chế tạo và điều khiển mobile platform to track a reference line (AGV)

Mob ile Rob ot 2014 Mục Lục PHẦN 1: 1.1 Tổng quan XÂY DỰNG ĐỀ BÀI Mob ile Rob ot 2014 1.1.1 Mobile robot AGV mobile robot Cùng với phát triển không ngừng ngành khoa học kỹ thuật, ngành công nghiệp phát triển nhanh chóng Việc áp dụng máy móc đại vào sản suất yêu cầu thiếu nhà máy nhằm tăng suất, tăng chất lượng giảm giá thành sản phẩm Nằm phát triển đó, công nghệ chế tạo Mobile robot giới phát triển nhanh chóng nhằm đáp nhu cầu sản xuất, quốc phòng, nghiêng cứu… Mobile robot thực công việc với suất cao, hiệu môi trường mà người thực Trong dạng Mobile robot, AGV (Automatic guided vehicle) mobile robot có nhiều ứng dụng thực tế, phổ biến nhà máy, bến cảng, hệ thống giao thông…những nơi cần vận chuyển liên tục theo tuyến đường cố định, suất cao làm việc thời gian dài 1.1.2 Lịch sử phát triển AGV mobile robot AGV mobile robot phát minh Barrett Electronics vào năm 1953 Mỹ Lúc đầu xe kéo nhỏ chạy theo đường dẫn, dùng cảm biến dò theo từ trường AGV tồn mức năm 70 Công nghệ lúc cho phép mở rộng khả tính linh hoạt AVG Xe không dùng để kéo rơ moóc kho, mà sử dụng trình sản xuất, làm việc, hệ thống lắp ráp ô tô Ngày nay, AGV trở nên phổ biến có nhiều ứng dụng hiệu quả, thay sức lao động người, đặc biệt nước tiên tiến Ở nước ta, công nghệ chế tạo AGV mobile robot việc ứng dụng chúng vào sản xuất giai đoạn đầu lĩnh vực hứa hẹn nhiều tiềm tương lai Muốn phát triển công nghiệp hóa, đại hóa việc ứng dụng robot vào sản xuất đời sống yếu tố cần thiết 1.1.3 Phân loại AGV mobile robot Theo chức năng: có kiểu AGV: • Xe kéo (Towing machine): xe kéo xuất bay thịnh hành Loại kéo nhiều loại toa hàng có khối lượng khác Mob ile Rob ot 2014 • Xe chở (Unit Load Machine): xe chở trang bị tầng khay • chứa để chuyên chở Xe đẩy (Cart Vehicle): xe đẩy có tính linh hoạt cao rẻ tiền Chúng • sử dụng để chuyên chở vật liệu hệ thống lắp ráp Xe nâng (Fork Vehicle): có khả nâng tải trọng đặt sàn bục cao hay khối hàng đặt giá Theo dạng đường : theo dạng đường AGV chia làm loại sau: • Loại không chạy theo đường dẫn (Free path navigation): di chuyển đến vị trí không gian hoạt động Đây loại xe AGV có tính linh hoạt cao định vị vị trí nhờ cảm biến quay hồi chuyển (Gyroscop sensor) để xác định hướng di chuyển, cảm biến laser để xác định vị trí vật thể xung quanh trình di chuyển, hệ thống định vị cục (Local navigation Location) để xác định tọa độ tức thời,…Việc thiết kế loại xe đòi hỏi công • nghệ cao phức tạp so với loại AGV khác Loại chạy theo đường dẫn (Fixed path navigation) :Xe AGV thuộc loại thiết kế chạy theo đường dẫn định sẵn gồm loại đường dẫn sau: Đường dẫn từ: loại đường dẫn có cấu tạo dây từ (Magnetic wire) chôn ngầm sàn Khi di chuyển, nhờ có cảm biến cảm ứng từ mà xe di chuyển theo đường dây dẫn Loại đường dẫn không nằm bên mặt sàn nên có mỹ quan tốt, không ảnh hưởng đến công việc vận hành khác Tuy nhiên sử dụng