Nghiên cứu hiệu quả phanh trên đường có hệ số bám khác nhau của đoàn xe sơ mi rơ moóc làm cơ sở đề xuất giải pháp nhằm giảm thiểu tai nạn giao thông

Tính cấp thiết của đề tài MỞ ĐẦU Nhằm đ p ứng nhu cầu vận chuy n ngày càng cao của xã hội các đoàn xe s mi r moóc (ĐXSMRM) ngày càng ph t tri n đ phục vụ cho việc vận chuy n hàng hóa m y móc thiết bị. Đoàn xe SMRM có th vận chuy n đ ợc nh ng hàng hóa có kích th ớc và khối l ợng lớn công suất vận chuy n cao, chi phí vận chuy n thấp, ít tiêu hao nhiên liệu, giảm l ợng khí thải góp phần giảm n tắc giao thông và giảm ô nhi m môi tr ờng. Tuy nhiên, việc ph t tri n ĐXSMRM cũng kéo theo nhiều hệ lụy cho xã hội cần phải khắc phục nh : ĐXSMRM làm cầu đ ờng mau bị h hỏng; ĐXSMRM d mất ổn định và gây nhiều tai nạn giao thông. Qua nghiên cứu thấy rằng c c vụ tai nạn giao thông do ĐXSMRM gây ra th ờng có liên quan đến hiệu quả phanh và kỹ thuật điều khi n của l i xe nhất là khi chạy trên đ ờng có hệ số b m thấp hoặc phanh trong đ ờng vòng [23]. Tai nạn giao thông do ĐXSMRM gây ra đ ợc xã hội rất quan tâm nh ng ở Việt Nam ch a có nhiều công tr nh nghiên cứu về nó. Hiện nay, ở Việt Nam ch a có công tr nh nào nghiên cứu về hiệu quả phanh ĐXSMRM. Đ góp phần c ng với xã hội làm giảm tai nạn giao thông đặc biệt là tai nạn giao thông do c c ĐXSMRM gây ra đề tài “Nghiên cứu hiệu quả phanh trên đường có hệ số bám khác nhau của đoàn xe sơ mi rơ moóc làm cơ sở đề xuất giải pháp nhằm giảm thiểu tai nạn giao thông” đ ợc chọn đ nghiên cứu. Kết quả nghiên cứu đạt đ ợc là đã xây dựng mô hình và mô phỏng động lực học phanh XSMRM khá gần với điều kiện thực có th khảo s t và mô phỏng c c trạng th i phanh ĐXSMRM khi cho tr ớc c c hàm điều khi n của l i xe nh mô men chủ động, mô men phanh, góc quay vô lăng ở c c trạng th i đ ờng có hệ số b m kh c nhau cũng nh c c yếu tố ảnh h ởng kh c. Trong luận n cũng tr nh bày ph ng ph p đo và xây dựng hệ thống thí nghiệm phanh ĐXSMRM. Hiệu quả phanh ĐXSMRM đ ợc đ nh gi qua 2 thông số là gia tốc phanh và ổn định phanh th hiện qua sự tr ợt b nh xe, cũng nh góc lệch trục dọc gi a XĐK và SMRM. Mô h nh cho phép khảo s t ảnh h ởng của t c động điều khi n xe nh c ờng độ phanh góc quay vô lăng cũng nh hệ số b m đến hiệu quả phanh ĐXSMRM. Đối t ợng nghiên cứu là ĐXSMRM 6 cầu chuyên d ng đ chở container 40 feet, đây là một loại xe đ ợc sử dụng rất nhiều hiện nay ở Việt Nam. Đoàn xe SMRM có hai thân, đ ợc nối với nhau bằng mâm xoay (khớp yên ngựa). Hiệu quả phanh ĐXSMRM đ ợc nghiên cứu bằng lý thuyết và thực nghiệm động lực học phanh không nghiên cứu sâu về kết cấu và vật liệu của hệ thống phanh cũng nh không nghiên cứu phản ứng của hệ thống phanh từ bàn đạp đến c cấu phanh. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn Hiện nay nhiều ĐXSMRM của n ớc ngoài đ ợc nhập vào Việt Nam. Một số công ty trong n ớc cũng tham gia chế tạo lắp r p ĐXSMRM theo thiết kế và dây chuyền sản xuất của n ớc ngoài. Hầu hết c c ĐXSMRM đ ợc chế tạo và l u hành ở Việt Nam đều theo tiêu chuẩn đ ờng s của n ớc ngoài. Đ ờng s của Việt Nam làm ch a đủ chuẩn khí hậu lại ẩm ớt quanh năm xe ở Việt Nam th ờng xuyên chở qu tải nên ĐXSMRM ở Việt Nam th ờng d mất ổn định và gây tai nạn giao thông. Kết quả nghiên cứu hiệu quả phanh ĐXSMRM của luận n là c sở ban đầu cho việc nghiên cứu động lực học phanh ĐXSMRM theo quy định của tiêu chuẩn TCVN 7360:2008 - ISO 7634:2007, TCVN 10536:2014 - ISO 14792:2011, TCVN 10537: 2014 - ISO 14793:2011 [12], ISO 14794: 2011 [24] và tiêu chuẩn Châu u ECE-R13 [33].

