ROBOT TRÁNH vật cản

ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI GIỚI THIỆU Ngành khoa học công nghệ mới, tạo sản phẩm robot nghiên cứu ứng dụng hình thành thập kỷ gần gọi Robotics Trong Robotics có hầu hết vấn để “cơ-điện tử” Thuật ngữ “cơ - điện tử “( mechatronics) thể kết hợp học máy điều khiển điện tử Đồng thời phát triển mechatronics phản ánh khoa học công nghệ robot Một tiêu chí đặc trưng cho robot khả “lập trình “(programable) Muốn có khả robot phải dùng đến máy tính thiết bị khác có chức tương tự Máy tính có vai trò não robot Ngày cải thiện tốc độ máy tính tạo bước trưởng thành đáng kể cho robot giai đoạn phát triển mở triển vọng trở thành robot thông minh nhờ khả xử lý nhanh điều khiển dùng máy tính.Tuy nhiên khả thực robot không phụ thuộc vào điều khiển mà khả nhận biết “cơ cấu cảm nhận” khả phản ứng kịp thời cấu “chân tay” chấp hành Cuộc cách mạng robot mở thời kì cho nhân loại Tạo kỉ nguyên khám phá vũ trụ Robot ngày đóng vai trò quan trọng công nghiệp sống hàng ngày Chúng thực công việc nhàm chán nguy hiểm, công việc mà tốc độ độ xác vượt khả người Bản khoá luận đề cập đến vấn đề xây dựng robot di động tránh vật cản dựa sensor hồn ngoại ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI CHƯƠNG DẪN NHẬP Robot tự tránh vật cản hay robot di động (mobile robots, thường gọi tắt mobots) định nghĩa loại xe robot có khả tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) điền khiển tự động để thực thành công công việc giao Theo lý thuyết, môi trường hoạt động mobile robot đất, nước, không khí, không gian vũ trụ hay tổ hợp chúng Địa hình bề mặt mà robot di chuyển phẳng thay đổi, lồi lõm Theo phận thực chuyển động, ta chia mobile robot làm lớp: chuyển động chân (legged) bánh (wheeled) Trong lớp đầu tiên, chuyển động có nhờ chân khí bắt chước chuyển động người động vật Robot loại di chuyển tốt định hình lồi lõm, phức tạp Tuy nhiên, cách phối hợp chân vấn đề giữ vững tư công việc khó khăn Lớp lại (di chuyển bánh) tỏ thực tế hơn, chúng làm việc tốt hầu hết địa hình người tạo Điều khiển robot di chuyển bánh đơn giản nhiều, gần đảm bảo tính ổn định cho robot Lớp chia làm loại robot: Loại chuyển động bánh xe (phổ biến), loại chuyển động vòng xích (khi cần mô men phát động lớn hay cần di chuyển vùng đầm lầy, cát băng tuyết), loại hỗn hợp bánh xe xích (ít gặp) Tiềm ứng dụng mobile robot rộng lớn Có thể kể đến robot vận chuyển vật liệu, hàng hóa tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay thư viện; robot phục vụ quét dọn đường phố, khoang chân không; robot kiểm tra môi trường nguy hiểm; robot ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI canh gác, thám; robot khám phá không gian, di chuyển hành tinh; robot hàn, sơn nhà máy; robot xe lăn phục vụ người khuyết tật; robot phục vụ sinh hoạt gia đình v.v Mặc dù nhu cầu ứng dụng cao, hạn chế chưa giải mobile robot, chi phí chế tạo cao, không cho phép chúng sử dụng rộng rãi Một nhược điểm khác mobile robot phải kể đến thiếu tính linh hoạt thích ứng làm việc vị trí khác Bài toán