robot tránh vật cản

Ngày tải lên: 01/08/2014, 19:49

... Hình 1.6 Hệ thống điều khiển robot di động Thiết lập tín hiệu đặt: Hình 1.9 Tín hiệu ngõ trục y Hình 1.7 Tín hiệu đặt hình số Thực nghiệm Làm mô hình Robot tránh vật cản Sản phẩm sau thực hiện: ... mạng nơron tín hiệu đặt robot di chuyển theo đường định trước Kết thực nghiệm cho thấy robot tránh vật cản cố định Tạp chí Đại học Công nghiệp     TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Ngô Cao Cường, Hồ Đắc ... khiển robot tự hành theo tín hiệu đặt Các kết mô cho thấy robot bám theo đường đặt trước thể 32 tính thích nghi cao qua trường hợp mô thực nghiệm Từ kết đạt điều khiển mạng nơron tín hiệu đặt robot...

Ngày tải lên: 15/11/2012, 11:36

... hợp đặt vật so le Vật cản P β Y Vật cản α Robot L R Q α m L T 2L X β Hình 6.3: vật cản xếp so le với l < AB Trong trường hợp robot tránh vật cản thứ lại gặp vật cản thứ tránh tiếp vật cản thứ ... hợp robot lách vật cản Vật cản Robot T P Vật cản Q M R m x Hình 6.4: Robot lách qua vật Trong trường hợp điểm R sensor siêu âm đo khoảng cách từ robot tới vật cản m > Dmin, tức khoảng cách vật ... khoảng cách từ robot tới vật cản để tránh vật Vì robot có kích thước xác định nên ta xác định khoảng cách tối thiểu robot vật cản mà robot bắt đầu tránh Để đơn giản cho toán ta giả sử vật cản khối...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 15:55

... trường hợp robot đến đích mà không chạm vật cản Hình 1.9 Một trình tránh vật cản robot (mô phỏng) Hỏi: Robot cảm biến có khả chạm vật cản không? Trả lời: Robot cảm biến có khả chạm vật cản Tuy nhiên ... phía lượng bán kính robot, đồng thời robot rút lại điểm, điểm tâm robot Như thay tìm đường cho robot tránh vật cản ta cần tìm đường cho điểm tâm robot tránh vật cản kéo giãn Vật cản kéo giãn mô hình ... không giao với vùng vật cản Khác toán cục (khi mà ta thông tin trước vật cản) , vật cản xác định, tức xử lý thông tin vật cản trước cho robot chạy Nhằm đơn giản hóa toán, vật cản kéo giãn (expanded)...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 12:18

... bảo tránh đợc vật cản, robot nên quay sang trái góc ( /2 - ) * a (t) = (t) + (9) Khi dc (t) (t) = tan1 y(t) ; (0 (t) < ) x(t) (5) (6) Cách ứng xử robot phát vật cản Robot sử dụng...

Ngày tải lên: 28/09/2013, 08:32

... 0,7 m c b trí phía tr c nh n bi t v t c n kho ng cách g n giúp tránh va ch m trình di ng c a robot NG D NG LOGIC M TRONG BÀI TOÁN TRÁNH V T C N m bi n siêu âm s th c hi n nhi m v phát hi n v t ... Các b truy n quay camera c m bi n siêu âm m t ph ng th ng ng b trí thi t b mô hình robot hành ph n c m nh n robot bao g m: 01 camera k thu t s JVC tiêu di ng cho tr c c t khung hai b c t bám ... bi t c kích th c c a v t c n, góc c a v t c n so v i vect ph ng c a robot Các d li u s bi n u vào cho b u n m Ngoài ra, robot ph i nh n d ng bám theo m c tiêu cho tr c nh camera, nên góc quay...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 14:15

... khiển robot máy tính xử lý 80 Hình 8.5: Tính góc quay đích 81 Hình 8.6: Vật cản bên trái robot 83 Hình 8.7: Vật cản bên phải robot 84 Hình 8.8: Vật cản nằm ... công nghiệp robot Có thể kể đến loại robot quan tâm nhiều thời gian qua là: tay máy robot (Robot Manipulators), robot di động (Mobile Robots), robot sinh học (Bio Inspired Robots) robot cá nhân ... Phát vật cản sử dụng Kinect Trang 22 Chương 4: Phát vật cản Vấn đề phát tránh vật cản điều đề cập tới cho robot tự hành Cùng với phát triển công nghệ, ngày có nhiều cảm biến tích hợp giúp robot...