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN THANH TÙNG NGHIÊN CỨU HIỆU QUẢ PHANH TRÊN ĐƢỜNG CÓ HỆ SỐ BÁM KHÁC NHAU CỦA ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC LÀM CƠ SỞ ĐỀ XUẤT GIẢI PHÁP NHẰM GIẢM THIỂU TAI NẠN GIAO THÔNG LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội – 2016 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC K HI U VÀ CH VI T TẮT vi DANH MỤC CÁC H NH VÀ Đ TH ix MỞ ĐẦU Ch ng TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Xu ph t tri n ĐXSMRM tính cấp thiết vấn đề nghiên cứu 1.2 T nh h nh nghiên cứu n ớc 1.2.1 T nh h nh nghiên cứu Việt Nam 1.2.2 T nh h nh nghiên cứu giới 1.3 Mục tiêu đối t ợng ph ng ph p nghiên cứu giới hạn đề tài 12 1.3.1 Mục tiêu nghiên cứu 12 1.3.2 Đối t ợng nghiên cứu 12 1.3.3 Ph ng ph p nghiên cứu 13 1.4 Nội dung nghiên cứu cấu trúc luận n 15 1.4.1 Nội dung nghiên cứu 15 1.4.2 Giới hạn đề tài 15 1.4.3 Bố cục luận n 15 1.5 Tóm tắt ch ng 16 Ch ng MÔ H NH ĐỘNG L C HỌC PHANH ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MO C 17 2.1 Phân tích cấu trúc ĐXSMRM giả thiết lập mô h nh 17 2.2 Ph ng ph p lập mô h nh 19 2.2.1 Định nghĩa hệ tọa độ cho ĐXSMRM 19 2.2.2 Lực mô men t c dụng lên ĐXSMRM 22 2.3 Ph ng tr nh động lực học ĐXSMRM mặt phẳng đ ờng (OXY) 24 2.3.1 Ph ng tr nh động lực học XĐK mặt phẳng đ ờng (OXY) 24 2.3.2 Ph ng tr nh động lực học SMRM mặt phẳng đ ờng (OXY) 25 2.4 Ph ng tr nh động lực học khối l ợng đ ợc treo ĐXSMRM ph ng thẳng đứng 26 2.4.1 Ph ng tr nh động lực học XĐK ph ng thẳng đứng 26 2.4.2 Động lực học SMRM ph ng thẳng đứng 28 2.5 Ph ng tr nh động lực học ngang ĐXSMRM 30 2.5.1 Ph ng tr nh động lực học ngang XĐK 30 2.5.2 Ph ng tr nh động lực học ngang SMRM 31 2.6 Ph ng tr nh động lực học b nh xe 33 2.7 X c định c c lực mô men liên kết 35 2.7.1 Lực liên kết hệ thống treo 35 2.7.2 Tính c c lực mô men liên kết khớp yên ngựa (mâm xoay) 40 2.7.3 Tính lực liên kết lốp-đ ờng tâm vết tiếp xúc bánh xe 41 2.8 Kết luận ch ng 46 Ch ng KHẢO SÁT ĐỘNG L C HỌC PHANH ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MO C 47 3.1 Ph ng ph p giải hệ ph ng tr nh động lực học phanh ĐXSMRM 47 iii 3.1.1 Hàm điều n lái xe 48 3.1.2 Gi trị đầu vào ph ng trình vi phân 49 3.2 Cấu trúc ch ng tr nh mô động lực học ĐXSMRM 50 3.3 Khảo s t hiệu phanh ĐXSMRM 54 3.3.1 Khảo s t ảnh h ởng hệ số b m đến hiệu phanh ĐXSMRM đ ờng thẳng 54 3.3.2 Khảo s t ảnh h ởng c ờng độ phanh đến hiệu phanh ĐXSMRM đ ờng thẳng 63 3.3.3 Khảo s t ảnh h ởng vận tốc bắt đầu phanh đến hiệu phanh ĐXSMRM đ ờng thẳng 72 3.3.4 Khảo s t ảnh h ởng c ờng độ phanh đến hiệu phanh ĐXSMRM đ ờng vòng 80 3.3.5 Khảo s t ảnh h ởng lệch phanh đến hiệu phanh ĐXSMRM đ ờng vòng 89 3.4 Giải ph p nâng cao hiệu phanh ĐXSMRM nhằm giảm thi u tai nạn giao thông 100 3.5 Kết luận ch ng 100 Ch ng THÍ NGHI M PHANH ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MO C 103 4.1 Mục tiêu đối t ợng thí nghiệm 103 4.1.1 Mục tiêu thí nghiệm 103 4.1.2 Đối t ợng thí nghiệm 103 4.2 X c định hàm hệ số b m b nh xe làm thông số đầu vào cho mô h nh khảo s t 104 4.2.1 X c định phản lực Fz 104 4.2.2 X c định lực tiếp tuyến Fx 105 4.2.3 X c định hệ số b m dọc 106 4.3 Thiết bị thí nghiệm phanh ĐXSMRM 108 4.3.1 Cảm biến đo lực kéo Loadcell ZSGB-A-30T 109 4.3.2 Cảm biến đo gia tốc đứng thân xe cầu xe MMA7361LC-XYZ AXIS 110 4.3.3 Cảm biến đo số vòng quay b nh xe SHARP Rotary Encoder 111 4.3.4 Bộ thu nhận xử lý tín hiệu NI (National Instruments) 112 4.4 Qui tr nh thí nghiệm 