tìm đường (navigation problem) mobile robot loại toán đơn giản nhiều người nghĩ lúc ban đầu Trong đồ án này, toán tìm đường giải mức độ không phức tạp.Chỉ tập trung nghiên cứu vấn đề Hình 1.1 Một số hình ảnh robot ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI a) Robot Nomad 150 b) Sự kết hợp robot tự hành Nomadic XR4000 cánh tay robot PUMA 560 c) Robot “con rùa” d) Robot Houdini di chuyển bánh xích e) Robot bán tự động nghiên cứu vùng cực bắc CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT CƠ SỞ 2.1 Giải toán tìm đường cho robot 2.1.1.Đặt vấn đề - Dò đường (navigation) khoa học dẫn hướng robot tự hành di chuyển không gian làm việc (đất, nước, không khí ) Trong vấn đề dò đường, toán quan tâm nhiều có lẽ tìm đường đích mà không chạm vật cản đường Có hai loại toán tìm đường cho robot: toán cục (local) toán toàn cục (global) Trong toán toàn cục, đồ môi trường làm việc robot hoàn toàn biết trước, vấn đề phải giải tìm đường cho robot trước xuất phát Ở toán cục bộ, môi trường làm việc robot hoàn toàn trước biết phần, robot hoàn toàn phải nhờ vào cảm nhận môi trường thông qua cảm biến gắn để dò đường Bài toán toàn cục tỏ rõ lợi ta biết trước có đường (tối ưu) tới đích hay không trước cho robot khởi hành Tuy có hạn chế đòi hỏi nhiều tính toán nhớ, đặc biệt tình xấu xảy đồ môi trường làm việc không khai báo xác, yêu cầu biết trước hoàn toàn môi trường hoạt động nhược điểm Trong đó, robot tìm đường cục biết ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI thông tin xung quanh qua sensor cảm nhận môi trường gắn Vì thế, robot tìm đường cục không hoàn thành việc tới đích (mặc dù thực tế có đường tới đích), khái niệm tối ưu ý nghĩa toán Tuy nhiên, yêu cầu tính toán, dung lượng nhớ thấp tính linh hoạt cao (như tránh vật cản vật di động) khiến tìm đường cục trở thành công cụ mạnh robot tự hành Hiện nay, cách tiếp cận kếthợp cục toàn cục ngày phổ biến, giúp robot tự hành tăng tính linh hoạt hiệu Trong tập trung vào giải hai toán mức độ đơn giản Môi trường hoạt động robot mặt phẳng, giới hạn tường Các vật cản xem vật cản hai chiều, tĩnh hoàn toàn Trong toán cục bộ, robot trang bị cảm biến hồng ngoại xác định khoảng cách vật cản Trong toán toàn cục, từ đầu vào vị trí xuất phát, vị trí đích, kích thước robot, đồ hoạt động, ta tìm đường để robot tự hành.Mục đích cuối robot tự tới đích không chạm vật cản mà không cần trợ giúp từ bên 2.1.2 Bài toán tìm đường cục - Giải hoàn toàn toán khó khăn nhiều so với giải toàn toàn cục Một cách tìm đường cục hoàn hảo phương pháp đồ nơron cực (PolarNeurol Map) Michail G Lagoudakis (1998) dùng 16-32 cảm biến gắn robot Normad (hình 1.1a, b) tạo trường cảm biến bao phủ vùng xung quanh robot, thuật toán sử dụng thuật toán ánh xạ nơron tương đối phức tạp Do giới hạn luận, phương pháp không đề cập đến Phương pháp đề cập đến sử dụng cảm biến dò đường xác định khoảng cách từ đầu xe tới vật cản.Tùy vào khoảng cách tới vật cản ứng với cảm biến, ta xác định phương hướng di chuyển robot phù hợp Ý tưởng phương ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI pháp xuất phát từ báo Cơ điện tử[1] Tuy nhiên đâu có điều chỉnh để phù hợp với khải 2.2 Các khối phần cứng sử dụng robot 2.2.1 Khối nguồn Nguồn nơi cung cấp lượng cho mạch hoạt động.Yêu cầu nguồn điên áp dòng ổn định.Có nhiều phương pháp để thực yêu cầu sử dụng transitor để có nguồn công suất lớn ( tương đối phức tạp ), sử dụng IC ổn áp chuyên dụng 78XX ( cho điện áp dương ổn định ) 79XX (cho điện áp âm ổn định ) số IC điều chỉnh điện áp ( LM 317,LM 309 ……) có loại diode zener cho điện áp ổn định.Ở giới thiệu loại IC ổn áp loại 78XX diode zener Hình 2.1 Mạch sử dụng IC 78XX Vout = Vout(ic), Vin > Vout(ic) ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Hình 2.2 Mạch tăng điện áp sử dụng có diode zener Hình 2.3 Mạch tăng điện áp sử dụng điện trở ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Hình 2.4 Mạch điều chỉnh điện áp biến trở Hình 2.5 Mạch kéo dòng 2.3 Hê thống cảm biến 2.3.1 Định nghĩa ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Trong robot Một phần quan trọng robot hệ thống cảm biến Vậy hệ thống cảm biến ? - Cảm biến định nghĩa nôm na hệ thống giác quan robot, Robot cần xác định trạng thái môi trường bên (như vật cản, màu sắc vật , ) để gửi trạng thái môi trường đến xử lý đưa phản ứng điều khiển robot để đối phó với kiện bên Để bạn hiểu rõ cách làm việc cảm biến , xin đưa số ví dụ : - Ví dụ đơn giản người Ta ví mắt cảm biến Khi đụng vào vách tường mắt cảm biến truyền liệu cho não Tương tự vậy, cảm biến chuyền liệu cho vi xử lí Sau não gửi trả thông tin phản ứng hướng khác để tránh va đụng vào vách tường Vi xử lí robot thế, gửi thông tin dể cho robot đường 2.3.2 Các loại cảm biến : Trong kĩ thuật robot thường sử dụng loại cảm biến như: Led hồng ngoại ( thu phát hồng ngoại ) Quang điện trở (PHOTORESISTANCE ) : cds cdse Tế bào quang điện Camera số công nghệ sử lí ảnh Cảm biến siêu âm - Ở giới thiệu cảm biến thông dụng, led hồng ngoại: Phần giới thiệu mạch cảm biến robot.Mạch cảm biến đóng vai trò “mắt “ robot giúp cho robot có khả nhận biết môi trường xung quanh (vạch trắng ,chướng ngại vật ) để từ có biện pháp xử lý ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Trong mạch cảm biến ,các bạn sử dụng loại led thu phát hồng ngoại quang trở Led thu phát hồng ngoại có giá thành rẻ (2500 /cặp) Hình 2.1: Hình ảnh thu phát hồng ngoại Đối với robot công nghiệp ,bạn sử dụng loại cảm biến công nghiệp hãng Omron ,hay Siemens.Các loại cảm biến có độ nhạy cao khả chống nhiễu tốt.Tuy nhiên giá thành đắt (hàng trăm đô) Hình 2.2 Các loại cảm biến công nghiệp ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Y2 = A B Hình 3.3 Hình 3.4 - Từ Hình 5.3 nhóm ô có giá trị , , theo phương pháp rut gọn bia Karno : - Từ Hình 5.4 lấy ô có giá trị có : - Từ giá trị Y1, Y2 , Y3, Y4 thiết kế mạch điên - TH để robot thực động tác quay 180 độ mạch thiết kế sau ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Hình 3.5 : Mô mạch *Nguyên lý hoạt động : Khi tất ngõ vào lên mức cao ( mức ) ngõ cổng and ( IC 7411) mức