3. LẬP CHƯƠNG TRÌNH CHO ROBOT LÀM VIỆC CHƯƠNG TRÌNH CHO ROBOT PHỤC VỤ MÁY PHAY: Công tắc báo có phôi : input 9 SOL1 đóng mở êtô : output 3 Phát lệnh cho máy phay gia công: 2 Thư viện điểm của robot 01 đợi băng tải 02 trên pallet 03 trong pallet 04 kẹp trong pallet 05 đợi phay 06 trong máy phay 07 trên êtô 08 trong êtô 09 thả chi tiết vào êtô 10 kẹp chi tiết từ êtô 11 nâng chi tiết từ êtô 12 chi tiết ra khỏi êtô 13 trên thùng sản phẩm 14 trong thùng sản phẩm LABEL 1: WRITEO 3,1 mở êto WAITI 10,1 chờ bấm nút PMOVE PM1 WAITI 9,1 đợi phôi PMOVE PM2 PMOVE PM4 GRASP SPEED 80 LMOVE PM3 SPEED 200 PMOVE PM2 PMOVE PM1 PMOVE PM5 PMOVE PM6 SPEED 80 PMOVE PM7 PMOVE PM8 PMOVE PM9 RELEASE WRITEO 3,0 kẹp êtô PMOVE PM7 WRITEO 9,0 đã nhận phôi WRITEO 2,1 phát lệnh cho máy phay CNC gia công DELAY 150 WRITEO 2,0 gia công xong ngừng gia công WAITI 2,1 PMOVE PM6 PMOVE PM7 PMOVE PM10 GRASP WRITEO 3,1 DELAY 50 PMOVE PM11 PMOVE PM12 PMOVE PM7
Nguyễn Mai Huy CTM5-K44 Cấp phôi Băng tải sensor1 Thùng đựng sản phẩm barie Robot cấp phôi controler in put out put sensor controler in put out put pallet Robot phục vụ cho máy phay CNC Eto in put out put Máy phay CNC PLC Computer cho máy CNC Computer cho hệ thống CIM in put out put valve cylinder Bài tập lớn môn học FMS-CIM bố trí mặt bằnh hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ: Nội dung tập lớn môn học fms & cim lập lu đồ làm việc cho robot Bài tập lớn môn học FMS-CIM 13 14 Thùng đựng sản phẩm 11 10 12 Pallet băng tải lu đồ làm việc robot phục vụ cho máy phay feeder Pallet băng tải lu đồ làm việc robot cấp phôi lập chơng trình cho robot làm việc Chơng trình cho robot phục vụ máy phay: Công tắc báo có phôi : input SOL1 đóng mở êtô : output Phát lệnh cho máy phay gia công : Th viện điểm robot // 01 đợi băng tải // 02 pallet // 03 pallet // 04 kẹp pallet // 05 đợi phay // 06 máy phay // 07 êtô // 08 êtô // 09 thả chi tiết vào êtô // 10 kẹp chi tiết từ êtô Nguyễn Mai Huy CTM5-K44 Bài tập lớn môn học FMS-CIM // 11 nâng chi tiết từ êtô // 12 chi tiết khỏi êtô // 13 thùng sản phẩm // 14 thùng sản phẩm LABEL 1: WRITEO 3,1 // mở êto WAITI 10,1 // chờ bấm nút PMOVE PM[1] WAITI 9,1// đợi phôi PMOVE PM[2] PMOVE PM[4] GRASP SPEED 80 LMOVE PM[3] SPEED 200 PMOVE PM[2] PMOVE PM[1] PMOVE PM[5] PMOVE PM[6] SPEED 80 PMOVE PM[7] PMOVE PM[8] PMOVE PM[9] RELEASE WRITEO 3,0 // kẹp êtô PMOVE PM[7] WRITEO 9,0// nhận phôi WRITEO 2,1// phát lệnh cho máy phay CNC gia công DELAY 150 WRITEO 2,0 // gia công xong ngừng gia công WAITI 2,1 PMOVE PM[6] PMOVE PM[7] PMOVE PM[10] GRASP WRITEO 3,1 DELAY 50 PMOVE PM[11] PMOVE PM[12] PMOVE PM[7] PMOVE PM[6] PMOVE PM[5] PMOVE PM[1] PMOVE PM[13] PMOVE PM[14] RELEASE PMOVE PM[13] PMOVE PM[1] BRANCH LABEL Chơng trình cho robot cấp phôi Công tắc báo có pallet : input Th viện điểm robot : // 01 đợi băng tải Nguyễn Mai Huy CTM5-K44 Bài tập lớn môn học FMS-CIM // 02 feeder // 03 feeder // 04 vị trí kẹp phôi // 05 điểm trung gian // 06 pallet // 07 pallet // 08 vị trí nhả phôi LABEL 2: WRITEO 11,1 // nút bấm PMOVE [1] WAITI 8,1 PMOVE PM[2] PMOVE PM[3] PMOVE PM[4] GRASP SPEED 200 PMOVE PM[3] PMOVE PM[2] PMOVE PM[5] PMOVE PM[6] SPEED 80 PMOVE PM[7] PMOVE PM[8] RELEASE SPEED 200 PMOVE PM[7] WRITEO 8,0// cấp xong phôi PMOVE PM[6] PMOVE PM[1] BRANCH LABEL vẽ chi tiết gia công (cút cong) chi tiết dạng cút cong( đĩa mềm có hình vẽ) lập chơng trình nc để gia công chi tiết máy cnc hệ FMS chơng trình gia công NC dạng file nc (chứa đĩa mềm) lập trình plc để thực nhiêm vụ hệ thống Bớc Input Sensor Lấy xong phôi (robot) Sensor Đặt phôi xong (robot) Output - Sau giây đẩy Barie lên giữ pallet lại Phát lệnh cho robot phục vụ máy phay làm việc - Hạ barie xuống cho pallet quay chỗ cấp phôi - Sau giây đẩy Barie lên giữ pallet lại Phát lệnh cho robot cấp phôi làm việc -Hạ barie xuống cho pallet chạy đến chỗ máy gia công Các điều kiện khác : Khi máy gia công CNC làm việc Nguyễn Mai Huy CTM5-K44 Bài tập lớn môn học FMS-CIM Nếu có pallet đến barie không đẩy lên pallet tiếp tuc chay qua, robot không hoạt động Nếu pallet có phôi đến barie không hoạt động Ta cho thêm tín hiệu máy phay CNC Nguyễn Mai Huy CTM5-K44