phải tiêu tốn lượng cho việc tạo từ tính dây, đồng thời đường dẫn cố định thay - đổi Đường ray dẫn: xe AGV chạy ray định trước mặt sàn Loại sử dụng hệ thống chuyên dụng Nó cho phép thiết kế xe đơn giản di chuyển - với tốc độ cao tính linh hoạt thấp Đường băng kẻ sàn: xe AGV di chuyển theo đường băng kẻ sẵn sàn nhờ loại cảm biến nhận dạng vạch kẻ Mob ile Rob ot 2014 Loại có tính linh hoạt cao trình sử dụng người ta thay đổi đường cách dễ dàng nhờ kẻ lại vạch dẫn Tuy nhiên sử dụng, vạch dẫn bị bẩn hay hư hại gây khó khăn cho việc điều khiển xác xe 1.1.4 Ứng dụng Mobile robot AGV mobile robot AGV sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực công nghiệp dịch vụ giao thông vận tải, quân sự, an ninh, không gian, hộ gia đình, văn phòng tự động hóa hệ thống phòng thí nghiệm khoa học… Ví dụ môi trường độc hại, nguy hiểm, Robot Pioneer thiết kế để dò tìm kiểm tra nồng độ phóng xạ thảm họa Chernobyl Hay nơi mà người tới được, Robot MBARI’s ALTEX AUV hoạt động đáy biển Trong quân sự: Robot TALON dùng quân trang bị súng, rađa dò tìm, di chuyển linh hoạt loại địa hình Trong công nghiệp: AGV Mobile robot sử dụng chủ yếu để di chuyển thiết bị, mang vác nguyên liệu phụ kiện cần thiết Trong đời sống : Robot lau nhà RC 3000 có khả tự nhận biết khu vực chưa quét dọn dựa sensor trang bị Các sensor quang trang bị robot tự động đo độ bẩn sàn nhà đưa chế độ làm việc cho robot… 1.2 Xác định đầu Trong phạm vi đồ án Thiết kế hệ thống Cơ điện tử, chúng em thực chế tạo điều khiển Mobile Platform to Track a Reference Line, dạng phổ biến có nhiều ứng dụng cụ thể Mục đích đề tài bước đầu tìm hiểu, tiếp xúc với dạng Mobile robot này, áp dụng kiểm chứng kiến thức học thực tiễn Thiết kế mobile robot dò line Đường line màu xanh đỏ, độ rộng line 3,5mm Bán kính cong 200mm Độ xác robot (khả bám line) ± 2mm Tốc độ tối đa robot đạt 0,5m/s Thời gian thực 15 tuần Đường line dự kiến: Mob ile Rob ot 1.3 2014 Chọn phương án sơ 1.3.1 Cấu hình xe Để di chuyển theo line có nhiều phương án lựa chọn cho mobile robot Wheeled robot: Robot di chuyển bánh xe Tracked robot: Robot di chuyển xích Legged robot: Robot di chuyển chân Air – based robot: Robot di chuyển không Water – based robot: Robot di chuyển môi trường nước Combination/hybrid robot: Robot có cấu tạo hỗn hợp kiểu Mỗi phương án có ưu nhược điểm riêng Vậy, ta phải lựa chọn phương án hợp lí với điều kiện thực tế, mục đích đề trình độ thành viên nhóm: - Trong thực tế nay, Việt Nam, để từ A đến B phương án di chuyển bánh xe lựa chọn tối ưu nhất, với ưu điểm gọn nhẹ, ma sát (so với bánh xích), giữ thăng tốt (so với di chuyển chân), đơn giản dễ điều khiển (so với Air – based robot Combination robot), có nhiều - lựa chọn (2 bánh, bánh hay bánh…) giá thành rẻ Mục đích đề thiết kế mobile robot di chuyển - cạn (Water – based robot bị loại bỏ yếu tố này) Các thành viên nhóm sinh viên nên trình độ có giới hạn, phương án phức tạp khó thực