1.Lý do chọn đề tài.Con người đang phấn đấu thi đua sáng tạo ra các con robot có khả năng làm việc thay cho con người, chúng ta thường bắt gặp các con robot trong các dây chuyền công nghiệp sản xuất tự động hay robot giúp việc trong gia đình,robot có thể hoàn thành những công việc đơn giản đến phức tạp với năng xuất cao.Tầm quan trọng của robot với cuộc sống con người là rất lớn vì vậy con người đang hết sức cố gắng phát triển lĩnh vực này cũng như tiến tới sự phát triển vượt bậc của ngành công nghệ.Cũng chính vì mục đích đó mà chúng em thực hiện đồ án điều khiển robot dò đường.Chúng em thực hiện đề tài này với mong muốn tiếp thu kinh nghiệm về sản phẩm cơ điện tử, biết về ứng dụng của vi điều khiển và kiểm tra về khả năng của bản thân.
Đồ án Môn Học Đồ Án Cơ Điện Tử: Robot Dò Đường Nhóm:Vũ Văn Thế Vũ Văn Lượng Nguyễn Văn Thoại Lớp : Cơ điện tử – Khóa Trường : Đại học công nghiệp Hà Nội Giáo viên hướng dẫn: Ngô Văn Tâm Đồ án Môn Học Chương 1.Giới thiệu chung 1.Lý chọn đề tài Con người phấn đấu thi đua sáng tạo robot có khả làm việc thay cho người, thường bắt gặp robot dây chuyền công nghiệp sản xuất tự động hay robot giúp việc gia đình,robot hoàn thành công việc đơn giản đến phức tạp với xuất cao.Tầm quan trọng robot với sống người lớn người cố gắng phát triển lĩnh vực tiến tới phát triển vượt bậc ngành công nghệ Cũng mục đích mà chúng em thực đồ án điều khiển robot dò đường Chúng em thực đề tài với mong muốn tiếp thu kinh nghiệm sản phẩm điện tử, biết ứng dụng vi điều khiển kiểm tra khả thân Vấn đề cần làm đề tài Yêu cầu chức năng: Hệ thống có khả nhận tín hiệu báo nhận đường Hệ thống phải có nguồn hoạt động ổn định khoảng thời gian! Tầm 1h đồng hồ trở lên nguồn thay dễ dàng sạc Hệ thống có khả điều khiển tốc độ bánh xe robot Hệ thống phải có thiết bị cảm biến hoạt động tốt để robot di chuyển theo đường ý người sử dụng Yêu cầu mặt kĩ thuật: Độ xác cao Đồ án Môn Học Có khả chống nhiễu tốt Dễ dàng tựu động hóa Mềm dẻo việc thay đổi cấu trúc tham số hệ thống tự động Phương pháp nghiên cứu -Khảo sát thực thế: tìm hiểu tháo lắp robot dò line đời , thiết kế anh chị trước học ngành điện tử, từ tìm công đoạn sản suất robot ý tưởng cải tiến máy móc -Tìm hiểu qua báo, viết liên quan.và qua internet đê nghiên cứu mô hình phù hợp -Học hỏi kinh nghiệm từ thầy giáo hướng dẫn môn đồ án điện tử -Xem video liên quan đến robot dò đường để rút tính toán cụ thể Ứng dụng robot dò đường -Được ứng dụng vào công nghệ dò đường di chuyển tự động vận chuyển hàng hóa Tuy sơ khai vê nguyên tắc điều khiển robot dò đường tạo bước ngoặc quan trọng công nghệ thiết kế chế tạo robot, mở kỷ nguyên nghành công nghệ kỹ thuật tự động hóa đưa tự động hóa vào sản xuất -Có thể dùng để thăm dò nới mà người khó di chuyển tới Đồ án Môn Học Chương Tổng quan đề tài Tổng quan robot 1.1 Lịch sử Robot xuất sống từ lâu ngày trở thành phần thiếu sống đại Chúng góp phần vào công lao động, robot làm nên cách mạng lao động, khoa học, phục vụ đắc lực cho ngành khoa học như: khoa học quân sự, khoa học giáo dục, ngành dịch vụ, giải trí, v.v Vậy robot xuất từ nào? Năm 1921 nhà soạn kịch Karel Capek người