Chương 2: Bài toán động học ngược và thuận của RB Chương 3: tìm hiểu về cấu tạo, ứng dụng Chương 4: mô phỏng robot bằng phần mềm solidworks có links video hướng dẫn cách vẽ Bản đồ án của mình, sinh viên DHKT công nghiệp thái nguyên.. Đã được kí và đạt tích A aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa

Đồ án Robot công nghiệp KHOA ĐIỆN TỬ Bộ môn Cơ Điện Tử Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc o0o ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP Thiết kế: Nghiêm Đức Bình Nguyễn Mạnh Công Giáo viên hướng dẫn: Lớp: K49CĐT01 Lê Thị Thu Thuỷ Đề tài: Thiết kế, mô robot công nghiệp dạng Puma 560 Nội dung: Tổng quan robot Tính toán động học Cấu tạo vai trò phận Robot Mô Robot Kết luận Ngày giao đề: ………………………………………… Ngày hoàn thành: ………………………………………… Trưởng Bộ môn Giáo viên hướng dẫn TS Phạm Thành Long Th.s Lê Thị Thu Thủy 1 Đồ án Robot công nghiệp NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… 2 Đồ án Robot công nghiệp ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… NHẬN XÉT CỦA HỘ ĐỒNG CHẤM ĐỒ ÁN ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… 3 Đồ án Robot công nghiệp ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… 4 Đồ án Robot công nghiệp DANH MỤC HÌNH ẢNH, BẢNG BIỂU STT 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 Nội dung Hình 1.1 Robot Puma 560 Hình 1.2 Robot Puma công nghiệp Hình 2.1: Hệ tọa độ gắn khâu robot Hình 2.2 Sơ đồ gắp vật Robot Puma Hình 2.3 Tọa độ vật Hình 2.4 Kết vị trí tay kẹp home Hình 2.5 Kết vị trí tay kẹp thứ Hình 2.6 Kết vị trí tay kẹp thứ hai Hình 2.7 Kết vị trí tay kẹp thứ ba Hình 2.8 Kết vị trí tay kẹp thứ tư Hình 2.9 Kết vị trí tay kẹp thứ Hình 2.10 Kết toán Hình 3.1 Cấu tạo chung Robot Puma Hình 3.2 Khâu khớp động Hình 3.3 Kết cấu tay máy Hình 3.4 Động Hình 3.5 Kích thước thông số kĩ thuật Hình 3.6 Cảm biến ngoại tín hiệu Trang 12 12 14 21 22 24 25 25 26 26 27 27 29 30 31 32 33 34 34 Hình 3.7 Bộ truyền khí Hình 3.8 Khớp quay Hình 3.9 Tay kẹp Hình 3.10 Mô hình vít me kéo dây Hình 3.11 Đế Hình 4.1 Ảnh mô hình Robot Puma 560 Hình 4.2 Chức CAM Hình 4.3 Cửa sổ khởi động chương trình Hình 4.4 Chạy chương trình Hình 4.5 Giao diện chương trình Hình 4.6 Bảng New Solidworks Hình 4.7 Thân robot Hình 4.8 Cánh tay Hình 4.9 Cánh tay Hình 4.10 Bàn tay robot Hình 4.11 Chốt Hình 4.12 Giáo diện lắp ghép robot Hình 4.13 Thư mục lưu hình vẽ phận 5 35 35 36 37 38 41 42 43 43 44 44 45 45 46 46 47 47 Đồ án Robot công nghiệp 37 Hình 4.14 Các phận lắp ghép 48 38 39 Hình 4.15 Lệnh mate Hình 4.16 Kết lắp ghép xong 48 49 CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1.1 Sơ lược lịch sử phát triển Thuật ngữ robot sinh từ sân khấu, phân xưởng sản xuất Những robot xuất lần trên NewYork vào ngày 09/10/1922 “Rossum’s Universal Robot” nhà soạn kịch ngườiTiệp Karen Kapek viết năm 1921, từ robot cách gọi tắt từ robota -theo tiếng Tiệp có nghĩa công việc lao dịch Những robot thực có ích nghiên cứu để đưa vào ứng dụng công nghiệp thực lại tay máy Vào năm 1948, nhà nghiên cứuGoertz nghiên cứu chế tạo loại tay máy đôi điều khiển từ xa đầu tiên, cùngnăm hãng General Mills chế tạo tay máy gần tương tự sử dụng cấu tácđộng động điện kết hợp với cử hành trình Đến năm 1954,Goertz tiếp tục chế tạo dạng tay máy đôi