Mob ile Rob ot 2014 Với lí trên, phương án di chuyển bánh xe trở nên thiết thực với yêu cầu đơn giản, gọn nhẹ, dễ điều khiển, giữ thăng tốt, di chuyển nhiều dạng địa hình, an toàn giá thành rẻ Trong phương án di chuyển bánh xe, ta có nhiều lựa chọn hai bánh, ba bánh hay bốn bánh - Hai bánh: Đơn giản cấu nhiên phức tạp mặt điều - khiển phải thêm yếu tố cân Bốn bánh: Dễ điều khiển nhiên cấu lái phức tạp Ba bánh: Đơn giản cấu lẫn điều khiển Phương án lựa chọn cuối cùng: - Wheeled robot 1.3.2 Chọn loại động Có nhiều loại động DC, DC servo, AC servo, step motor, BLDC Mỗi động có ưu khuyết điểm riêng Nhưng xét theo yêu cầu đề điều kiện thực tế, nhóm lựa chọn động DC servo với ưu điểm dùng nguồn chiều, điều khiển với độ tin cậy cao Step motor, moment tốt tốc độ cao giá thành hợp lý 1.3.3 Chọn cảm biến sơ Xét đến đòi hỏi độ xác ± 2mm camera đáp ứng được, tùy giá thành cao camera lựa chọn phù hợp với nhu cầu cần tìm hiểu, học hỏi nhóm Vậy cảm biến sử dụng Pixy CMUCam5 1.3.4 Chọn giải thuật điều khiển Để điều khiển Mobile robot ta có luật điều khiển sau: - Fuzzy - Adaptive control - Lyapunov - Neural Network … Từ việc sử dụng Camera xử lý ảnh, xác định sai số e1, e2, e3 với giá trị cụ thể Điều khiển Mobile robot không phức tạp, với động độc lập, hệ robot không thay đổi đường Mob ile Rob ot 2014 line cố định Vậy nên nhóm sử dụng luật điều khiển Lyapunov để tính toán từ sai số thành vận tốc cần thiết bánh xe chủ động Mob ile Rob ot 1.4 2014 Phân công công việc Vũ Quang Huy (trưởng nhóm): thiết kế phần điều khiển tiến hành thực nghiệm Trần Vũ Quang Trung: thiết kế phần điện lấy tín hiệu cảm biến Trương Quang Bảo: thiết kế phần Lê Khắc Trình: mô hình hóa mô 1.5 Biểu đồ Gainn Mob ile Rob ot 2014 PHẦN 2: TIẾN HÀNH THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 2.1 Thiết kế phần 2.1.1 Cấu hình xe Wheeled robot có bánh, với bánh chủ động, điều khiển độc lập trục sau bánh xe tự lựa phía trước Ưu điểm giải vấn đề cân xe, chuyển hướng cách thay đổi tốc động cơ, cấu đơn giản, dễ chế tạo Kích thước xe: 260 x 260 x 84mm 2.1.2 Động (motor) Công suất động tính theo công thức: P = M.ω Trong đó: M: momen xoắn động ω: tốc độ góc Với vận tốc tối đa 0.5m/s, đường kính bánh 90mm, khối lượng xe dự tính 2kg ta tính tốc độ góc động cơ: Để cho xe chuyển động lực kéo tiếp tuyến sinh vùng tiếp xúc bánh xe chủ động mặt đường phải lớn tổng lực cản chuyển động, nghĩa là: Ff + Fj ≤ F Trong đó: Lực cản lăn: Ff = f x G Với: Trọng lượng phân bố hai bánh xe: G = 20N Hệ số cản lăn: f = 0,015 [ Bảng II.1 – Lý thuyết ô tô máy kéo (Nguyễn Hữu Cẩn) ]  Ff = 0,015.20 = 0,3 (N) Lực cản quán tính: Fj = m.j Mob ile Rob ot 2014 Với: Khối lượng xe: m = 2kg Gia tốc xe: j = 0,5m/s2  Fj = 2.0,5 = (N) Vậy ta suy ra: 0.3 + ≤ F 1,3 ≤ F 1,3 x 0,045 ≤ M 0,06 ≤ M  6,36 ≤ P Vậy ta phải chọn động có công suất lớn 6,36W Căn vào công suất sơ vận tốc tối đa xe, chọn động DC servo encoder + hộp giảm tốc: Tỷ số