ro bot di dong tranh vat can

Xây dựng robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn

... tốt nghiệp CHƯƠNG CƠ CẤU CHUYỂN ĐỘNG TRONG ROBOT DI ĐỘNG Khác với cánh tay máy robot tĩnh, robot di động có cấu chuyển động nhằm đưa bệ máy toàn hệ thống robot tới vị trí mong muốn không gian hoạt ... 1.2 Các hệ robot Kể từ khái niệm robot đời, việc thiết kế chế tạo robot trải qua nhiều giai đoạn với nhiều hệ khác Có hệ robot đời kể từ năm 1960 Thế hệ thứ nhất: Bao gồm loại robot hoạt động ... Hình dạng robot nhìn từ phía Hình 5.8: Sơ đồ đế bánh robot 5.4.2 Các thành phần khác Robot Robot sử dụng nguồn nuôi acqui 12V-5Ah để cung cấp nguồn điện cho mạch điện - Động sử dụng cho robot động...

53
1,407
5

Khóa luận tốt nghiệp xây dựng robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... tốt nghiệp CHƯƠNG CƠ CẤU CHUYỂN ĐỘNG TRONG ROBOT DI ĐỘNG Khác với cánh tay máy robot tĩnh, robot di động có cấu chuyển động nhằm đưa bệ máy toàn hệ thống robot tới vị trí mong muốn không gian hoạt ... 1.2 Các hệ robot Kể từ khái niệm robot đời, việc thiết kế chế tạo robot trải qua nhiều giai đoạn với nhiều hệ khác Có hệ robot đời kể từ năm 1960 Thế hệ thứ nhất: Bao gồm loại robot hoạt động ... khí robot…………………………………36 5.4.1 Sơ đồ thiết kế………………………………………… 36 5.4.2 Các thành phần khác Robot…………………………37 Chương 6: Robot di động tránh vật cản…………………………….38 6.1 Bài toán điều khiển robot...

20
562
0

Nghiên cứu phương pháp tính toán độ sâu ảnh stereo ứng dụng trong rô bốt di động

Danh mục: Công nghệ thông tin

... stereo ng d ng rô b t di ng Hình 0.2 : M t thí nghi m v i robot c u h Khó khăn nh t vi c phát tri n m t robot c u h ó th m h a hi m x y ra, m i chúng x y l i di n bi n khác Nh ng robot c u h không ... th ng d n ng cho robot c u h : H th ng d n ng r t quan tr ng chuy n nhanh V n ng i i v i m t robot c u h Nó giúp robot di n m c tiêu v i nh ng nguy t i thi u c u h v n s ng Trong nhân viên c ... tính toán sâu nh stereo ng d ng rô b t di ng Chương 1: T NG QUAN V ROBOT C U H NG D NG H TH NG CAMERA TH GIÁC 1.1 Rôb t c u h Robot c u h trư c h t m t robot có nhi m v giúp nhân viên c u h c...

89
651
1

Ứng dụng mạng Nơron điều khiển mobile robot di chuyển tránh vật cản

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Robots) robot cá nhân (Personal Robots) Tay máy robot bao gồm loại robot công nghiệp (Industrial Robot), robot y tế (Medical Robot) robot trợ giúp người tàn tật (Rehabilitation robot) Với robot sinh ... robot địa hình robot dịch vụ phát triển Có thể kể đến số loại robot quan tâm nhiều giới là: tay máy robot (Robot Manipulators), robot di động (Mobile Robots), robot sinh học (Bio Inspired Robots) ... loại robot (Walking robots) robot dáng người (Humanoid Robots) Đặc biệt robot di động (Mobile Robots) quan tâm nghiên cứu ứng dụng nhiều xe tự hành mặt đất AGV (Autonomous Guided Vehicles), robot...

125
743
1

THIẾT KẾ MÔ HÌNH XE ĐIỀU KHIỂN BẰNG BLUETOOTH VÀ TỰ ĐỘNG TRÁNH VẬT CẢN

Danh mục: Kỹ thuật

... service routine JTAG : Joint test action group : Công nghệ kiểm tra PCB kết hợp công nghệ Boundary scan MAC : Media access control : Là định danh gán cho thiết bị mạng LMP : Link management protocol ... Theo dự đoán tương lai, robot tâm điểm cách mạng lớn sau Internet Con người có nhu cầu sở hữu robot cá nhân nhu cầu máy tính PC Với xu hướng này, ứng dụng truyền thống khác robot công nghiệp, y tế, ... asynchronous receiver/ Transmitter : Bộ truyền / nhận liệu không đồng USART : Universal synchronous & asynchronous receiver/ Transmitter : Bộ truyền / Nhận liệu đồng không đồng STM : Stmicroelectronics...