cao.Tụ C1 nạp, Q1 dẫn bão hòa ngõ Q1 mức thấp ( mức ) , Q2 ngưng dẫn ngõ Q2 mức cao.Khi có ngõ vào xuống mức thấp, ngõ cổng AND mức thấp trạng thái trì sau thời gian T = R1 * C1 Khi tụ C1 xả hết, Q1 ngưng dẫn, Q2 dẫn , ngõ Q1 mức cao, ngõ Q2 mức thấp - Các điện trở R1,R1,R3,R4, tính toán để BJT Q1 Q2 dẫn bão hòa.Tụ C1 lựa chọn cho thời gian T đủ lâu để robot quay 180 độ.Diode để ngăn dòng xả tụ ngõ cổng AND ngõ cổng AND chuyển từ mức cao xuống mức thấp - Công đoạn cuối kêt nối tất mạch lai với nhau: ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Hình 3.6 : Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển ĐỒ ÁN MÔN HỌC Hình 3.7 Sơ đồ mạch in mặt GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Hình 3.8 Sơ đồ mạch in lớp Chương : THI CÔNG 4.1 Thi công phần khí + Bước : dùng mika cắt hình dạnh kích thước thiết kế ( chiều rộng 15cm,chiều dài 17cm) + Bước : Dùng khoan li để khoang lỗ bắt vít lên mika + Bước : Dùng ốc vít liên kết thành phần lại với ( bánh xe , động , ) + Bước : Phần giá đỡ mạch làm từ mika sau gắn lại với phần đế 4.2 Thi công mạch Bước : thiết kết mạch in orcad, protues, ,từ sơ đồ nguyên lý thiết kế từ trước, save lại, sau chuyển sang định dạng PDF số phần mền (solid converter, ) in laze giấy A4 Bước : Ủi gấy A4 lên mặt đống khoảng đến phút Bước : Bỏ miếng đồng vùa ủi vào chậu nước rửa nhẹ cho bong hết lớp giấy Bước : Ngâm miếng đồng dung dịch Fe3Cl khoảng 10 đến 15 phút Bước : sau ngâm xong , dùng dung dịch nhựa thông quét lên, chờ cho khô Bước : dùng mũi khoan li để khoang chân điện trở tụ điện chân IC, dùng mũi khoang li để khoang chân Relay, IC ổn áp Bước : lắp ráp linh kiện hàn mạch ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Chương : KẾT LUẬN 5.1 Kết đề tài Sau khoảng tháng thực đề tài, sản phẩm hoàn thành.Robot trang trí lại chạy được, tránh vật cản theo yêu cầu thiết kế 5.1.1 Khuyết điểm Tuy nhiên số lỗi cần phải chỉnh sửa mạch công suất mạch điều khiển Tỉ lệ thành công khoảng 85% Do robot không lập trình nên hạn chế nhiều ( khả di chuyển chưa linh hoạt thiếu xác ).Robot có kích thước nhỏ nên dùng nguồn cấp có kich cỡ lớn Acquy,mà dùng pin nên không đảm bảo dòng , thời gian chạy không nhiều 5.1.2 Khắc phục Về phần khí làm khung sàn nhôm để kết cấu vưng hơn, chở vật nặng Acquy Có thể dùng IC vi điều khiển để lập trình, tăng tính linh hoạt di chuyển 5.2 Ứng dụng đề tài Những kết nghiên cứu từ việc thiết kế robot ứng dụng làm thiết bị điều khiển khác như: - Hệ thống cảm biến úng dụng mạch chống trộm , hệ thống đếm sản phẩm công nghiệp, v.v.v - Mạch điều khiển động úng dụng hệ thống băng chuyền,máy công cụ v.v.v ĐỒ ÁN MÔN HỌC - GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Nguồn cải thiện lại,thiết kế nhiều điện áp để dùng sinh hoạt.VD : làm nguồn cung cấp cho Radio, nguồn xạc pin, Acquy v.v.v PHỤ LỤC Datasheet số linh kiện 1: IC7432 Kí hiệu Vcc VIH VIL IOH IOL 2: IC7408 MIN 4,75 NOM MAX 5,25 0,8 -0,4 ĐƠN VỊ V V V mA mA ĐỒ ÁN MÔN HỌC Kí hiệu Vcc VIH VIL IOH IOL GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Min 