truyền 1: 34 Điện áp động 12V Dòng qua động 1A Vận tốc 4300prm Encoder 334 xung Đặt điện áp đầu vào cho động – 12V (xung từ – 255), ghi lại giá trị tốc độ quay động đồ thị bên Dựa vào đồ thị, ta có nhận xét: Khoảng điều khiển tuyến tính động 50 – 200 xung Tốc độ động không cho xung điều  khiển, động trái nhanh động phải Khoảng điều khiển động 50 – 200 xung, sử dụng điều khiển vòng kín để loại bỏ sai số động 2.2 Mô hình hóa 2.2.1 Mô hình hóa robot bám line 10 Mob ile Rob ot 2014 (,) : hệ tọa độ cố định (,) :hệ tọa độ gắn với mobile robot , : tọa độ tâm mobile robot so với hệ tọa độ (,) : bán kính bánh xe :khoảng cách tâm quay mobile robot đến bánh xe điểm tham chiếu đường line đường tiếp tuyến line điểm góc tiếp tuyến t-t điểm tham chiếu vận tốc cố định điểm tham chiếu đường line óc di chuyển robot so với phương ngang vận tốc dài tâm robot (điểm cảm biến) vận tốc góc xoay tâm mobile robot (điểm cảm biến) , : vận tốc góc bánh trái bánh phải vận tốc dài điểm tham chiếu vận tốc góc điểm tham chiếu , , sai số 2.2.2 Tính toán thông số để thiết kế điều khiển • Phương trình chuyển động robot tracing line viết • • • • • • • • • • • • • • • • sau: • • (1) Mối quan hệ , với vận tốc quay bánh xe: = (2) Điểm tham chiếu di chuyển với vận tốc không đổi đường tham chiếu ,có tọa độ ( , ) góc quay thỏa mãn phương trình động học: (3) 11 Mob ile Rob ot 2014 • Sai số xác định sau: • Ta cần thiết kế điều khiển cho → ; → ; → → ∞ + Ta chọn hàm Lyapunov: • Điểm cân bằng: = = = : hàm xác định dương = ( + + ) + (- + r + ) Ta chọn luật điều khiển để Luật điều khiển: v= + =+ + Trong số dương 2.2.3 Kết mô Fig Đường line tham chiếu 12 Mob ile Rob ot 2014 Fig Mô mobile robot chạy bám theo line Fig Vận tốc bánh xe trái vận tốc bánh xe phải bám theo đường line mô 13 Mob ile Rob ot 2014 Fig Các sai số , , 2.3 Thiết kế phần điện cảm biến 2.3.1 Thiết kế hệ thống điện 14 Mob ile Rob ot 2014 2.3.2 Cảm biến Thông số cảm biến: • Kích thước: 54 x 51 x 35 mm • Trọng lượng: 27grams • Phương thức giao tiếp có thể: UART, SPI, I2S, digital ouput, analog • • • • • • ouput Độ phân giải cảm biến ảnh :720p HD(1280 x 800) Tốc độ ghi ảnh 50/1s (640x400) Ống kính loại : tiêu chuẩn M12 Tầm quay : 75o theo phương ngang, 47o theo phương thẳng đứng Dòng : 140 mA Áp vào : 5V( dùng USB) từ 6V- 10V CMUcam5 nhận dạng tốt với màu: Đỏ, cam, vàng, xanh lá, xanh nước biển đậm, xanh nước biển nhạt tím Khoảng cách tối thiểu từ thấu kính tới vật để ảnh không bị nhòe 2.8mm Ta kết nối sử dụng cổng giao tiếp ICSP chip vi xử lý Arduino nối với port J2 cảm biến camera Để nhận diện màu ta sử dụng chương trình PixyMon Sau khởi động chương trình Ta xác định màu cần nhận diện cách vào Action 15 Mob ile Rob ot 2014 Set signature quét khối màu muốn nhận dạng (Đỏ, cam, vàng, xanh lá, xanh nước biển đậm, xanh nước biển nhạt, tím) Ta kết hình dưới: Sau kết nối với arduino, nạp chương trình để xuất giá trị: x : tọa độ x tâm block