Tiệp Khắc đưa lên sân khấu kịch có tiêu đề “Romands Univesal Robot” Theo tiếng Séc “Robot” nghĩa “Ngƣời tạp dịch” Có thể nói gợi ý, ý tưởng ban đầu cỗ máy có khả thao tác người Đến trước chiến tranh giới lần thứ hai nhu cầu sử dụng máy móc có khả thay ngƣời môi trường làm việc độc hại trở thành nhu cầu cấp thiết Ban đầu cấu máy hoạt động giống nhƣ tay máy người vận hành Cấu tạo cấu bao gồm khớp hệ thống giây chằng Người vận hành điều khiển tay máy thông qua cấu khuyếch đại khí.Trong chiến tranh giới lần thứ hai (năm 1945), xuất cấu máy điều khiển từ xa để cầm nắm chất phóng xạ Cho đến năm 1950 với đời kỹ thuật điều khiển chương trình số NC (Number Control) kỹ thuật tay máy lúc kết hợp kỹ thuật điều khiển xa điều khiển chương trình số Sự kết hợp tạo hệ máy điều khiển từ xa có khả mềm dẻo, khả tự động hoá cao gọi tên robot Năm 1949, máy phay điều khiển số đời phục vụ sản xuất Mỹ Đến năm 1960 George Devol đưa mẫu Robot Năm 1961 Mỹ Robot công nghiệp (IR: Industrial Robot) đƣa thị trường: Robot Unimat 1990 (Do trƣờng đại học MIT chế tạo) Robot phản hồi lực ứng dụng vào công nghiệp sản xuất ô tô Theo số thống kê đến năm 1990 toàn giới triển khai ứng dụng khoảng 300.000 IR Do phát triển mạnh mẽ kỹ thuật Vi xử lý Tin học mà số lượng IR tăng nhanh chóng tính có nhiều bước đột phá, giá thành đơn vị IR giảm dần Đó lịch sử, ngày nay, robot có mặt khắp nơi, gia đình chúng ta, điểm qua robot mà giới biết đến Đồ án Môn Học Tại Việt Nam Tại Việt Nam quốc thực nghiên cứu nghiên cứu ứng dụng robot như: Trung tâm Tự động hoá-Đại học Bách Khoa Hà Nội, Viện Điện tử -Tin học, Viện Khoa học Công nghệ quân sự, Học viện Kỹ thuật Quân sự, Viện Cơ học, Viện Công nghệ thông tin thuộc Viện KHCNVN… Bên cạnh đó, phải kể đến Công ty Cổ phần Robot TOSY doanh nghiệp thiết kế chế tạo Robot Việt Nam có nhiều sản phẩm ấn tượng trường quốc tế Các nghiên cứu động học động lực học robot khoa khí, chế tạo máy trường đại học viện nghiên cứu quan tâm Ngoài việc tìm phương pháp giải toán liên quan đến học loại robot nối tiếp, song song, di động, chương trình mô kết cấu chuyển động 3D áp dụng phát triển để minh họa phục vụ cho phân tích, thiết kế robot Lĩnh vực điều khiển robot phong phú, từ phương pháp điều khiển truyền thống PID, phương pháp tính mô men, phương pháp điều khiển trượt đến phương pháp điều khiển thông minh như: điều khiển sử dụng mạng nơ ron, logic mờ, thuật gen phương pháp điều khiển tự thích nghi, phương pháp học cho robot, hệ visual servoing 1.2.Robot đời sống sản xuất 1.2.1.Robot xe đạp Đồ án Môn Học Với chiều cao với 50cm, robot mang “quốc tịch” Nhật coi “vua” giữ thăng Vì dù đạp hay dừng xe , khí cụ quay giữ cho robot đứng vững Một số phận đặc biệt khác cho phép Murataboy xác định chướng ngại vật đường giảm xóc va phải chướng ngại vật Murataboy ví dụ cho loại robot có khả di chuyển chân, thách thức lớn việc nghiên cứu sản xuất robot 1.2.2 Robot làm việc nhà Được nghiên cứu trường đại học Karlsruhe (Đức), lĩnh vực ưa thích vào bếp Nhờ cử động đôi cánh tay giống hệt nhƣ người, Armar có khả dọn bàn ăn, cho bát đĩa vào máy rửa bát xếp thực phẩm Một camera kỹ thuật số cho phép