35
2,270
18

Tài liệu Áp dụng Logic mở trong bài toán tránh vật cản cho Robot tự hành bám mục tiêu di động pptx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... camera c m bi n siêu âm m t ph ng th ng ng b trí thi t b mô hình robot hành ph n c m nh n robot bao g m: 01 camera k thu t s JVC tiêu di ng cho tr c c t khung hai b c t bám theo m c 01 c m bi n siêu ... m c b trí phía tr c nh n bi t v t c n kho ng cách g n giúp tránh va ch m trình di ng c a robot NG D NG LOGIC M TRONG BÀI TOÁN TRÁNH V T C N m bi n siêu âm s th c hi n nhi m v phát hi n v t c ... bi t c kích th c c a v t c n, góc c a v t c n so v i vect ph ng c a robot Các d li u s bi n u vào cho b u n m Ngoài ra, robot ph i nh n d ng bám theo m c tiêu cho tr c nh camera, nên góc quay...

2
718
14

Một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho Robot di động doc

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... method can orient the robot to move toward its target while avoiding unknown obstacles along the path and be suitable for mobile robots with equally distributed onboard sonar sensors The improved ... Giới thiệu Tránh vật cản vấn đề điều khiển robot di động Hầu hết robot di động có một kiểu tránh vật cản đó, bao gồm từ thuật toán đơn giản, cho phép robot xác định vật cản dừng lại khoảng cách ... không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động phía mục tiêu thích hợp với robot di động có gắn cảm biến siêu âm (sonar) phân bố xung quanh robot Phương pháp VFH cải tiến đề xuất khắc...

13
487
4

Proceedings VCM 2012 61 dẫn đường và tránh vật cản cho robot di động

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... bảo quỹ đạo robot từ điểm ban đầu O1 đến đích O2 với biến giá trị điều khiển (ρ, α, ), gọi biến dẫn đường, chúng hội tụ zero robot tiến đích Mô hình động học robot di động biểu di n sau:  x ... Việt Trần Quang Vinh 454 kính robot Xuất phát từ tư (tọa độ hướng) robot điểm xuất phát tư robot cần có điểm nút điểm đích; hàm Lyapunov áp dụng để dẫn đường robot qua cặp điểm nút kề cận điểm ... navigation là: H.4 Các thông số robot [10] ˆ  Từ hình luật điều khiển tóm tắt sau: với điểm tham chiếu mặt phẳng OXY O1 O2 mà robot qua, robot bao gồm vị trí hướng robot O1 x1,y1,θ1 O2 x2,y2,θ2...

8
353
3

Proceedings VCM 2012 73 một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho robot di động

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... tức di chuyển hướng xuống điểm thấp thung lũng Đặt q biểu di n vị trí robot, xem phần tử di chuyển không gian n chiều Rn Để đơn giản, xem robot chất điểm di chuyển mặt phẳng, tức n = vị trí robot ... mục tiêu Khi robot xa mục tiêu, lực tác động làm robot tiến nhanh tới mục tiêu Mặt khác, lực vận tốc hướng tới robot tiến tới đích Bởi robot tiếp cận mục tiêu chậm dần Thế đẩy giữ robot cách xa ... mặt robot hai vật cản gần H 10.(d) Ở khoảng cách kf kn nhỏ 18 Bởi vậy, hướng robot chọn  d   k n  k f  / để đảm bảo robot di chuyển vào hai vật cản VCM2012 H Các rãnh rộng hẹp, (a) robot...

7
442
4

Nâng cao khả năng cạnh tranh việc cung cấp dịch vụ viễn thông & dịch vụ điện thoại di động trong bối cảnh hội nhập kinh tế

Danh mục: Kinh tế - Thương mại

... tranh, quan quản lý chuyên ngành viễn thông nước làm việc chia tách Muốn cạnh tranh thắng phải có đầu tư phát triển, mạnh lên, cần có can thiệp từ phía làm cho đối tác yếu để thắng lợi cạnh tranh, ... dịch vụ di động năm 2010 Trong năm 2005, số thuê bao điện thoại di động bàng vượt cố định Thị trường điện thoại sôi động doanh nghiệp bắt dầu triển khai nhiều máy hơn, sản xuất điện thoại di động, ... máy điện thoại di động, thiết bị lai ghép điện thoại di động với máy tính, loại mÁy tớnh, phần mềm… VN Cách năm, lượng thuê bao điện thoại di động (ĐTDĐ) VN triệu Nay, với đời, cạnh tranh nhà cung...