sử dụng động servo có thểnhận biết lực tác động lên khâu cuối Sử dụng thành đó, vào năm1956 hãng General Mills cho đời tay máy hoạt động công việc khảo sátđáy biển Năm 1968 R.S Mosher, thuộc hãng General Electric, chế tạo mộtthiết bịbiết có bốn chân, có chiều dài 3m, nặng 1.400kg, sử dụng động cơđốt có công suất gắn 100 mã lực Cũng lĩnh vực này, thành tựu khoa học công nghệ đáng kể đạtđược vào năm 1970 xe tự hành thám hiểm bề mặt mặt trăng Lunokohod , điều khiển từ trái đất Viện nghiên cứu thuộc Trường Đại học Stanford vào năm 1969 thiết kế robot Shakey di động tinh vi để thực thí nghiệm điều khiểnsử dụng hệ thống thu nhận hình ảnh 6 Đồ án Robot công nghiệp để nhận dạng đối tượng Robotnày lập trình trước để nhận dạng đối tượng camera, xác định đườngđi đến đối tượng thực số tác động đối tượng Năm 1952 máy điều khiển chương trình số đời Học Viện Công nghệ Massachusetts (Hoa Kỳ) Trên sở năm 1954, George Devol đãthiết kế robot lập trình với điều khiển chương trình số nhờ thiết bịdo ông phát minh gọi thiết bị chuyển khớp lập trình JosephEngelberger, người mà ngày thường gọi cha đẻ robot côngnghiệp, thành lập hãng Unimation sau mua quyền thiết bị Devolvà sau phát triển hệ robot điều khiển theo chương trình Năm1962, robot Unmation đưa vào sử dụng hãng General Motors, năm 1976 cánh tay robot không gian sử dụng tàuthám hiểm Viking quan Không Gian NASA Hoa Kỳ để lấy mẫu đấttrên Hoả Trong hoạt động sản xuất, đa số robot công nghiệp có hình dạng của“cánh tay khí”, mà ta gặp thuật ngữ người máy -tay máy tài liệu tham khảo giáo trình robot 1.2 Một số định nghĩa robot Robot công nghiệp tay máy tự động linh hoạt,được sử dụng để thaythế phần toàn hoạt động bắp hoạt động trí tuệ conngười với nhiều khả thích ngi khác Viện Nghiên cứu robot Hoa Kỳ đưa định nghĩa robot sau:“Robot tay máy nhiều chức năng, thay đổi chương trình hoạt động,được dùng để di chuyển vật liệu, chi tiết máy, dụng cụ dùng cho nhữngcông việc đặc biệt thông qua chuyển động khác lập trìnhnhằm mục đích hoàn nhiệmvụ đa dạng” (Schlussel, 1985).thành nhữngđịnh nghĩa M.P.Groover robot không dừng lại tay máy mà mở rộngra cho nhiều đối tượng khác có đặc tính tương tự người làsuy nghĩ, có khả đưa quy định nhìn thấy cảm nhận đượcđặc điểm vật hay đối tượng mà phải thao tác xử lý TheoArtobolevski I.I., Vorobiov M.V nhà nghiên cứu thuộc trường phái khốiSEV trước phát biểu rằng: “Robot công nghiệp máy hoạt độngtự động điều khiển theo chương trình để thực việc thay đổi vị trí củanhững đối 7 Đồ án Robot công nghiệp tượng thao tác khác với mục đích tự động hoácác trình sảnxuất” Robot công nghiệp tay máy vạn nhiều trục(số trục là3), chuyển động cấu chấp hành điều khiển tự động (định nghĩa ttheo tiêu chuẩn ISA TR 8373-1991) Robot công nghiệp tay máy vạn hoạt động theo chươngtrìnhvà lập trình lại để hoàn thành nâng cao hiệu hoàn thành nhiệmvụ khác công nghiệp,như vận chuyển nguyên vật liệu,chi tiết dụng cụhoặc thiết bị chuyên dùng khác(định nghĩa theo đề xuất viện nghiên cứurobot Mỹ) 1.3 Phân loại robot Robot công nghiệp phong phú đa dạng, phân loại theo cách sau: - Phân loại theo kết cấu Phân loại theo hệ thống truyền động Phân loại theo ứng dụng Phân loại theo cách thức đặc trưng phương pháp điều khiển 1.4 Một số ứng dựng Robot công nghiệp