giúp việc nhận diện người lệnh tuân lệnh dò thấy cử tay người Đồ án Môn Học Giới thiệu robot dò đường Robot dò đường biến thể đặc biệt robot hướng sáng.Sở dĩ nói chúng có nguyên tắc hoạt động sử dụng cảm biến quang điện ( quang trở diode hồng ngoại) để so sánh cường độ sáng từ điềuchỉnh hướng thích hợp Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có hành vi khắc phục sai lệch ta có loại robot theo đường vẽ Đường vạch sẵn với chiều dài mặt cắt ngang xác định Đường đặt có vật liệu khác loại Nếu đường vật liệu phản quang không phản quang ngược lại Robot sử dụng LED phát chiếu xuống mặt đƣờng Ánh sáng hồng ngoại phản xạ lại gặp vật liệu phản quang Sử dụng cảm biến quang Robot xác định trạng thái mặt đường: lệch trái phải so với mặt đường, không mặt đường,…; từ đưa định điều khiển tương ứng Dựa yêu cầu đề bám sát với nội dung môn học, nhóm chọn phương án thiết kế Robot vận hành có bánh, bánh sau chủ động, bánh trước xoay tròn định hướng (bánh đa hướng).Robot dẫn động động chiều đặt hai bánh sau.Phần Đồ án Môn Học dò đường dùng cặp cảm biến (8 led phát quang trở.), tín hiệu đưa qua khâu so sánh LM324 để đảm bảo mức điện áp đưa vào vi điều khiển.Phần xử lý chọn vi điều khiển 89S52 Atmel 3.Tìm hiểu sản phẩm có sẵn 3.1Xe AGV Khái niệm xe tự hành AGV (Automated Guided Vehicle) khái niệm chung tất hệ thống có khả vận chuyển mà không cần người lái Trong công nghiệp AGV hiểu xe chuyên chở tự động áp dụng lĩnh vực: - Cung cấp xếp linh kiện khu vực kho sản xuất - Chuyển hàng trạm sản xuất - Phân phối, cung ứng sản phẩm, đặc biệt bán buôn - Cung cấp, xếp lĩnh vực đặc biệt bệnh viên, siêu thị, văn phòng Qua tất ứng dụng trên, AGV thể rõ hiệu như: Giúp giảm thiệt hại kiểm kê, xếp sản xuất linh hoạt hơn, giảm thiểu nguồn nhân lực v.v AGV giúp giảm chi phí chế tạo, tăng hiệu sản xuất Chúng chế tạo để chuyển hàng, kéo hàng, nâng hoàng cấp phát cho số vị trí làm việc định Đồ án Môn Học 3.2 Xe mcr - Thường xuất thi lập trình điều khiển xe robot tự vận hành dành cho bạn sinh viên, học sinh phổ thông Xe mcr gọi robot dò line bám vach với thiết kế cảm biến dò line Giúp xe tự di chuyển theo đường vạch Đồ án Môn Học Tổng quan vi điều khiển 8051 4.1.Giới thiệu 4.1.1 Giới thiệu chung MCS-51 họ vi điều khiển hãng Intel Vi mạch tổng quát họ MCS-51 chip 8051 Chip 8051 có số đặc trưng sau: – Bộ nhớ chương trình bên trong: KB (ROM) – Bộ nhớ liệu bên trong: 128 byte (RAM) – Bộ nhớ chương trình bên ngoài: 64 KB (ROM) – Bộ nhớ liệu bên ngoài: 64 KB (RAM) – port xuất nhập (I/O port) bit – định thời 16 bit – Mạch giao tiếp nối tiếp – Bộ xử lý bit (thao tác bit riêng lẻ) – 210 vị trí nhớ định địa chỉ, vị trí bit – Nhân / Chia µs Ngoài ra, họ MCS -51 có số chip vi điều khiển khác có cấu trúc tương đương sau 10 Đồ án Môn Học UA t UB t t Udk Urc UD t UE UF t Xdk t Ud t t1 t2 t3 t4 t5 Hình 2.29: Giản đồ phát xung mạch chỉnh lưu Trong đề tài, với động công suất tương đối nhỏ nên nhóm sử dụng phương pháp điều chế độ rộng xung PWM để điều khiển động robot 16 Đồ án Môn Học Chương3:Mô hình hóa mô hệ thống 1.Cấu trúc Sơ đồ khối Trong đó: – Khối hiển thị: led hiển thị cho cảm biến dò đường vs