66
597
1

Nâng cao khă năng cạnh tranh việc cung cấp dịch vụ viễn thông & dịch vụ Điện thoại di động trong bối cảnh hội nhập kinh tế

Danh mục: Kinh tế - Thương mại

... sở lý luận cạnh tranh doanh nghiệp kinh tế thị trờng Quan niệm cạnh tranh khả cạnh tranh 1.1 Cạnh tranh 21 Xét từ góc độ tổng thể kinh tế, cạnh tranh chế thị trờng đợc hiểu cạnh tranh chủ thể kinh ... mua: cạnh tranh di n theo qui luật mua rẻ bán đắt + Cạnh tranh ngời bán với nhau: cạnh tranh gay go liệt Đây cạnh tranh định sống doanh nghiệp Tất doanh nghiệp muốn giành lợi cạnh tranh Để đứng ... hình cạnh tranh Căn vào tiêu chí khác nhau, ngời ta phân chia cạnh tranh thành loại hình khác nhau: - Căn theo phạm vi kinh tế cạnh tranh đợc chia làm loại: + Cạnh tranh ngành: Là cạnh tranh doanh...

95
409
0

Nâng cao khả năng cạnh tranh việc cung cấp dịch vụ viễn thông và dịch vụ điện thoại di động trong bối cảnh hội nhập kinh tế

Danh mục: Kinh tế - Quản lý

... tranh, quan quản lý chuyên ngành viễn thông nước làm việc chia tách Muốn cạnh tranh thắng phải có đầu tư phát triển, mạnh lên, cần có can thiệp từ phía làm cho đối tác yếu để thắng lợi cạnh tranh, ... dịch vụ di động năm 2010 Trong năm 2005, số thuê bao điện thoại di động bàng vượt cố định Thị trường điện thoại sôi động doanh nghiệp bắt dầu triển khai nhiều máy hơn, sản xuất điện thoại di động, ... máy điện thoại di động, thiết bị lai ghép điện thoại di động với máy tính, loại mÁy tớnh, phần mềm… VN Cách năm, lượng thuê bao điện thoại di động (ĐTDĐ) VN triệu Nay, với đời, cạnh tranh nhà cung...

66
285
1

Điều khiển robot tránh vật cản dùng động cơ bước

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

22
503
0

tìm hiểu và xây dựng phần mềm hỗ trợ bài toán tìm đường đi ngắn nhất tránh vật cản cho xe tự hành trong không gian 2d

Danh mục: Công nghệ thông tin

... nhiều cảm biến robot di chuyển nhanh theo đƣờng xác định trƣớc Quan tâm không cho robot theo đƣờng thực tế, thay vào cho robot cố gắng theo biên đƣờng Bởi vì, robot đƣờng màu đen robot di chuyển khỏi ... khối khác lồng vào 3.2.3 Các robot đƣợc hỗ trợ MRDS hỗ trợ ba dạng robot chính: LEGO MINDSTORMS NXT; iRobot Create and Roomba MobileRobots Pioneer P3DX Ngoài có robot khác, tham khảo [25] 32 ... R(x, y) Vị trí robot đƣợc xác định tham số tƣơng ứng với số bậc tự (gọi DOF - Degrees Of Freedom) robot Khi robot di chuyển mặt phẳng không gian chiều có bậc 2, số bậc tự robot di chuyển quay...

80
637
0

tìm hiểu và xây dựng phần mềm hỗ trợ bài toán tìm đường đi ngắn nhất tránh vật cản cho xe tự hành trong không gian 2d ppt

Danh mục: Công nghệ thông tin

... kết hợp giải thuật Dijkstra Xây dựng khối chức giúp điều khiển xe tự hành di chuyển xác theo đường đi, dựa vào lý thuyết điều khiển vi tích phân tỷ lệ (Proportional-Integral-Derivative - PID) Xây ... cản đường Vì xe tự hành khơng tự động tìm cho đường - Khi di chuyển, xe tự hành có khả di chuyển khỏi đường Do đó, xe tự hành khơng di chuyển điểm đích - Xe tự hành khơng có khả ghi nhận lại ... học, CAD/CAM, layout, xử lý ảnh,… đặc biệt nhiều lĩnh vực robot - Bài tốn đặt tìm đường tốt theo tiêu chuẩn tối ưu đó, cho đối tượng di chuyển từ điểm bắt đầu đến điểm đích đường mà khơng va...