Mục tiêu ứng dụng: Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp thay phần toàn lao động nặng nhọc người thay người phải làm việc điều kiện kỹ thuật,môi trường đặc biệt, đồng thời mang lại suất chất lượng hiệu Robot sử dụng nhiều lĩnh vực sản xuất đời sống côn người robot công nghiệp đóng vai trò quan trọng ứng dụng nhiều lĩnh vực công nghiệp như: - Phục vụ máy NC hệ thống tự động linh hoạt - Đúc, phun phủ, lắp ráp đóng gói - Tự động hàn - Đảm nhận thực cấp phôi phục vụ nguyên công dây truyền sản xuất tự động - Chế tạo máy 8 Đồ án Robot công nghiệp - Kiểm tra chất lượng hiệu - Phạm vi ứng dụng: Tình hình ứng dụng robot công nghiệp giới:nhìn chung viêc sử dụng robot công nghiệp nước phát triển như:Nhật, Mỹ, Italy, Pháp, Anh phổ biến tốc độ phát triển hàng năm nhanh, theo thống kê chư đầy đủ tỷ lệ phân bố phạm vi ứng dụng robot lĩnh vực sau:ô tô 31%, thiết bị điện 16%, dầu khí,hóa thực phẩm 12%, thiết bị viễn thông 8%, máy công cụ %, kim khí 4%, máy tính 3% lĩnh vực khác chiếm khoảng 20% 1.5 Tổng quan Robot puma 560 1.5.1 Lịch sử phát triển Robot PUMA cánh tay robot công nghiệp phát triển Victor Scheinman người tiên phong việc phát triển robot, Unimation Ban đầu phát triển cho General Motors, PUMA dựa dự án Scheinman đầu tạo tham dựĐại học Stanford Unimation sản xuất robot PUMA nhiều năm mua Westinghouse (khoảng năm 1980), sau công ty Thụy Sĩ Staubli (1988) Nokia Robotics sản xuất khoảng 1500 PUMA robot năm 80; Puma-650 trở thành mô hình phổ biến số khách hàng Một số thiết kế Nokia Robotics, Nokia NS-16 công nghiệp Robot NRS-15 Nokia bán phận robot vào năm 1990 Năm 2002 General Motors Controls, Robotics tổ chức hàn (CRW) tặng mẫu thử nghiệm ban đầu robot PUMA Bảo tàng Lịch sử Quốc gia Mỹ thuộc Viện Smithsonian Đã tham gia vào sưu tập riêng biệt robot lịch sử quan trọng, bao gồm người Unimate Odetics Odex Robot công nghiệp có bước phát triển vượt bậc Nhiều nước giớ sớm áp dụng mạnh mẽ kỹ thuật robot sản xuất đem lại hiệu to lớn kinh tế kỹ thuật, nâng cao suất lao động, tăng chất lượng khả làm 9 Đồ án Robot công nghiệp việc cạnh tranh sản phẩm, cải thiện điều kiện làm việc công nhân Đối với nước ta, kỹ thuật vấn đề mẻ, việc nghiên cứu thiết kế, chế tạo robot Robot puma loại robot hoạt động theo hệ tọa độ góc( hệ tọa độ sinh học) Với ưu điểm gọn nhẹ, vùng thao tác tương đối lớn so với khuôn khổ kích thước nó, tính linh hoạt cao phối hợp làm việc với robot khác, d dod nod ứng dụng ngày rộng rãi lĩnh vực kỹ thuật, công nghiệp, y tế, khai thác… Robot puma thiết kế vào năm 1978 công ty Unimation Puma có nghĩa máy móc vạn lập trình sử dụng công việc lắp ráp, tay máy robot Puma thường có khớp quay Hình 1.1 Robot Puma 560 1.5.2 Vai trò Robot Puma sử dụng nhiều lĩnh vực sản xuất đời sống người robot công nghiệp đóng vai trò quan trọng ứng dụng nhiều lĩnh vực công nghiệp như: hàn điểm, hàn mạch, chế tạo lắp ráp vv Hình 1.2 Robot Puma công nghiệp 10 10 10 Hình 4.1 Ảnh mô hình Robot Puma 560 4.1 Giới thiệu phần mềm SOLIDWORKS Phần mềm Solidworks phần mềm chuyên thiết kế 3D hãng Dassault System phát hành dành cho xí nghiệp vừa nhỏ, đáp ứng hầu hết nhu cầu thiết kế khí Solidworks biết đến từ phiên Solidworks 1998 du nhập vào nước ta với phiên 2003 với phiên 2012 phần mềm phát triển