y : tọa độ y tâm block W: bề rộng block H : chiều cao block Cách xác định tỷ lệ mm/pixel : ta dịch chuyển xe đường line cho hình ảnh đường line nằm gọn ô block Sau ta đo độ rộng đường line xác định độ rộng ô block W Lấy tỷ số hai số liệu ta tỷ lệ mm/pixel Để xác định dấu góc quay xe ta dùng cách chia đường line hiển thị hình hai block Bằng cách chia đổi thấu kính camera làm hai ta kết hình dưới: 16 Mob ile Rob ot 2014 Ta lấy thông số: Block (tính theo pixel) Block (tính theo pixel) Tâm hình camera Tỉ lệ (pixel/mm ) = 13.43 17 W1,H1, X1, Y1 W2, H2, X2, Y2 I ( 160; 99 ) pixel Mob ile Rob ot 2014 - Sai số e1 = Sai số e2 = ( 159 - XG )/13.43 (mm) = (159 - (( X1 + W1/2 ) + ( X2 - W2/2 ))/2 )/13.43 Sai số e3: tan(e3) = (X2 - X1) / (Y2 - Y1) Nếu e3 bé  e3 = tan(e3) = ( X2 - X1 ) / ( Y2 - Y1 ) (rad) Nếu X2 < X1  e3 < Nếu X2 > X1  e3 > Điều kiện chiếu sáng chống nhiễu: Sử dụng hệ thống đèn led để chiếu sáng cho camera Sử dụng đường line có màu tối để tránh tượng chói cho camera 2.4 Giải thuật lập trình 2.4.1 Sơ đồ truyền tính hiệu 18 Mob ile Rob ot 2.4.2 Sơ đồ giải thuật 19 2014 Mob ile Rob ot 2014 2.4.3 Vi điều khiển trung tâm Arduino Mega 2560 sử dụng chip ATmega2560 Nó bao gồm 54 digital input/output pins, 15 PWM output pins, 16 analog input pins Điện áp hoạt động 5V Tốc độ xử lý 16MHz 2.4.4 Giao tiếp Driver Pin Input1: cấp xung PWM (C) Pin Input2: cấp tín hiệu LOW (D) Pin Enable1: tín hiệu tắt mở động (Ven) 2.4.5 Giao tiếp Pixy CMUcam5 • Thêm thư viện #include #include 20 Mob ile Rob ot 2014 #include • • • Xác định tọa độ đất Pixy pixy; (khai báo phải đặt hàm void setup() void loop()) Xác định đối tượng CMU pixy.blocks[i].signature The signature number of the detected - object (1-7) pixy.blocks[i].x The x location of the center of the detected - object (0 to 319) pixy.blocks[i].y The y location of the center of the detected - object (0 to 199) pixy.blocks[i].width The width of the detected object (1 to 320) pixy.blocks[i].height The height of the detected object (1 to 200) pixy.blocks[i].print() A member function that prints the detected object information to the serial port Phương thức giao tiếp Uart Arduino TX kết nối pin Pixy's I/O connector Arduino RX kết nối pin of Pixy's I/O connector Arduino GND kết nối pin 6, or 10 of Pixy's I/O - connector Pin 3.3V có vật thể xác định, 0V vật thể xác định (dòng 5mA) Pin xác định từ 0-3,3V, gồm chế độ: Mode (x mode) trả tọa độ x điểm trung tâm vật thể (0V – cạnh trái 3,3V- cạnh phải) Mode (y mode) trả tọa độ y điểm trung tâm vật thể (0V – cạnh 3,3V- cạnh trên) 2.5 Thực nghiệm đánh giá kết 2.5.1 Giai đoạn Trong giai đoạn đầu trình chạy thử nghiệm, xe mobile robot nhóm không hoàn thành vòng chạy, thường bị line cách đột ngột Phương hướng giải quyết: kiểm tra hoạt động module một, thay module loại để chạy thử Trình tự tiến hành kiểm tra: camera CMU => Arduino mega => Pic 16F887 => mạch driver => động => nguồn pin 