Ngày tải lên: 19/03/2014, 18:20

... Histogram Giới thiệu Tránh vật cản vấn đề điều khiển robot di động Hầu hết robot di động có một kiểu tránh vật cản đó, bao gồm từ thuật toán đơn giản, cho phép robot xác định vật cản dừng lại khoảng ... cách ngắn so với vật cản để tránh va chạm, đến thuật toán tinh tế hơn, cho phép robot di chuyển theo đường viền quanh vật cản Phần trình bày tóm tắt tổng quan phương pháp tránh vật cản bảo gồm: phương ... trình bày phương pháp tránh vật cản kế thừa cải tiến từ phương pháp VFH J Borenstein Phương pháp VFH truyền thống cho phép tránh vật cản không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 02:20

Ngày tải lên: 16/06/2014, 08:56

... thiệu tổng quan Kinect gì? Phát vật cản Thuật toán PID vị trí Tọa độ di chuyển robot Kết Hướng phát triển Giới thiệu Khối xử lý máy tính Khối vi điều khiển Phần khí robot Kinect gì? (1/5) Giới thiệu ... gian thực cho robot  Hoàn thành kế hoạch di chuyển đến đích có vật cản với sai số chấp nhận môi trường nhà Kết Một số điểm cần khắc phục: Hướng phát triển  Xây dựng mô hình robot dịch vụ hoàn ... hệ trục tọa độ Kinect robot: Kết  Thiết kế thi công mô hình mobile robot hoàn chỉnh  Chương trình xử lý ảnh khôi phục cung cấp đầy đủ thông tin không gian phía trước robot dạng 3D  Tốc độ...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 06:50

Ngày tải lên: 19/07/2014, 11:52

... vật cản ……………….38 6.2 Các trường hợp vật cản đường robot …38 BẠCH HOÀNG GIANG K46ĐC http://www.ebook.edu.vn Khóa luận tốt nghiệp 6.2.1 Có vật cản nằm đường robot …………38 6.2.2 Trường hợp đặt vật ... khí robot ………………………………36 5.4.1 Sơ đồ thiết kế………………………………………… 36 5.4.2 Các thành phần khác Robot ………………………37 Chương 6: Robot di động tránh vật cản ………………………….38 6.1 Bài toán điều khiển robot tránh ... cứu vấn đề liên quan đến xây dựng robot di động tránh vật cản dựa sensor siêu âm sensor địa bàn.Trên sở thực nhiệm vụ xây dựng robot di động giải toán điều khiển Robot xây dựng khóa luận sử dụng...

Ngày tải lên: 31/10/2014, 23:36

... Phương pháp tránh vật cản 2.2 Thuật toán tránh vật cản 2.3 Xác định vật thể đích 2.1 Phương pháp tránh vật cản Tránh vật cản toán thường gặp robot di động, ứng dụng nhà môi trường mà robot di chuyển ... tài 1m) robot coi vùng vật cản sector lại vùng vật cản Ví dụ trả lời câu hỏi phía trước mặt robot có vật cản hay vật cản, có vật cản nằm đâu, khoảng cách so với robot kích thước vật cản nào? ... tạp, có nhiều vật cản vị trí vật cản đâu đường di chuyển robot Rất nhiều phương pháp tránh vật cản cho robot di động nghiên cứu phát triển, phần đề cập một số phương pháp tránh vật cản tiêu biểu...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 16:42

... transistor VDK Master có nhiệm vụ phải né tránh vật cản đường Như robot gặp vật cản điều khiển robot xoay góc α sau tịnh tiến tới đề tránh khỏi vật cản pg 32 ĐAMH: Điều khiển hệ thống Bộ môn: ... Điều khiển Robot omni đường né tránh vật cản đồng thời xác định xác khoảng cách vật cản đến định vị trí Robot mặt phẳng Ở Phương án đòi hỏi phải xác định xác khoảng cách từ vật cản đến robot dựa ... dụng robot nên có nhiều phương án để điều khiển robot Ở xem xét đến phương án tiêu biểu : Phương án : Điều khiển robot đơn né tránh vật cản đường di chuyển Ở phương án đơn điều khiển robot né vật...