đồ sộ thư viện khí phần mềm dành cho xí nghiệp khí mà dành cho ngành khác như: đường ống, kiến trúc, trang trí nội thất, mỹ thuật … Solidworks đối thủ cạnh tranh trực tiếp với Autodesk Inventor Solid Edge - Lịch sử : Tổng công ty Solidworks thành lập vào tháng 12/1993 Viện Công nghệ Massachusetts Jon Hirschtick; Hirschtick sử dụng số tiền $1.000.000 ông kiếm thành viên nhóm MIT Blackjack để thành lập công ty Ban đầu công ty có trụ sở Waltham, Massachusetts, Hoa Kỳ, Hirschtick tuyển dụng đội ngũ kỹ sư với mục tiêu xây dựng phần mềm CAD 3D mà dễ sử dụng, giá phải chăng, 39 chạy Windows 39 Hoạt động sau từ Concord, Massachusetts , Solidworks phát hành sản phẩm Solidworks 95 vào năm 1995 Năm 1997, Dassault tiếng với phần mềm CATIA CAD, mua lại Solidworks với giá $ 310.000.000 Solidworks tiếp thị số phiên phần mềm Solidworks CAD eDrawings-một công cụ cộng tác DraftSight-một sản phẩm 2D CAD Solidworks lãnh đạo John McEleney từ năm 2001 đến tháng năm 2007 Jeff Ray từ năm 2007 đến tháng năm 2011 Giám đốc điều hành Bertrand Sicot - Một số chức Solidworks: + Chức CAD: Các khối xây dựng sở kỹ thuật parametric, mô hình hóa Chức báo lỗi giúp người sử dụng dễ dàng biết lỗi thực lệnh Bảng FeatureManager design tree cho phép ta xem đối tượng vừa tạo thay đổi thứ tự thực lệnh Các lệnh mang tính trực quan làm cho người sử dụng dễ nhớ Dữ liệu liên thông môi trường giúp cập nhật nhanh thay đổi môi trường Hệ thống quản lý kích thước ràng buộc môi trường vẽ phát giúp người sử dụng tạo biên dang cách dễ dàng tránh lỗi tạo biên dạng Trong môi trường Drawing cho phép ta tạo hình chiếu vuông góc chi tiết lắp với tỉ lệ vị trí người sử dụng quy định mà không ảnh hưởng đến kích thước Công cụ tạo kích thước tự động kích thước theo quy định người sử dụng Tạo thích cho lỗ cách nhanh chóng Chức ghi độ nhám bề mặt, dung sai kích thước hình học sử dụng dễ dàng Trong môi trường vẽ lắp (Assembly) Các chi tiết 3D sau thiết kế xong lắp ráp lại với tạo thành phận máy máy hoàn chỉnh Xây dựng đường dẫn thể quy trình lắp ghép Xác định bậc tự cho chi tiết lắp ghép Chức CAE: 40 40 Đây ưu điểm hãng sản xuất, mà họ mua trọn gói phần mềm phân tích cức kì tiếng giới Cosmos để tích hợp chạy môi trường solidworks, làm cho chức Phân tích Solid khó có phần mềm khác so sánh được Với modul phân tích Solidworks cosmos, thực phân tích vô phức tạp hay, liệt kê vài toán mà dùng để tính với COSMOS: - Phân tích tĩnh học - Phân tích động học - Phân tích động lực học(bài toán phân tích ứng suất cấu chuyển động – lăn di chuyển ray) - Phân tích dao động - Phân tích nhiệt học - Phân tích va chạm chi tiết - Phân tích thuỷ khí động học ( thông qua toán phân tích lượng nước chảy qua robine bố trí quạt thông gió cho CPU máy tính nhằm tản nhiệt tốt hơn) - Phân tích trình rót kim loại lỏng vào khuôn mức độ gia nhiệt cần thiết cho trình Chức CAM: Để dùng chức này, phải sử dụng modul solidworks SOLIDCAM Đây modul Cam Solid, tách để bán riêng có điều kiện tải dùng, chạy giao diện solidworks, việc sử dụng SolidCam thật vô thân thiện, dễ sử dụng 41 41 Hình 4.2 Chức CAM 4.2 Thiết kế Robot Puma 560 4.2.1 Khởi động chương trình Start > All Programs > Solidworks 2016 > Solidworks 2016 x64 Edition 42 42 Hình 4.3 Cửa sổ khởi động chương trình Hình 4.4 