12V => nguồn 5V => dây dẫn jack cắm Nguyên nhân ghi nhận được: 21 Mob ile Rob ot 2014 - Camera CMU nhận màu không xác, hệ thống chiếu sáng - không tốt gây nhiễu tín hiệu Do nguồn 5V chia từ nguồn pin 12V (nguồn công suất), bánh xe tăng tốc, nguồn pin bị sụt áp dẫn đến nguồn 5V sụt áp => vi điều khiển không nhận đủ mức điện áp cần thiết => ngừng hoạt động => động không đáp ứng xe bị bám line Quá trình xảy nhanh nên khó phát hiện, phần lớn thời gian ta thấy nguồn 5V hoạt động bình thường 22 Mob ile Rob ot 2014 2.5.2 Giai đoạn • Kết thực nghiệm: Nhờ vào việc điều chỉnh camera CMU sử dụng nguồn 5V riêng, sử dụng ổn áp cho nguồn 12V, mobile robot nhóm chạy ổn định hoàn thành hết vòng chạy Các hệ số chọn: v_ref = 0,15 (m/s); k2 = 2,5; k3 = 15 • Đánh giá kết quả: Kết sai số e2: nằm khoảng ± 4mm, có giá trị cao xe - vào đoạn cong Kết sai số e3: nằm khoảng ± 6º, dao động mạnh - bắt đầu vào đoạn cong Nếu ta loại bỏ tín hiệu nhiễu nhỏ, độ thị sai số thực nghiệm có dạng gần giống với mô Tuy nhiên sai số lớn sai số mong muốn ban đầu, nên nhóm cố - gắng cải thiện Nhận xét nguyên nhân gây sai số thực nghiệm: Cấu trúc khí xe chưa hoàn toàn xác, qua trình gia công vật liệu sử dụng mica Khi mô ta chưa tính đến Động lực học, thực tế khối lượng xe moment quán tính xe có ảnh hưởng đáng kể đến kết TÀI LIỆU THAM KHẢO • Tan Lam Trung, Trong Hieu Bui, Sang bong Kim, Myung Suck Oh and Tan Tien Nguyen “ Wall- Following Control of a Two – Wheeled Mobile Robot”, KSME • • • • 23 Internationnal Journal, Vol 18 ,No 8, pp 1288~1296, 2004 S.S Ge , “ LYAPUNOV DESIGN” http://arduino.cc Dung Sai Lắp Ghép (Ninh Đức Tốn) Vẽ Kỹ Thuật (Vũ Tiến Đạt) Mob ile Rob ot • • 24 http://cmucam.org Lý thuyết ô tô máy kéo (Nguyễn Hữu Cẩn) 2014 [...]... dưới: Sau khi kết nối với arduino, và nạp chương trình để xuất ra các giá trị: x : t a độ x c a tâm block y : t a độ y c a tâm block W: bề rộng c a block H : chiều cao c a block Cách xác định tỷ lệ mm/pixel : ta dịch chuyển xe và đường line sao cho hình ảnh đường line nằm gọn trong ô block Sau đó ta đo độ rộng c a đường line đó và xác định độ rộng c a ô block W Lấy tỷ số hai số liệu ta được tỷ lệ c a mm/pixel... xoay c a tâm mobile robot (điểm cảm biến) , : vận tốc góc c a bánh trái và bánh phải vận tốc dài c a điểm tham chiếu vận tốc góc c a điểm tham chiếu , , các sai số 2.2.2 Tính to n các thông số để thiết kế bộ điều khiển • Phương trình chuyển động c a robot tracing line có thể được viết như • • • • • • • • • • • • • • • • sau: • • (1) Mối quan hệ gi a , với vận tốc quay c a 2 bánh xe: = (2) Điểm tham... hệ t a độ cố định (,) :hệ t a độ gắn với mobile robot , : t a độ c a tâm mobile robot so với hệ t a độ (,) : bán kính bánh xe :khoảng cách tâm quay c a mobile robot đến bánh xe điểm tham chiếu trên đường line đường tiếp tuyến c a line tại điểm góc c a tiếp tuyến t-t tại điểm tham chiếu vận tốc cố định c a điểm tham chiếu trên đường line óc di