led báo lỗi – Khối cảm biến: bao gồm cảm biến nhận tín hiệu vạch trắng – Khối điều chỉnh: khối giao tiếp người điều khiển Robot Đó nút nhấn chọn chương trình vi trở điều chỉnh độ nhạy cảm biến 17 Đồ án Môn Học – Khối công tắc hành trình: công tắc hành trình sử dụng cho việc xác định trạng thái cấu chấp hành trạng thái robot – Khối VĐK: quan trọng chip 89S52 điều khiển toàn hoạt động Robot: nhận tín hiệu từ khối cảm biến,khối điều chỉnh, sau gửi tín hiệu qua khối hiển thị điều khiển khối cấu chấp hành – Khối cấu chấp hành: mạch công suất dùng để điều khiển động bánh xe, động cấu chấp hành 2.Xây dựng mô hình khí Để xây dựng mo hình robot dò đường chúng em sử dụng phần mềm solidworks, phần mềm vẽ khí tiên tiến (File máy tính) Chương Thiết kế robot dò đường 1.Thiết kế khí Từ yêu cầu đề tài, nhóm định thiết kế khung khí mô hình thiết kế mô Quá trình thiết kế đảm bảo độ xác chi tiết Độ cứng vững trình di chuyển *Mô tả chi tiết kết cấu cấu robot 18 Đồ án Môn Học STT Tên chi tiết Số lượng Khung robot Thanh cảm biến Động Bánh sau Bánh lái Động DC Acquy 6v 1.1.Khung robot dò đường Khung nơi gá phận robot hệ thống bánh xe,các bảng mạc, động gắn cảm biến Khung robot làm nhựa mika dày 3mm để đảm bảo độ cứng vững robot trình di chuyển Khung thiết kế có chiều dọc khoảng 28cm,chiều rộng khoảng 21cm, tương đối nhỏ gọn 19 Đồ án Môn Học 1.2 Thanh cảm biến Cũng thiết kế nhựa mika có độ dày 3mm,Có chiều dài 210mm, chiều rộng 130mm.Khá nhỏ gọn nhẹ dùng để gắn cảm biến kết nối với bánh lái giúp xe dễ dàng hoạt động dò đường 20 Đồ án Môn Học 1.3 Bánh bánh lái Bánh bánh lái chế tạo nhựa gia công tiện theo kích thước vẽ Chúng gắn lên trục động bắt lên thân robot có nhiệm vụ dẫn truyền chuyển động Bánh gắn với động cơ: - Đường kính D=50mm - Độ dày 25mm - Đường kính lỗ bắt động 4mm - Được làm băng nhự mika 21 Đồ án Môn Học Bánh lái gắn với puly dẫn động - Đường kính d=14mm - Độ dày 10 mm - Đường kính lỗ bắt lục 4mm đệm pu ly 2.Thiết kế khối 2.1 Khối nguồn cấp cho robot Sơ đồ mạch nguồn robot 22 Đồ án Môn Học Dùng nguồn 12V để cấp điện áp vào, sau thông qua khối lọc, hạ áp dùng 7805 ta lấy điện áp 5V ổn định để cung cấp cho khối lại Ngoài có số biện pháp bảo vệ dùng cầu chi 2A, dùng diode chống ngược nguồn 2.2 Khối cảm biến dò đường Cảm biến quang dò đường thành phần quan trọng thiếu điều khiển lộ trình chạy Robot cách xác đẹp mắt Sơ đồ mạch lựa chọn kiểu thông dụng đơn giản để nâng cao khả nhận dạng vạch trắng phù hợp với việc dùng chung nguồn vi điều khiển +12V, ta nâng cao điện áp cung cấp cho cảm biến, tăng số led phát ánh sáng trắng Sơ đồ cảm biến dò đường Điện áp đặt lên led siêu sáng trắng có điện áp khoảng 2V, dòng qua led từ 10 đến 15mA Ta chọn điện trở hạn dòng cho led siêu sáng: Điện trở led =270 ôm 23 Đồ án Môn Học Ở ta dùng LED siêu sáng quang trở để cảm biến dò đường Khi Led phát tín hiệu có tín phản lại quang trở thay đổi điện trở phát tín hiệu vào LM324 để so sánh đƣa vào vi điều khiển để vi điều khiển xử lý đưa tín hiệu để phát lệnh điều khiển động Chức khối: – Tạo tín hiệu phản hồi khối vi xử lý trung tâm để từ điều khiển động – Nguyên lý hoạt động: Khi có ánh