112 4.4.1 Công việc chuẩn bị 112 4.4.2 Lắp đặt cảm biến thiết bị thí nghiệm 113 4.4.3 Qu tr nh thí nghiệm 115 4.5 Kết thí nghiệm 117 4.6 Ki m chứng mô h nh 118 4.7 Tính sai số gi a thí nghiệm mô 120 4.8 Kết luận ch ng 121 K T LUẬN VÀ KI N NGH 123 Kết đạt đ ợc đóng góp luận n 123 1.1 C c kết đạt đ ợc 123 1.2 Về ph ng ph p 124 nghĩa thực ti n 124 H ớng nghiên cứu 124 TÀI LI U THAM KHẢO 126 DANH MỤC CÁC CÔNG TR NH Đ CÔNG B CỦA LUẬN ÁN 130 PHỤ LỤC iv Phụ lục 1: Thông số đầu vào khảo s t ĐXSMRM Phụ lục 2: Kết cân khối l ợng ĐXSMRM thí nghiệm 3 Phụ lục 3: Kết thí nghiệm phanh ĐXSMRM đ ờng khô Km h (t=16÷18,5s) Phụ lục 4: Kết thí nghiệm phanh ĐXSMRM đ ờng ớt Km h (t=17÷20s) 5 Phụ lục 5: Kết khảo s t hiệu phanh ĐXSMRM 3.3.1 Khảo s t ảnh h ởng hệ số b m đến hiệu phanh ĐXSMRM đ ờng thẳng 3.3.2 Khảo s t ảnh h ởng c ờng độ phanh đến hiệu phanh ĐXSMRM đ ờng thẳng 12 3.3.3 Khảo s t ảnh h ởng vận tốc bắt đầu phanh đến hiệu phanh ĐXSMRM đ ờng thẳng 18 3.3.4 Khảo s t ảnh h ởng c ờng độ phanh đến hiệu phanh ĐXSMRM đ ờng vòng 26 3.3.5 Khảo s t ảnh h ởng chậm phanh đến hiệu phanh ĐXSMRM đ ờng vòng 36 3.3.6 Khảo s t ảnh h ởng nhanh phanh đến hiệu phanh ĐXSMRM đ ờng vòng 46 Phụ lục Tính sai số gi a thí nghiệm mô 56 v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu XĐK SMRM ĐXSMRM G(OXYZ) B(Cxyz) MBS Đơn vị Giải nghĩa x c1 , y c1 , z c1 m Xe đầu kéo (Tractor) S mi r moóc (Semi-trailer) Đoàn xe s mi r moóc (Tractor Semi-trailer) Hệ tọa độ cố định G Hệ tọa độ vật hệ tọa độ cục B Hệ nhiều vật (Multi Body System) Hệ thống phanh chống bó cứng bánh xe (Anti-lock Brake System) Hệ thống điều n lực kéo (Traction Control System) Hệ thống phanh khí nén điều n điện tử (Electronic Pneumatic Brake) Điều n ổn định điện tử (Electronic Stability Programe) Số cầu đoàn xe s mi r moóc, i = 1÷6 j = b nh xe bên tr i j = b nh xe bên phải; j = 1÷2 Chuy n vị XĐK hệ tọa độ cục B(C1xc1yc1zc1) xc2 , yc2 , zc2 l1 l2 l3 lk1 hc1 l4 l5 l6 lk2 hc2 hk1 hk2 m m m m m m m m m m m m m hBi m 2bi 2wi m m rad Chuy n vị SMRM hệ tọa độ cục B(C2xc2yc2zc2) Khoảng c ch từ cầu đến trọng tâm XĐK Khoảng c ch từ cầu đến trọng tâm XĐK Khoảng c ch từ cầu đến trọng tâm XĐK Khoảng c ch từ tâm khớp yên ngựa đến trọng tâm XĐK Chiều cao từ mặt đ ờng đến trọng tâm XĐK Khoảng c ch từ cầu đến trọng tâm SMRM Khoảng c ch từ cầu đến trọng tâm SMRM Khoảng c ch từ cầu đến trọng tâm SMRM Khoảng c ch từ tâm chốt kéo đến trọng tâm SMRM Chiều cao từ mặt đ ờng đến trọng tâm SMRM Chiều cao từ mặt đ ờng đến tâm khớp yên ngựa Chiều cao từ mặt đ ờng đến tâm chốt kéo Chiều cao từ mặt đ ờng đến m đặt lực liên kết ngang gi a khối l ợng đ ợc treo không đ ợc treo cầu thứ i Vết b nh xe cầu thứ i Khoảng c ch hai chốt nhíp cầu thứ i Góc quay quanh trục y b nh xe thứ ij c1 Độ Góc quay thân XĐK quanh trục yc1, xc1, zc1 c2 Độ Góc quay thân SMRM quanh trục yc2, xc2, zc2 Độ Góc lệch gi a thân XĐK thân SMRM k Độ Góc quay vô lăng  11 ,  12 Độ Góc quay b nh xe dẫn h ớng bên tr i bên phải  ij Độ Góc lệch bên b nh xe thứ ij Hệ số tr ợt dọc b nh xe thứ ij Hệ số b m dọc hệ số bám ngang b nh xe thứ ij Hệ số b m dọc lớn nhỏ b nh xe ABS TCS EPB ESP i j  ij  c1 ,  c1 ,   c2 ,  c2 ,   K  c1  sxij xij, yij x,max, x,min c2 vi y,max, y,min  j , j , j Độ xij, yij z c1 , z c1 x c1 ,x c1 , x c1 y c1 ,y c1 , y c1 zc2 , zc2 x c2 ,x c2 , x c2 y c2 ,y c2 , y c2 m, m/s2 m, m/s, m/s2 m, m/s, m/s2 m, m/s2 m, m/s, m/s2 m, m/s, m/s2 x ij ,x ij m, m/s y ij ,y ij m, m/s  A ij ,  A ij z Ai , z Ai , z Ai x Ai , x Ai , x