3. LẬP CHƯƠNG TRÌNH CHO ROBOT LÀM VIỆC CHƯƠNG TRÌNH CHO ROBOT PHỤC VỤ MÁY PHAY: Công tắc báo có phôi : input 9 SOL1 đóng mở êtô : output 3 Phát lệnh cho máy phay gia công: 2 Thư viện điểm của robot 01 đợi băng tải 02 trên pallet 03 trong pallet 04 kẹp trong pallet 05 đợi phay 06 trong máy phay 07 trên êtô 08 trong êtô 09 thả chi tiết vào êtô 10 kẹp chi tiết từ êtô 11 nâng chi tiết từ êtô 12 chi tiết ra khỏi êtô 13 trên thùng sản phẩm 14 trong thùng sản phẩm LABEL 1: WRITEO 3,1 mở êto WAITI 10,1 chờ bấm nút PMOVE PM1 WAITI 9,1 đợi phôi PMOVE PM2 PMOVE PM4 GRASP SPEED 80 LMOVE PM3 SPEED 200 PMOVE PM2 PMOVE PM1 PMOVE PM5 PMOVE PM6 SPEED 80 PMOVE PM7 PMOVE PM8 PMOVE PM9 RELEASE WRITEO 3,0 kẹp êtô PMOVE PM7 WRITEO 9,0 đã nhận phôi WRITEO 2,1 phát lệnh cho máy phay CNC gia công DELAY 150 WRITEO 2,0 gia công xong ngừng gia công WAITI 2,1 PMOVE PM6 PMOVE PM7 PMOVE PM10 GRASP WRITEO 3,1 DELAY 50 PMOVE PM11 PMOVE PM12 PMOVE PM7
Trang 1Nội dung bài tập lớn môn học fms & cim
1 bố trí mặt bằnh hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ:
2 lập lu đồ làm việc cho robot
Trang 2Thùng đựng sản phẩm
băng tải Pallet
4
2
3 1
14 13
7
8 9
10 11 12
lu đồ làm việc của robot phục vụ cho máy phay
Pallet 8
băng tải feeder
7
6 5
2
3
4
1
lu đồ làm việc của robot cấp phôi
3 lập chơng trình cho robot làm việc
Chơng trình cho robot phục vụ máy phay:
Công tắc báo có phôi : input 9
SOL1 đóng mở êtô : output 3
Phát lệnh cho máy phay gia công : 2
Th viện điểm của robot
// 01 đợi băng tải
// 02 trên pallet
// 03 trong pallet
// 04 kẹp trong pallet
// 05 đợi phay
// 06 trong máy phay
// 07 trên êtô
// 08 trong êtô
// 09 thả chi tiết vào êtô
// 10 kẹp chi tiết từ êtô
Trang 3// 11 nâng chi tiết từ êtô
// 12 chi tiết ra khỏi êtô
// 13 trên thùng sản phẩm
// 14 trong thùng sản phẩm
LABEL 1:
WRITEO 3,1 // mở êto
WAITI 10,1 // chờ bấm nút
PMOVE PM[1]
WAITI 9,1// đợi phôi
PMOVE PM[2]
PMOVE PM[4]
GRASP
SPEED 80
LMOVE PM[3]
SPEED 200
PMOVE PM[2]
PMOVE PM[1]
PMOVE PM[5]
PMOVE PM[6]
SPEED 80
PMOVE PM[7]
PMOVE PM[8]
PMOVE PM[9]
RELEASE
WRITEO 3,0 // kẹp êtô
PMOVE PM[7]
WRITEO 9,0// đã nhận phôi
WRITEO 2,1// phát lệnh cho máy phay CNC gia công
DELAY 150
WRITEO 2,0 // gia công xong ngừng gia công
WAITI 2,1
PMOVE PM[6]
PMOVE PM[7]
PMOVE PM[10]
GRASP
WRITEO 3,1
DELAY 50
PMOVE PM[11]
PMOVE PM[12]
PMOVE PM[7]
PMOVE PM[6]
PMOVE PM[5]
PMOVE PM[1]
PMOVE PM[13]
PMOVE PM[14]
RELEASE
PMOVE PM[13]
PMOVE PM[1]
BRANCH LABEL 1
Chơng trình cho robot cấp phôi
Công tắc báo có pallet : input 8
Th viện điểm của robot :
// 01 đợi băng tải
Trang 4// 02 trên feeder
// 03 trong feeder
// 04 vị trí kẹp phôi
// 05 điểm trung gian
// 06 trên pallet
// 07 trong pallet
// 08 vị trí nhả phôi
LABEL 2:
WRITEO 11,1 // nút bấm
PMOVE [1]
WAITI 8,1
PMOVE PM[2]
PMOVE PM[3]
PMOVE PM[4]
GRASP
SPEED 200
PMOVE PM[3]
PMOVE PM[2]
PMOVE PM[5]
PMOVE PM[6]
SPEED 80
PMOVE PM[7]
PMOVE PM[8]
RELEASE
SPEED 200
PMOVE PM[7]
WRITEO 8,0// cấp xong phôi
PMOVE PM[6]
PMOVE PM[1]
BRANCH LABEL 2
4 bản vẽ chi tiết gia công (cút cong)
chi tiết dạng cút cong( trong đĩa mềm đã có hình vẽ)
5 lập chơng trình nc để gia công chi tiết bằng máy cnc của hệ FMS
chơng trình gia công NC dạng file nc (chứa trong đĩa mềm)
6 lập trình plc để thực hiện nhiêm vụ của hệ thống
Bớc Input Output
1
2
3
4
Sensor 1
Lấy xong phôi (robot)
Sensor 2
Đặt phôi xong (robot)
- Sau 3 giây đẩy Barie 1 lên giữ pallet lại Phát lệnh cho robot phục vụ máy phay làm việc
- Hạ barie xuống cho pallet quay về chỗ cấp phôi
- Sau 3 giây đẩy Barie 2 lên giữ pallet lại Phát lệnh cho robot cấp phôi làm việc -Hạ barie xuống cho pallet chạy đến chỗ máy gia công
Các điều kiện khác :
Khi máy gia công CNC đang làm việc
Trang 5Nếu có pallet đến thì barie 2 không đẩy lên pallet tiếp tuc chay qua, robot không hoạt động
Nếu trên pallet đã có phôi rồi thì khi đến barie 1 nó sẽ không hoạt động nữa
Ta cho thêm tín hiệu của máy phay CNC