4.5 2.0 Nom 5.0 Max 5.5 0,8 -1 20 Đơn vị V V V mA mA 3: IC7411 Kí hiệu MIN NOM MAX ĐƠN VỊ Vcc VIH VIL IOH IOL 4,75 5,25 V V V mA mA 0,8 -0,4 ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI 4: Opto EL817 Thông số Ngõ vào Ngõ 5: IC7405 Ký hiệu IF VR P PC IC VCEO 50 70 150 35 Đơn vị mA V mW mA V V ĐỒ ÁN MÔN HỌC Kí hiệu Vcc VIH VIL VOH IOL 6: Tip41 Min 4,75 2,0 GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Max 5,25 0,8 30 40 Đơn vị V V V mA mA ĐỒ ÁN MÔN HỌC Kí hiệu Vceo Iceo Iebo Hfe Vce(sat) Vbe(on) Ic Ib PD GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Min 40 15 Max 0.7 75 1.5 10 65 Đơn vị V mA mA V V A A W ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI 7: C1815 Đội lợi Kí hiệu Điều kiện Min Typ Max Đơn vị ICBO VCE=60V, IE =0 - - 0.1 uA IEBO VEB=5V, IC=0 - - 0.1 uA Hfe VCE=6V, IC=150mA 25 100 0.25 V 0.1 V Điện áp bão VCE(sat) hòa C - E Điện áp bão hòa B – VBE(sat) E IC=100mA, IB=10mA IC=100mA, IB=10mA 0.1 ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Điện dung collecotor Cob VCB=10V,IE=0, F = 1Mhz Điện trở cực B rbb’ VCE=10V,IE=1mA, f=30Mhz 50 8: LM324 3.5 pF ohm ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Cấu tạo ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI BẢNG THÔNG SỐ LM324 Kí hiệu Thông số Vcc Điện áp sử dụng Icc VOH VOL Vi Vcc = +5V Vcc =+30V VCC = +30V Tamb = +25°C, RL = 2k VCC = +5V, RL = 2k Tamb = +25°C Tamb = +25°C Tmin ≤ Tamb ≤ Tmax Vcc+=15V,Vcc-=-15V T Min Typ ±16 0.7 1.5 Max 30 ±32 1.2 26 27 - 3.5 - - - 20 20 mV 32 V 70 °C - -0.3 Iio Tmin ≤ Tamb ≤ Tmax Tamb = +25°C Tmin ≤ Tamb ≤ Tmax V mA V - Tamb = +25°C Vio Đơn vi - - 7 30 100 Mv nA [...]... về, robot sẽ di chuyển sang trái để tránh vật cản, sau khi thoát ra khỏi vật cản robot sẽ tiếp tục đi thẳng Hình e.1 Hình e.2 - TH 6 : Khi robot gặp vật cản (như hình f.1), robot sẽ di chuyển giống TH 5 ĐỒ ÁN MÔN HỌC Hình f.1 GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Hình f.2 - TH 7 : Khi robot gặp vật cản (như hình g.1), tất cả các sensor đều có tín hiệu về, robot sẽ quay 180 độ sang bên trái để thoát khỏi vât cản, ... di chuyển qua phải để tránh vật cản, khi thoát khỏi vật cản robot sẽ tiếp tục di chuyển thẳng, trong trường hợp phía trước là vực sâu giống ở TH 2 thì robot cũng sẽ dừng lại ĐỒ ÁN MÔN HỌC Hình c.1 GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Hình c.2 - TH 4 : Khi robot gặp vật cản như hình d, robot sẽ di chuyển giống TH 3 Hình d.1 Hình d.2 ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI - TH 5 : Khi robot gặp vật cản (như hình e.1), sensor... gắn cố định • Khi 2 bánh xe trái và phải quay cùng chiều thì robot tiến hoặc lùi • Khi bánh trái quay tiến và bánh phải quay lùi thì robot di chuyển sang phải • Khi bánh trái quay lùi và bánh phải quay tiến thì robot di chuyển sang trái 3.1.2 Các tình hướng khi robot găp vât cản Có 7 trường hợp sensor gặp vật cản: - TH 1: Khi không có vật cản (như hình a.1), và được di chuyển trên địa hình bằng phẳng... về ,robot sẽ đi thẳng Hình a.1 Hình a.2 ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI - TH 2 : Khi không có vật cản ( như hình a.1), nhưng robot di chuyển trên doan đường có địa hình mà phía trước là vực sâu ( như hình b.1),thì sensor A không có tin hiêu về thì robot sẽ dừng lại ( không di chuyển nữa) Hình b.1 Hình b.2 - TH 3 : Khi robot gặp vật cản (như hình c.1), sensor A và sensor B có tín hiệu về, thì robot. .. có tác dụng ngăn cản khi có xung ngược về nguồn + Các tụ dung để lọc phẳng hơn + Các điện trở được tính toán có tác dụng hạn dòng cho các led báo + IC 7805 để ổn định áp ra là +5V + IC 7812 để ổn định điện áp ra là +12V ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI 3.2.3 Mạch cảm biến -Yêu cầu thiết kế mạch cảm biến: Khi gặp vật cản điện áp Vout của các ngõ ra ở mức cao ( +5V ),khi không có vật cản điện áp Vout... vât cản, sau đó robot sẽ tiếp tục đi thẳng ĐỒ ÁN MÔN HỌC Hình g.1 GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Hình g.2 - Lưu ý : + Trong trường hơp 3,4 khi sensor B hoặc C và A có tín hiệu về, thi robot đều quay sang phải, nhưng nếu sensor A không có tín hiệu trở về ( phía trước là vực sâu, như hính b.2) thì robot sẽ dừng ( không di chuyển) + Trong trường hơp 5,6 khi sensor D hoặc E và A có tín hiệu về, thi robot đều quay... CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ 3.1 Mô hình động học: 3.1.1 Mô hình kết cấu của robot Mô hình như hinh 1.1 ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Hình 3.1 : MÔ HÌNH KẾT CẤU - Phần khung sàn robot được làm bằng một miếng mika có độ dày 3mm, chiều rông 15cm,có chiều dài 17cm,chiều cao của robot là 7cm tính từ mặt đất đến các cảm biến Robot gồm 3 bánh xe, 2 bánh phát động được ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI... trạng thái không xác định ( có thể là mức 1 hoặc mức o) R là sự trễ trong một thời gian ở mức 1 ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Hình 1.3 : Mô phỏng robot tìm đường toàn cục 3.2 Cấu tạo phần cưng và các phương pháp điều khiển Robot: 3.2.1 Sơ đồ khối trong robot NGUỒN 5V CẢM Tín hiệu BIẾN 3.2.2 Mạch nguồn 5V MẠCH XỬ LÝ 12V Tín hiệu MẠCH CÔNG SUẤT ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI - Yêu cầu thiết kế... có thể thấy khi led hồng ngoai chiếu ánh sáng hồng ngoại tới gặp vật cản thì các tia hồng ngoại sẽ bị dội ngược trở lại,và khi đó đầu thu detector sẽ nhận được một lượng ánh sáng hồng ngoại bi hắt ngược trở về, và truyền tín hiệu về mạch xử lí, thông qua bộ khếch đại so sánh - Chú ý : đầu thu phát hồng ngoại cần được che chắn tốt để tránh bị nhiễu ánh sáng bên ngoài ( ánh sáng tự nhiên, ánh sáng của... hơp 5,6 khi sensor D hoặc E và A có tín hiệu về, thi robot đều quay sang trái, nhưng nếu sensor A không có tín hiệu trở về ( phía trước là vực sâu, như hính b.2) thì robot sẽ dừng ( không di chuyển) 3.1.3 Bảng trạng thái hoạt động của robot - Từ các TH trên,để thành lâp bảng trạng thái hoạt động của mạch ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD: NGUYỄN PHÚ QUỚI Bảng 1.2 * Chú thích : A,B,C,D,E , Là các cảm biến Y1,Y2,Y3,Y4