sáng điện trở quang trở giảm ngược lại, điện trở thay đổi cỡ từ 0.5k (khi có ánh sáng) đến 250k (không có ánh sáng), ta sử dụng led phát làm nguồn sáng cho Khi gặp trắng, ánh sáng phản xạ lên quang trở làm điện trở giảm xuống gặp vạch đen (băng keo đen) ánh sáng khó phản xạ nên quang trở nhận ánh sáng => trở tăng Từ dựa vào quang trở, robot phân biệt vạch đen trắng (dưới hỗ trợ opamp so sánh) 2.3 Khối động lực Loại động ta sử dụng động DC-4V, phục vụ cho việc điều khiển xe tiến, lùi, tăng tốc, quay phải, quay trái, với cấp tốc độ khác 24 Đồ án Môn Học Sơ đồ mạch động lực Nguyên lý làm việc: – Khi rơle chưa kích hoạt nam châm điện không hoạt động nên tiếp điểm cầu H giữ nguyên vị trí ban đầu Tức tiếp điểm (cầu H) đƣợc nối với nhau, tiếp điểm 13 11 (cầu H) nối với Khi có xung kích vào PWM, dòng điện chạy tới tiếp điểm (cầu H), qua tiếp điểm (cầu H) qua động tiếp điểm 11 (cầu H), qua tiếp điểm 13(cầu H) âm nguồn (nối đất) Do vậy, động quay theo chiều thuận – Khi rơle kích hoạt nam châm điện hoạt động kéo tiếp điểm cầu H làm tiếp điểm (cầu H) đƣợc nối với nhau, tiếp điểm 13 (cầu H) đƣợc nối với Khi có xung kích vào PWM, dòng điện chạy tới tiếp điểm (cầu H), qua tiếp điểm (cầu H) qua động tiếp điểm (cầu H), qua tiếp điểm 13(cầu H) âm nguồn (nối đất) Do vậy, động quay theo chiều nghịch 2.4 Khối xử lý trung tâm *Bộ vi điều khiển AT89S52 từ ATMEL CORPOCATION Đăc điểm chức hoạt động Ic họ Msc -51 hoàn toàn tương tự Ở giới thiệu Ic 8951 họ vi điều khiển hãng intel mỹ sản xuất Chúng có đặc điểm chung sau: Các đặc điểm 89s52 tóm tắt sau: 4kb rom 4kb rom bên 128 byte ram nội Port xuất nhập I/0 Bit định thời 16 bit Mạch giao tiếp nối tiếp 25 Đồ án Môn Học 64 KB vùng nhớ mã 64 KB vùng nhớ liệu Xử lý boolean 210 vị trí nhớ định vị bit 4s cho hoạt động nhân chia * Sử dụng vi xử lý bit AT89S52 có cấu trúc tương tự 89C51 (8051) Đây VĐK thuộc họ MCS-51, với 8K bytes nhớ, đọc/ghi liệu khoảng 1000 lần Điện áp hoạt động đầu vào từ 4.0 đến 5.5V Tần số cung cấp tĩnh từ đến 33 kHz 32 đường I/O lập trình Timer/Counter 16 bit nguồn ngắt Đối với vi xử lý AT89S52 thích hợp cho việc điều khiển động DC Tuy nhiên động sử dụng Robot thường hoạt động không ổn định hay cố kỹ thuật nên có tốc độ không ổn định việc điều khiển đòi hỏi tốc độ động thay đổi liên tục, nên thiết kế mạch công suất cho động bao gồm FET Rơle tận dụng đầy đủ ưu chân điều xung Dòng xuất nhập chíp vi điều khiển tương đối nhỏ Đối với số ứng dụng sử dụng số lượng cổng I/O nhỏ ta dùng trực tiếp cổng Trong mạch Robot cổng I/O tận dụng tối đa nên ta thiết kế thêm mạch đệm xuất nhập trước cổng điều khiển, chíp đệm sử dụng cung cấp dòng lớn cho tải, chống nhiễu tốt như: 74LS04, 74LS244, 74LS541… 26 Đồ án Môn Học 27 Đồ án Môn Học 2.5 Khối phím ấn Sử dụng nút nhấn để điều chỉnh chọn chương trình hoạt động Robot 28 Đồ án Môn Học 2.6 Khối công tắc hành trình Sử dụng công tắc hành trình nối với khối điều khiển để điều khiển trình hoạt động Robot dừng lại, nâng cần, hạ cần Sơ đồ công tắc hành trình 2.7 Khối LED hiển thị LED hiển thị trạng thái hoạt động Robot, cho phép ta xử lý tình có cố 29 Đồ án Môn Học LED nhận tín hiệu từ cảm biến dò đường qua khối so sánh khối xử lý cho thấy trạng thái bám vạch dò đường Robot 30 [...]