Ai y Ai , y Ai , y Ai zk1 , z k2 Chuy n vị vận tốc gia tốc ph ng dọc trọng tâm XĐK Chuy n vị vận tốc gia tốc ph ng ngang trọng tâm XĐK Chuy n vị gia tốc ph ng thẳng đứng trọng tâm SMRM Chuy n vị vận tốc gia tốc ph Chuy n vị gia tốc ph m, m/s, m/s2 m, m/s, m/s2 m, m/s, m/s2 m Chuy n vị vận tốc gia tốc ph cầu thứ i m ij m hij m exij m eyij m c mc1, mc2 Mc1, Mc2 mAi mk FRk Fwxk Fmk Fk m kg kg kg kg m/s2 N N N N Jy1, Jy2 kgm2 Jy11, Jy12 kgm2 ng dọc trọng tâm SMRM Chuy n vị vận tốc gia tốc ph ng ngang trọng tâm SMRM Chuy n vị vận tốc ph ng dọc tâm vết tiếp xúc bánh xe thứ ij Chuy n vị vận tốc ph ng ngang tâm vết tiếp xúc b nh xe thứ ij m, m/s2 zij xk Hệ số b m ngang lớn nhỏ b nh xe Góc quay cân dọc hệ thống treo Tọa độ tâm vết tiếp xúc b nh xe thứ ij Chuy n vị gia tốc ph ng thẳng đứng trọng tâm XĐK ng thẳng đứng tâm b nh xe thứ ij Chuy n vị vận tốc gia tốc ph ng thẳng đứng trọng tâm ng dọc trọng tâm cầu thứ i Chuy n vị vận tốc gia tốc ph ng ngang trọng tâm cầu thứ i Chuy n vị ph ng thẳng đứng tâm khớp yên ngựa Chuy n vị ph ng thẳng đứng đầu hệ thống treo b nh xe thứ ij Chuy n vị ph ng thẳng đứng đầu d ới hệ thống treo b nh xe thứ ij Biên độ mấp mô mặt đ ờng b nh xe thứ ij Khoảng dịch chuy n ph ng dọc phản lực thẳng đứng t c dụng lên b nh xe thứ ij Khoảng dịch chuy n ph ng ngang phản lực thẳng đứng t c dụng lên b nh xe thứ ij Chiều dài cân dọc hệ thống treo Khối l ợng đ ợc treo XĐK SMRM Khối l ợng XĐK SMRM Khối l ợng không đ ợc treo cầu thứ i Khối l ợng xe kéo ĐXSMRM thí nghiệm Gia tốc ph ng dọc xe kéo ĐXSMRM thí nghiệm Lực cản lăn xe kéo ĐXSMRM thí nghiệm Lực cản không khí ph ng x xe kéo ĐXSMRM thí nghiệm Lực móc kéo xe kéo ĐXSMRM thí nghiệm Lực kéo xe kéo ĐXSMRM thí nghiệm Mô men quán tính trục y khối l ợng đ ợc treo XĐK SMRM Mô men quán tính trục y cân dọc số hệ vii , F y ij , F z i j N F xc , F yc , F zc N F xc , F yc , F zc N F xij N thống treo bên tr i bên phải Mô men qu n tính trục y cân dọc số hệ thống treo bên tr i bên phải Mô men qu n tính trục y cân dọc số hệ thống treo bên tr i bên phải Mô men qu n tính trục y b nh xe thứ ij Lực đàn hồi hệ thống treo b nh xe thứ ij Lực cản hệ thống treo b nh xe thứ ij Lực đàn hồi h ớng kính lốp thứ ij Phản lực chốt kéo ph ng x, y, z Diện tích cản không khí ph ng x, y Hệ số khí động không khí ph ng x y Mật độ không khí Tâm khí động XĐK SMRM Trọng tâm XĐK SMRM Trọng tâm cầu thứ i Lực t c dụng tâm vết tiếp xúc b nh xe thứ ij ph ng x, y, z Tổng c c lực t c dụng lên XĐK qui trọng tâm C1 ph ng x y z Tổng c c lực t c dụng lên SMRM qui trọng tâm C ph ng x y z Lực dọc b nh xe thứ ij t c dụng lên khung xe F G ij N Tải trọng tĩnh t c dụng lên b nh xe thứ ij MAij MBij Nm Nm Mxc1, Myc1, Mzc1 Nm Mxc2, Myc2, Mzc2 Nm FRij fij N Fi N rdij m Mô men chủ động b nh xe thứ ij Mô men phanh b nh xe thứ ij Tổng mô men t c dụng lên XĐK qui trọng tâm C1 quanh trục xc1, yc1, zc1 Tổng mô men t c dụng lên SMRM qui trọng tâm C2 quanh trục xc2, yc2, zc2 Lực cản lăn b nh xe thứ ij; FRij = Fzijfij Hệ số cản lăn b nh xe thứ ij Lực liên kết ngang gi a khối l ợng đ ợc treo không đ ợc treo cầu thứ i B n kính động lốp thứ ij ; rd ij  r0 ij  ( h ij   ij ) r0ij m B n kính tĩnh lốp thứ ij ; r0 ij  rij  f ijt rij m B n kính thiết kế lốp thứ ij t f ij m Độ võng tĩnh lốp thứ ij t m Độ võng động hành tr nh trả hệ thống treo b nh xe thứ ij f d ij n m Độ võng động hành tr nh nén hệ thống treo b nh xe thứ ij Cij Kij CLij N/m Ns/m N/m Jy21, Jy22 kgm2 Jy31, Jy32 kgm2 JAyij FCij FKij FCLij Fkx, Fky, Fkz