Chạy chương trình 43 43 Hình 4.5 Giao diện chương trình 4.2.2 Mô Robot - Mô 3D Robot : Kích vào “File” chọn “New” để tạo file Trong bảng ta chọn “Part” Hình 4.6 Bảng New Solidworks 44 44 4.2.3 Thiết kế phận 1.Thân robot Hình 4.7 Thân robot Cánh tay Hình 4.8 Cánh tay 45 45 Cánh tay Hình 4.9 Cánh tay 46 46 Tay kẹp Hình 4.10 Bàn tay robot Chốt Hình 4.11 Chốt 47 47 4.2.4 Lắp ghép robot Kích vào “New” để tạo file mới, hộp thoại “New” file chọn kiểu thiết kế “Assembly” Hình 4.12 Giáo diện lắp ghép robot(Assembly) Chọn “Insert components”> chọn “Browses” > Chọn đến thư mục lưu hình vẽ trước 48 48 Hình 4.13 Thư mục lưu hình vẽ phận Ta chọn phận cần lắp ghét bấm vào “Open” Hình 4.14 Các phận lắp ghép Dùng lệnh “Mate” để gắn phận với Hình 4.15 Lệnh mate s Và kết : 49 49 Hình 4.16 Kết lắp ghép xong 50 50 4.3 Kết luận Quá trình mô lắp ghép robot Puma 560 cho thấy hình dạng khâu, khớp Kết hợp với phần kết cấu, từ nghiên cứu thiết kế chi tiết khâu, khớp, lắp ráp hoàn thiện robot theo yêu cầu kĩ thuật đề 51 51 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN Qua thời gian dài, hướng dẫn bảo tận tình giáo viên hướng dẫn, chũng em hoàn thành đề tài “ Khảo sát Robot Puma 560” • Trong thời gian qua chúng em sử dụng phần mềm mô Robot • Tìm hiểu cấu tạo hoạt động Robot Puma Qua đó, tiền đề để chúng em làm đồ án tốt nghiệp sau Tuy nhiên, thời gian ngắn, trình độ tiếng anh thấp, số lượng tài liệu tiếng việt hạn chế nên đồ án nhiều thiếu sót hạn chế mong có đóng góp bạn thầy cô giáo để chúng em rút kinh nghiệm hoàn thiện đồ án − Hướng phát triển đề tài: Từ nhiệm vụ gắp vật robot, ứng dụng tính toán lập trình cho rbot thực thêm nhiều nhiệm vụ khác hàn, bắt vít, khắc, trạm trổ, … Nâng cấp cải tiến thiết bị để tăng độ xác, tốc độ hiệu làm việc Đồng thời thay đổi vật liệu phù hợp với công việc môi trường khác nhằm giảm giá thành đưa Robot vào sản xuất công nghiệp rông rãi 52 52 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Đinh Gia Trường - Tạ Khánh Lâm, máy Nguyên lý, NXB GD [2] Trần Quanh Khánh, Giáo trình sở Matlab ứng dụng, NXB KHKT [3] Nguyễn Thiện Phúc, robot công nghiệp, Nxb khoa học kỹ thuật, Hà Nội [4]Trịnh Quang Vinh-Nguyễn Đăng Bình-Phạm Thành Long, robot công nghiệp, Nxb khoa học kỹ thuật [5].Nguyễn Phương-Nguyễn Thị Phương Giang, Cơ sở tự động hóa ngành khí, Nxb khoa học kỹ thuật, Hà Nội [6] Châu Mạnh Lực-Phạm Văn Song, Trang bị công nghệ cấp phôi tự động, Trường Đại học bách khoa Đà Nẵng, 2007 [7] Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật robot, Nxb khoa học kỹ thuật, Hà Nội [8] B Heimann, W Gerth, K Popp, Cơ điện tử, NXB khoa học kỹ thuât,Hà Nội [9]TS Phạm Thành Long, “Bài giảng Robot công nghiệp”, Thái Nguyên, 2014 [10] Lê Hoài Quốc, “Kỹ thuật người máy Phần 1: Robot công nghiệp”, NXB Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh, 2005 [10] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc, “Robot công nghiệp”, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2006 [11] PGS.TS Đào Văn Hiệp, “Kỹ thuật robot”, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2006 [12] Trần Thế San (biên dịch), “Cơ sở nghiên cứu & sáng tạo robot”, NXB Thống Kê, 2003 [13] John J Craig, “Introduction to robotics”, Addition-Wesley Publishing Company, Inc, 1986 53 53