chuyển c a robot so với phương ngang vận tốc dài c a tâm... là 2.8mm Ta kết nối sử dụng cổng giao tiếp ICSP trên chip vi xử lý Arduino nối với port J2 trên cảm biến camera Để nhận diện màu ta sử dụng chương trình PixyMon Sau khi khởi động chương trình Ta xác định màu cần nhận diện bằng cách vào Action 15 Mob ile Rob ot 2014 Set signature 1 và quét khối màu muốn nhận dạng (Đỏ, cam, vàng, xanh lá, xanh nước biển đậm, xanh nước biển nhạt, và tím) Ta được kết... tham chiếu ,có t a độ ( , ) và góc quay th a mãn phương trình động học: (3) 11 Mob ile Rob ot 2014 • Sai số được xác định như sau: • Ta cần thiết kế bộ điều khiển sao cho → 0 ; → 0 ; → 0 khi → ∞ + Ta chọn hàm Lyapunov: • Điểm cân bằng: = = = 0 : hàm xác định dương = ( + + ) + (- + r + ) Ta chọn luật điều khiển để Luật điều khiển: v= + =+ + Trong đó là 3 số dương 2.2.3 Kết quả mô phỏng Fig 1 Đường line. .. dấu c a góc quay c a xe ta dùng cách chia đường line hiển thị trên màn hình ra hai block Bằng cách chia đổi thấu kính c a camera ra làm hai ta được kết quả như hình dưới: 16 Mob ile Rob ot 2014 Ta lấy được các thông số: Block 0 (tính theo pixel) Block 1 (tính theo pixel) Tâm màn hình camera Tỉ lệ (pixel/mm ) = 13.43 17 W1,H1, X1, Y1 W2, H2, X2, Y2 I ( 160; 99 ) pixel Mob ile Rob ot 2014 - Sai số e1... thực tế thì khối lượng xe và moment quán tính c a xe cũng có ảnh hưởng đáng kể đến kết quả TÀI LIỆU THAM KHẢO • Tan Lam Trung, Trong Hieu Bui, Sang bong Kim, Myung Suck Oh and Tan Tien Nguyen “ Wall- Following Control of a Two – Wheeled Mobile Robot”, KSME • • • • 23 Internationnal Journal, Vol 18 ,No 8, pp 1288~1296, 2004 S.S Ge , “ LYAPUNOV DESIGN” http://arduino.cc Dung Sai Lắp Ghép (Ninh Đức Tốn)... đoạn cong Nếu ta loại bỏ những tín hiệu nhiễu nhỏ, thì độ thị sai số thực nghiệm có dạng gần giống với trong mô phỏng Tuy nhiên sai số vẫn còn lớn hơn sai số mong muốn ban đầu, vậy nên nhóm sẽ cố - gắng cải thiện hơn n a Nhận xét về nguyên nhân gây sai số thực nghiệm: Cấu trúc cơ khí c a xe ch a hoàn to n chính xác, do qua trình gia công và vật liệu sử dụng là mica Khi mô phỏng ta ch a tính đến Động... giao tiếp có thể: UART, SPI, I2S, digital ouput, analog • • • • • • ouput Độ phân giải cảm biến ảnh :720p HD(1280 x 800) Tốc độ ghi ảnh 50/1s (640x400) Ống kính loại : tiêu chuẩn M12 Tầm quay : 75o theo phương ngang, 47o theo phương thẳng đứng Dòng : 140 mA Áp vào : 5V( dùng USB) hoặc từ 6V- 10V CMUcam5 có thể nhận dạng tốt với 7 màu: Đỏ, cam, vàng, xanh lá, xanh nước biển đậm, xanh nước biển nhạt và. .. the detected object (1 to 320) pixy.blocks[i].height The height of the detected object (1 to 200) pixy.blocks[i].print() A member function that prints the detected object information to the serial port Phương thức giao tiếp Uart Arduino TX kết nối pin 1 Pixy's I/O connector Arduino RX kết nối pin 4 of Pixy's I/O connector Arduino GND kết nối pin 6, 8 or 10 of Pixy's I/O - connector Pin 1 bằng 3.3V khi