Ax, Ay Cwx, Cwy kgm2 N N N N m2  kg/m3 Cw1, Cw2 C1, C2 Ai F x ij f d ij Độ cứng hệ thống treo b nh xe thứ ij Hệ số cản hệ thống treo b nh xe thứ ij Độ cứng h ớng kính lốp thứ ij viii DANH MỤC CÁC HÌNH VÀ ĐỒ THỊ Hình 1.1 Các loại đoàn xe Mỹ [30] Hình 1.2 Các loại đoàn xe theo DAF [27] Hình 1.3 Các loại đoàn xe phức hợp [16] Hình 1.4 Các loại đoàn xe theo ti u chu n i t Nam [12] Hình 1.5 oàn xe SMRM nghi n cứu [48] 12 Hình 1.6 Cấu trúc dạng mô hình [36] 14 Hình 2.1 Khối lượng đoàn xe sơ mi rơ mooóc 18 Hình 2.2 H tọa độ cố định, cục quy dẫn XSMRM 21 Hình 2.3 Ngoại lực tác dụng l n XSMRM 23 Hình 2.4 Sơ đ động lực học X K m t ph ng đư ng 25 Hình 2.5 Sơ đ động lực học SMRM m t ph ng đư ng 26 Hình 2.6 Sơ đ động lực học X K phương th ng đứng 27 Hình 2.7 Sơ đ động lực học SMRM phương th ng đứng 29 Hình 2.8 Sơ đ động lực học ngang X K 31 Hình 2.9 Sơ đ động lực học ngang SMRM 32 Hình 2.10 Sơ đ động lực học bánh xe 35 Hình 2.11 Mô hình h thống treo 35 Hình 2.12 c tính đàn h i h thống treo nhíp [13] 35 Hình 2.13 ộng lực học c n b ng dọc c u 2,3 36 Hình 2.14 ộng lực học c n b ng dọc c u 4,5,6 37 Hình 2.15 Quan h hình học theo phương z xe đ u o 38 Hình 2.16 Quan h hình học theo phương z SMRM 39 Hình 2.17 Quan h hình học theo phương z c u xe 40 Hình 2.18 Sơ đ động học h p y n ngựa 40 Hình 2.19 ực li n t h p y n ngựa XSMRM 41 Hình 2.20 Sơ đ lực li n t lốp-đư ng 42 Hình 2.21 Sơ đ tính lực li n t lốp-đư ng theo Ammon [13] 45 Hình 3.1 Góc quay vô lăng 48 Hình 3.2 Mô men đ u vào khảo sát 49 Hình 3.3 Cấu trúc chương trình mô 53 Hình 3.4 Gia tốc qu ng đư ng phanh tr n loại đư ng 60Km h 55 Hình 3.5 thị h số tải động XSMRM tr n loại đư ng 60Km h 56 Hình 3.6 thị h số t n dụng bám XSMRM tr n loại đư ng 60Km h 57 Hình 3.7 thị h số trượt tr n loại đư ng v n tốc 60Km/h 58 Hình 3.8 thị gia tốc qu ng đư ng phanh XSMRM tr n loại đư ng 80Km h 60 Hình 3.9 thị h số tải động XSMRM tr n loại đư ng 80Km/h 61 Hình 3.10 thị h số t n dụng bám XSMRM tr n loại đư ng 80Km/h 62 Hình 3.11 thị h số trượt XSMRM tr n loại đư ng v n tốc 60Km/h 62 Hình 3.12 thị gia tốc qu ng đư ng phanh XSMRM v i mức phanh 60 m h 64 Hình 3.13 thị tải động XSMRM v i mức phanh 60km/h 65 Hình 3.14 thị h số t n dụng bám XSMRM v i mức phanh 60Km h 66 Hình 3.15 thị h số trượt XSMRM v i mức phanh 60Km h 67 Hình 3.16 thị gia tốc qu ng đư ng phanh XSMRM v i mức phanh 80Km h 68 Hình 3.17 thị tải động XSMRM v i mức phanh 80Km/h 69 Hình 3.18 thị h số t n dụng bám XSMRM v i mức phanh 80Km/h 70 Hình 3.19 thị h số trượt XSMRM v i mức phanh 80Km/h 71 Hình 3.20 Gia tốc qu ng đư ng phanh ứng v i v n tốc hác tr n đư ng 0,8 73 ix Hình 3.21 Tải trọng động XSMRM ứng v i v n tốc hác tr n đư ng 0,8 74 Hình 3.22 H số t n dụng bám XSMRM ứng v i v n tốc hác tr n đư ng 0,8 74 Hình 3.23 H số trượt XSMRM ứng v i v n tốc hác tr n đư ng 0,8 75 Hình 3.24 Gia tốc qu ng đư ng phanh ứng v i v n tốc hác tr n đư ng 0,6 77 Hình 3.25 Tải trọng động XSMRM ứng v i v n tốc hác tr n đư ng 0,6 78 Hình 3.26 H số t n dụng bám XSMRM ứng v i v n tốc hác tr n đư ng 0,6 78 Hình 3.27 H số trượt XSMRM ứng v i v n tốc hác tr n đư ng 0,6 79 Hình 3.28 Thông số hi u phanh ứng v i mức phanh đư ng v ng xmax=0,8 81 Hình 3.29 thị tải động ứng v i mức phanh đư ng v ng xmax=0,8 82 Hình 3.30 thị h số t n dụng bám ứng v i mức phanh đư ng v ng xmax=0,8 83 Hình 3.31 thị h số trượt XSMRM v i mức phanh 60Km h 84 Hình 3.32 Thông số hi u phanh ứng v i mức phanh đư ng v ng xmax=0,6 86 Hình 3.33 H số tải động ứng v i mức phanh