24
444
0

Chương 2 Thuật toán tránh vật cản.docx

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... di n vector hướng sang bên phải giảm tăng Cứ robot di chuyển qua lại hai tường tường mà robot bám theo dường lúc nằm phía sau robot ta bỏ qua cảm biến cần thiết Obj125 Obj124 Hình 2.2 Robot di ... gặp robot vào vị trí “dead-end” (hình b) robot dang di chuyển dọc theo tường bên phải Khi robot đến cuối đường, vector nhận thức biến thiên nhanh phía trước Sự biến thiên nhanh hay chậm tùy Robot ... động robot dẫn robot theo hướng sai lầm Nếu liệu cảm biến không quan tâm góc vector vận tốc v nhỏ Theo giá trị ngôn ngữ hiểu rằng: vector nhận thức tổng quát nằm phía trước bên trái Kết robot di...

18
2,935
24

Robot tự hành với khả năng tránh vật cản sử dụng mạng nơron

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... y 31 Robot tự hành với khả năng… Nhận xét: tín hiệu bám theo tín hiệu đặt Điều khiển robot di động cách điều chỉnh hệ số Kp thông qua giải thuật di truyền.Trong phần sử dụng giải thuật di truyền ... di chuyển không gian A(T) nhận hệ thống lái n – m là: v ( t ) = [ v1 v2 ] T Hình 1.1 Hệ thống điều khiển robot di động T T ⎡ • •⎤ = ⎢ x1 θ ⎥ = [ v ω ] ⎣ ⎦ • Ở đây, Y1 = x1 = Y vận tốc dài robot ... q = S ( q ) v (t ) Trong đó, P điểm cố định mặt phẳng robot mà vị trí đại di n tọa độ (x,y) tọa độ toàn cục {0, x, y} phương trình { P, x1 , y1} θ góc hướng hệ tọa độ robot {P, x1 , y1} với...

6
1,291
27

GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... Một số hình ảnh robot tự hành a) Robot Nomad 150 b) Sự kết hợp robot tự hành Nomadic XR4000 cánh tay robot PUMA 560 c) Robot “con rùa” d) Robot Houdini di chuyển bánh xích e) Robot bán tự động ... viện; robot phục vụ quét dọn đường phố, khoang chân không; robot kiểm tra môi trường nguy hiểm; robot canh gác, thám; robot khám phá không gian, di chuyển hành tinh; robot hàn, sơn nhà máy; robot ... Nguyễn Vũ Quang - Đoàn Nam Thái Robot tự hành I Giới thiệu robot tự hành Robot tự hành hay robot di động (mobile robots, thường gọi tắt mobots) định nghĩa loại xe robot có khả tự dịch chuyển, tự...

37
3,570
15

Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành

Danh mục: Tự động hóa

... hiệu sử dụng: x(t), y(t): vị trí robot thời điểm t (3) v(t): vận tốc robot thời điểm t (t): góc hớng robot thời điểm t (0 (t) < 2) so với trục x o: góc hớng robot thời điểm ban đầu so với trục ... camera Mặc dù số hạn chế nhng thực tế robot loại đợc sử dụng nhiều lĩnh vực nh robot hàn, sơn, vận chuyển nhà máy hay robot phục vụ sinh hoạt Hình : Mô hình robot tự hành tránh vật cản TàI LIệU ... Ultrasonic Sensors for the Mobile Robot HILARE." 1st In Conf on Robot Vision and Sensory [3] CROWLEY, J L., "Dynamic World Modeling for an Intelligent Mobile Robot." IEEE Seventh International...

8
729
14

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ROBOT TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN SỬ DỤNG THIẾT BỊ KINECT pdf

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... công nghiệp robot Có thể kể đến loại robot quan tâm nhiều thời gian qua là: tay máy robot (Robot Manipulators), robot di động (Mobile Robots), robot sinh học (Bio Inspired Robots) robot cá nhân ... Arial Vehicles) robot vũ trụ (Space robots) Với robot sinh học, nghiên cứu thời gian qua tập trung vào hai loại robot (Walking robot) robot dáng người (Humanoid robot) Bên cạnh loại robot sinh học ... vấn đề robot di động Robot di động định nghĩa loại xe robot có khả tự di chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) điều khiển tự động để thực tốt công việc giao Môi trường hoạt động robot...

114
1,737
14