Ngày tải lên: 18/05/2015, 14:44

... 4.20 Robot tránh vật cản phía trước 84 Hình 4.21 Robot tránh vật cản vật cản phía trước 85 Hình 4.22 Robot tránh lúc vật cản phía trước 86 Hình 4.23 Robot tránh lúc vật cản ... vật cản phát vật cản, điều khiển Mobile robot tránh vật cản - Thiết kế thi công phần cứng mobile robot với hệ thống điều khiển sử dụng công nghệ mạng nơron chuyển động tránh vật cản - Thiết kế ... Robots) robot cá nhân (Personal Robots) Tay máy robot bao gồm loại robot công nghiệp (Industrial Robot) , robot y tế (Medical Robot) robot trợ giúp người tàn tật (Rehabilitation robot) Với robot...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:28

... thiết kế cho robot bám tường dao động khoảng cách 20cm Robot bám tường bên trái bên phải cách chỉnh chế độ nút nhấn Khi có vật cản phía trước, robot kiểm tra vật cản bên, bên vật cản robot chuyển ... tránh vật cản di chuyển cấu bánh xe loại robot đơn giản dễ thực Hình 1.1 hình 1.2 cho thấy số ứng dụng robot thực tiễn Hình 1.1: Robot thám hiểm hỏa Hình 1.2: Robot thám hiểm đáy đại dương Robot ... 2.3 Hình 2.3: Robot sử dụng cấu di chuyển bánh xich (Talon Robot) 2.2 CẢM BIẾN 2.2.1 Giới thiệu loại cảm biến Robot tránh vật cản thiếu cảm biến, thành phần tương đối quan trọng robot việc sử...

Ngày tải lên: 17/08/2015, 14:40

... vụ tránh vật cản gần vùng cục bộ, áp dụng phương pháp trường [6] với hệ cảm biến đo xa siêu âm, phát triển chương trình điều khiển cho phép tránh vật cản vùng từ 0,3m đến 4m Các kết tránh vật cản ... hướng đường thẳng nối từ robot tới mục tiêu;  góc hướng tức thời robot hệ tọa độ Decaster OXY Khi robot vào vùng lân cận (khoảng cách tới vật cản nhỏ d0) vật cản thứ i vật cản nằm phạm vi   60o ... đường, tránh vật cản Theo cách tiếp cận này, vật cản coi sinh lực đẩy robot Fr đích tác động lực hút Ft lên robot biểu diễn hình Tổng lực tạo nên lực R xác định góc hướng vận tốc chuyển động robot...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... bao gồm vật cản biết trước vật cản phát cảm biến siêu âm Thế đẩy lớn robot gần vật cản Thế cản tổng tất hiệu ứng cản vật cản gây ra, tức: i U rep  q    U rep  q  (5) i Ảnh hưởng vật cản bị ... thuật toán tránh vật cản mô tả đường nét liền hình vẽ đây: H Quĩ đạo tránh vật cản robot từ A đến B Đồng thời ta áp dụng ý tưởng phương pháp trường biểu đồ lưới robot, ô chứa cij ≠ coi vật cản Mỗi ... chọn sau:  Nếu robot cách xa vật cản V=Vmax=0,5m/s  Nếu robot gần vật cản V=5(d30-0.4) m/s Với d30 khoảng cách từ robot tới vật cản gần phạm vi -30o  30o hệ tọa độ cực gắn với robot  Nếu ...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... đẩy từ hai vật cản và, tổng hay lực cản hướng robot xa mục tiêu theo chiều ngược lại, cộng với lực kéo từ mục tiêu lực kết R không hướng robot tránh vật cản Robot tránh chướng ngại vật - GVHD ... vật cản phát ba cảm biến đo khoảng cách từ robot đến vật cản gần theo ba hướng khác Hướng di chuyển robot định hướng đến đích hướng tránh vật cản tính toán Điều kiện để thực phương pháp vật cản ... điều kiện : trước tiên robot không bị “mù” theo hướng nào, tức vật cản bị phát cảm biến thứ hai, tường vật cản phải tĩnh Vật cản robot hiểu phần tường khoảng cách vật cản tường lớn bỏ qua a Khái...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 15:42