đư ng v ng xmax=0,6 87 Hình 3.34 thị h số t n dụng bám ứng v i mức phanh đư ng v ng xmax=0,6 88 Hình 3.35 H số trượt XSMRM ứng v i mức phanh đư ng v ng xmax=0,6 88 Hình 3.36 Thông số hi u phanh ứng v i mức ch m phanh đư ng v ng xmax=0,8 90 Hình 3.37 H số tải động ứng v i mức ch m phanh đư ng v ng xmax=0,8 91 Hình 3.38 thị h số t n dụng bám ứng v i mức ch m phanh đư ng v ng xmax=0,8 92 Hình 3.39 H số trượt XSMRM ứng v i mức ch m phanh đư ng v ng xmax=0,8 93 Hình 3.40 Hi u phanh ứng v i mức nhanh phanh đư ng v ng xmax=0,8 95 Hình 3.41 H số tải động ứng v i mức nhanh phanh đư ng v ng xmax=0,8 96 Hình 3.42 H số t n dụng bám ứng v i mức nhanh phanh đư ng v ng xmax=0,8 97 Hình 3.43 H số trượt XSMRM ứng v i mức nhanh phanh đư ng v ng xmax=0,8 98 Hình 3.44 Hi u phanh XSMRM ứng v i 12 mức nhanh ch m phanh 99 Hình 3.45 H số trượt XSMRM ứng v i 12 mức nhanh ch m phanh 99 Hình 4.1 Kích thư c XSMRM thí nghi m 104 Hình 4.2 ực tác dụng l n ô tô theo phương th ng đứng 105 Hình 4.3 Sơ đ lắp đ t cảm bi n tr n XSMRM thí nghi m 107 Hình 4.4 Sơ đ xác định hàm h số bám bánh xe 108 Hình 4.5 Sơ đ h thống thí nghi m đo hàm h số bám bánh xe 109 Hình 4.6 Cảm bi n Loadcell ZSGB-A-30T 109 Hình 4.7 gá cảm bi n loadcell ZSGB-A-30T 110 Hình 4.8 Cấu tạo cảm bi n đo gia tốc 110 Hình 4.9 Cấu tạo cảm bi n đo số v ng quay bánh xe Encoder 111 Hình 4.10 gá cảm bi n đo số v ng quay bánh xe 111 Hình 4.11 Sơ đ hối thu nh n x l tín hi u NI 112 Hình 4.12 Xe o XSMRM thí nghi m 113 Hình 4.13 ắp đ t cảm bi n v n tốc góc bánh xe c u c u 114 Hình 4.14 ắp đ t cảm bi n đo lực dọc XSMRM 114 Hình 4.15 Sơ đ đấu d y cảm bi n thi t bị đo 115 Hình 4.16 C n hối lượng c u xe 116 Hình 4.17 Xe tư i tạo đư ng t 117 x Hình 4.18 Hàm h số bám bánh xe hi phanh tr n đư ng hô 50km/h 118 Hình 4.19 Hàm h số bám bánh xe hi phanh tr n đư ng t 50 m h 118 Hình 4.20 ực phanh bánh xe 62 tr n đư ng hô 50km/h 119 Hình 4.21 Phản lực th ng đứng bánh xe 62 hi phanh tr n đư ng hô 50km/h 120 Hình 4.22 Sai l ch gi a t thí nghi m mô 120 xi Hình P5.260 H số trượt bánh xe 62 Hình P5.261 ực dọc bánh xe 61 Hình P5.262 Gia tốc dọc X K Hình P5.263 Gia tốc dọc SMRM Hình P5.264 Gia tốc ngang X K Hình P5.265 Gia tốc ngang SMRM Hình P5.266 Qu ng đư ng phanh XSMRM Hình P5.267 Góc l ch th n XSMRM 43 Hình P5.268 n tốc dọc X K Hình P5.269 n tốc dọc SMRM Hình P5.270 H số tải trọng động bánh 11 Hình P5.271 H số tải trọng động bánh 12 Hình P5.272 H số tải trọng động bánh 31 Hình P5.273 H số tải trọng động bánh 32 Hình P5.274 H số tải trọng động bánh 61 Hình P5.275 H số tải trọng động bánh 62 44 Hình P5.276 H số t n dụng bám bánh 11 Hình P5.277 H số t n dụng bám bánh 12 Hình P5.278 H số t n dụng bám bánh 31 Hình P5.279 H số t n dụng bám bánh 32 Hình P5.280 H số t n dụng bám bánh 61 Hình P5.281 H số t n dụng bám bánh 62 Hình P5.282 T số RA Hình P5.283 Góc quay vô lăng 45 3.3.6 Khảo sát ảnh hưởng nhanh phanh đến hiệu phanh ĐXSMRM đường v ng a Khảo sát ảnh hưởng nhanh phanh đến hiệu phanh ĐXSMRM đường v ng có hệ số bám xmax= 0,8 Điều kiện khảo s t cho ĐXSMRM chạy đ ờng vòng có b n kính R=1 m vận tốc Vo=50km/h đ ờng có hệ số b m Phanh mức MB=60%MBđm (MBđm=FGxmaxrd ứng với xmax= 8) Khảo s t với mức nhanh phanh gi a SMRM XĐK tn = [ ; 2; 4; 6; 8; 1]s Đ ờng liền đen ứng với tr ờng hợp phanh đồng thời t=0s; đ ờng đứt đen ứng với tr ờng hợp SMRM nhanh phanh so với XĐK t=0,2s; đ ờng liền đỏ ứng với tr ờng SMRM nhanh phanh so với XĐK t=0,4s; đ ờng đứt đỏ ứng với tr ờng hợp SMRM nhanh phanh so với XĐK t=0,6s; đ ờng liền xanh ứng với tr ờng hợp SMRM nhanh phanh so với XĐK t=0,8s; đ ờng đứt xanh ứng với tr ờng hợp SMRM nhanh phanh so với XĐK t=1,0s Hình P5.284 Mô men cấp bánh xe 11 Hình P5.286 Mô men cấp bánh xe 61 Hình P5.288 ực ngang bánh xe 12 Hình P5.285 Mô men cấp bánh xe 31 Hình P5.287 ực ngang bánh xe 11 Hình P5.289 ực ngang bánh xe 31 46 Hình P5.290 ực ngang bánh xe 32 Hình P5.291 ực ngang bánh xe 61 Hình P5.292 ực ngang bánh xe 62 Hình P5.293 H số trượt bánh xe 11 Hình P5.294 H số trượt bánh xe 12 Hình P5.295 H số trượt bánh xe 31 Hình P5.296 H số trượt bánh xe 32 Hình P5.297 H số trượt bánh xe 61 47 Hình P5.298 H số trượt bánh xe 62 Hình P5.299 Qu ng đư ng XSMRM Hình P5.300 Gia tốc dọc X K Hình P5.301 Gia tốc dọc SMRM Hình P5.302 Gia tốc ngang X K Hình P5.303 Gia tốc ngang SMRM Hình P5.304 Qu ng đư ng phanh XSMRM Hình P5.305 Góc l ch th n XSMRM 48 Hình P5.306 n tốc dọc X K Hình P5.308 H số tải trọng động bánh 11 Hình P5.307 n tốc dọc SMRM Hình P5.309 H số tải trọng động bánh 12 Hình P5.310 H số tải trọng động bánh 31 Hình P5.311 H số tải trọng động bánh 32 Hình P5.312 H số tải trọng động bánh 61 Hình P5.313 H số tải trọng động bánh 62 49 Hình P5.314 H số t n dụng bám bánh 11 Hình P5.315 H số t n dụng bám bánh 12 Hình P5.316 H số t n dụng bám bánh 31 Hình P5.317 H số t n dụng bám bánh 32 Hình P5.318 H số t n dụng bám bánh 61 Hình P5.319 H số t n dụng bám bánh 62 Hình P5.320 T số RA Hình P5.321 Góc quay vô lăng 50 b Khảo sát ảnh hưởng nhanh phanh đến hiệu phanh ĐXSMRM đường v ng có hệ số bám xmax= 0,6 Điều kiện khảo s t cho ĐXSMRM chạy đ ờng vòng có b n kính R=1 m vận tốc Vo=50km/h đ ờng có hệ số b m Phanh mức MB=60%MBđm (MBđm=FGxmaxrd ứng với xmax= 8) Khảo s t với mức nhanh phanh gi a SMRM XĐK tn = [ ; 2; 4; 6; 8; 1]s Đ ờng liền đen ứng với tr ờng hợp phanh đồng thời t=0s; đ ờng đứt đen ứng với tr ờng hợp SMRM nhanh phanh so với XĐK t=0,2s; đ ờng liền đỏ ứng với tr ờng SMRM nhanh phanh so với XĐK t=0,4s; đ ờng đứt đỏ ứng với tr ờng hợp SMRM nhanh phanh so với XĐK t=0,6s; đ ờng liền xanh ứng với tr ờng hợp SMRM nhanh phanh so với XĐK t=0,8s; đ ờng đứt xanh ứng với tr ờng hợp SMRM nhanh phanh so với XĐK t=1,0s Hình P5.322 Mô men cấp bánh xe 11 Hình P5.323 Mô men cấp bánh xe 31 Hình P5.324 Mô men cấp bánh xe 61 Hình P5.325 ực ngang bánh xe 11 Hình P5.326 ực ngang bánh xe 12 Hình P5.327 ực ngang bánh xe 31 51 Hình P5.328 ực ngang bánh xe 32 Hình P5.329 ực ngang bánh xe 61 Hình P5.330 ực ngang bánh xe 62 Hình P5.331 H số trượt bánh xe 11 Hình P5.332 H số trượt bánh xe 12 Hình P5.333 H số trượt bánh xe 31 Hình P5.334 H số trượt bánh xe 32 Hình P5.335 H số trượt bánh xe 61 52 Hình P5.336 H số trượt bánh xe 62 Hình P5.337 Qu ng đư ng XSMRM Hình P5.338 Gia tốc dọc X K Hình P5.339 Gia tốc dọc SMRM Hình P5.340 Gia tốc ngang X K Hình P5.341 Gia tốc ngang SMRM Hình P5.342 Qu ng đư ng phanh XSMRM Hình P5.343 Góc l ch th n XSMRM 53 Hình P5.344 n tốc dọc X K Hình P5.345 n tốc dọc SMRM Hình P5.346 H số tải trọng động bánh 11 Hình P5.347 H số tải trọng động bánh 12 Hình P5.348 H số tải trọng động bánh 31 Hình P5.349 H số tải trọng động bánh 32 Hình P5.350 H số tải trọng động bánh 61 Hình P5.351 H số tải trọng động bánh 62 54 Hình P5.352 H số t n dụng bám bánh 11 Hình P5.353 H số t n dụng bám bánh 12 Hình P5.354 H số t n dụng bám bánh 31 Hình P5.355 H số t n dụng bám bánh 32 Hình P5.356 H số t n dụng bám bánh 61 Hình P5.357 H số t n dụng bám bánh 62 Hình P5.358 T số RA Hình P5.359 Góc quay vô lăng 55 Ph l c Tính sai s thí nghiệm mô Thoi gian 0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40 0,45 0,50 0,55 0,60 0,65 0,70 0,75 0,80 0,85 0,90 0,95 1,00 1,05 1,10 1,15 1,20 1,25 1,30 1,35 1,40 1,45 1,50 1,55 1,60 1,65 1,70 1,75 1,80 1,85 1,90 1,95 2,00 2,05 2,10 2,15 Fx (thi nghiem) -1.860 -2.760 -2.860 -1.860 -3.360 -1.860 -3.210 -3.360 -1.360 -2.810 -1.163 -3.038 -3.463 -7.788 -5.413 -11.138 -8.863 -14.338 -13.513 -15.288 -14.263 -18.238 -17.963 -19.038 -22.663 -26.538 -23.613 -26.738 -28.063 -33.013 -28.123 -32.513 -29.263 -29.013 -29.963 -25.513 -26.013 -27.513 -27.513 -29.013 -25.513 -27.513 -29.013 -29.513 Fx (mo phong) -2500 -2800 -2900 -2500 -2300 -2500 -2500 -2800 -2500 -2500 -2000 -2.200 -5.400 -6.600 -7.800 -10.050 -11.700 -13.400 -14.600 -15.550 -16.650 -19.200 -20.850 -21.600 -25.300 -26.000 -27.700 -28.400 -30.600 -33.013 -30.313 -25.526 -24.501 -26.776 -27.251 -29.026 -30.076 -27.326 -26.826 -27.076 -27.626 -27.726 -27.576 -27.326 Fx (sai so) 0,2560 0,0143 0,0138 0,2560 0,4609 0,2560 0,2840 0,2000 0,4560 0,1240 0,4188 0,3807 0,3588 0,1799 0,3061 0,1082 0,2425 0,0700 0,0745 0,0169 0,1434 0,0501 0,1385 0,1186 0,1042 0,0207 0,1476 0,0585 0,0829 0,0000 0,0723 0,2737 0,1943 0,0835 0,0995 0,1211 0,1351 0,0068 0,0256 0,0715 0,0765 0,0077 0,0521 0,0800 Fz (thi nghiem) 30926 46992 62870 33643 65682 49910 54935 77079 29565 42617 19612 42988 13677 15731 8007 13974 30425 32632 27296 22615 17894 21333 20517 22981 28757 34430 30035 35755 37740 38007 43853 43455 39018 40036 39177 34478 34555 36772 35458 38876 33281 37385 37935 39487 Fz (mo phong) 39926 39426 39926 39926 40926 39926 39926 39426 39926 39926 37926 35988 24677 18631 13007 14573 20367 19154 14312 15398 22504 22198 26020 26602 30720 32252 33484 32897 32692 34890 35853 35454 35018 34036 35177 36477 35554 35772 35458 34876 34281 35385 35935 34487 Fz (sai so) 0,2254 0,1919 0,5747 0,1574 0,6049 0,2501 0,3759 0,9550 0,2595 0,0674 0,4829 0,1945 0,4458 0,1557 0,3844 0,0412 0,4938 0,7037 0,9073 0,4686 0,2049 0,0390 0,2115 0,1361 0,0639 0,0675 0,1030 0,0869 0,1544 0,0893 0,2231 0,2256 0,1142 0,1763 0,1137 0,0548 0,0281 0,0280 0,0000 0,1147 0,0292 0,0565 0,0557 0,1450 56 2,20 2,25 2,30 2,35 2,40 2,45 2,50 -25.013 -28.313 -27.313 -27.913 -25.113 -25.213 -24.994 -27.376 -27.226 -27.176 -27.001 -27.426 -27.176 -27.220 Sai so TB 0,0863 0,0399 0,0050 0,0337 0,0844 0,0723 0,0818 0,1381 33440 35440 39015 34933 37086 35113 38959 35496 35051 35600 35190 35707 35000 35800 Sai so TB 0,0564 0,1168 0,0562 0,0975 0,0154 0,0145 0,0223 0,2126 0.5 SAI SO Sai so TB 0.4 0.3 0.2 0.1 0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 -0.1 Hình P6.1 Sai số gi a thí nghi m mô lực Fx 0.9 Sai so Sai so TB 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 -0.1 0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 Hình P6.2 Sai số gi a thí nghi m mô lực Fz 57 ... giảm tai nạn giao thông đặc biệt tai nạn giao thông c c ĐXSMRM gây đề tài Nghiên cứu hiệu phanh đường có hệ số bám khác đoàn xe sơ mi rơ moóc làm sở đề xuất giải pháp nhằm giảm thiểu tai nạn giao. .. tai nạn giao thông Qua nghiên cứu thấy c c vụ tai nạn giao thông ĐXSMRM gây th ờng có liên quan đến hiệu phanh kỹ thuật điều n l i xe chạy đ ờng có hệ số b m thấp phanh đ ờng vòng [23] Tai nạn giao. .. việc ph t tri n đoàn xe kéo theo số hệ lụy nh tăng p lực đ ờng làm giảm tuổi thọ đ ờng đồng thời gia tăng tai nạn giao thông Trong phanh yếu tố gây tai nạn giao thông đoàn xe [23] Nhằm đ p ứng nhu