... cao điện áp cung cấp cho cảm biến, tăng số led phát ánh sáng trắng Sơ đồ cảm biến dò đường Điện áp đặt lên các led siêu sáng trắng có điện áp khoảng 2V, dòng qua led từ 10 đến 15mA Ta có thể chọn điện trở hạn dòng cho led siêu sáng: Điện trở led =270 ôm 23 Đồ án Môn Học Ở đây ta dùng LED siêu sáng và quang trở để cảm biến dò đường Khi Led phát tín hiệu và có tín phản lại thì quang trở sẽ thay đổi điện. .. kết cấu cấu robot 18 Đồ án Môn Học STT Tên chi tiết Số lượng 1 Khung robot 1 2 Thanh cảm biến 1 3 Động cơ 2 4 Bánh sau 2 5 Bánh lái 1 6 Động cơ DC 2 7 Acquy 6v 1 1.1.Khung chính của robot dò đường Khung chính là nơi gá các bộ phận của robot như hệ thống bánh xe,các bảng mạc, động cơ và gắn thanh cảm biến Khung chính của robot được làm bằng nhựa mika tấm dày 3mm để đảm bảo độ cứng vững của robot trong... bắt lên thân robot có nhiệm vụ dẫn và truyền chuyển động Bánh gắn với động cơ: - Đường kính ngoài D=50mm - Độ dày 25mm - Đường kính lỗ bắt động cơ 4mm - Được làm băng nhự mika 21 Đồ án Môn Học Bánh lái gắn với puly dẫn động - Đường kính ngoài d=14mm - Độ dày 10 mm - Đường kính lỗ bắt lục 4mm và đệm pu ly 2.Thiết kế khối 2.1 Khối nguồn cấp cho robot Sơ đồ mạch nguồn của robot 22 Đồ án Môn Học Dùng... góp Có 5 loại động 13 Đồ án Môn Học cơ DC là : động cơ kích từ nối tiếp, động cơ kích từ song song, động cơ kích từ hỗn hợp, động cơ kích từ độc lập và động cơ nam châm vĩnh cửu Hình 2.26: Cấu tạo động cơ DC Các trạng hoạt động của động cơ DC khá đơn giản, phân tích dựa trên đường đặc tính cơ của động cơ Gồm các trạng thái khởi động và trạng thái hãm Do đường đặc tính cơ là một đường thẳng, nên việc... suất dùng để điều khiển động cơ bánh xe, và các động cơ của các cơ cấu chấp hành 2.Xây dựng mô hình cơ khí Để xây dựng mo hình robot dò đường chúng em đã sử dụng phần mềm solidworks, một trong những phần mềm vẽ cơ khí rất tiên tiến hiện nay (File trên máy tính) Chương 4 Thiết kế robot dò đường 1.Thiết kế cơ khí Từ yêu cầu của đề tài, nhóm quyết định thiết kế một khung cơ khí như mô hình thiết kế mô... Nhiệt điện; - Quang điện; - Quang từ - Điện từ; - Quang đàn hồi; - Từ điện - Nhiệt từ Hoá học - Biến đổi hoá học ; - Biến đổi điện hoá - Phân tích phổ… Sinh Học - Biến đổi sinh hoá; - Biến đổi vật lý - Hiệu ứng trên cơ thể sống *Theo dạng kích thích Âm thanh - Biên pha, phân cực - Phổ - Tốc độ truyền sóng - Điện tích, dòng điện - Điện thế, điện áp - Điện trường (biên, pha, phân Điện cực, phổ) - Điện. .. động cơ ở các trạng thái đơn giản w w0 wdm M Mdm Mnm Hình 2.27: Đường đặc tính cơ động cơ DC 14 Đồ án Môn Học 6.2 Điều khiển tốc độ động cơ DC Có nhiều phương pháp được sử dụng để điề khiển tốc độ cho động cơ điện một chiều Điều khiển motor sử dụng mạch công suất tương tự: Bộ mạch công suất là khâu kết nối giữa bộ điều khiển và động cơ Bộ mạch công suất tương tự là mạch khuyếch đại dòng điện hoặc điện. .. gọn 19 Đồ án Môn Học 1.2 Thanh cảm biến Cũng được thiết kế bằng nhựa mika có độ dày 3mm,Có chiều dài 210mm, chiều rộng 130mm.Khá là nhỏ và gọn nhẹ dùng để gắn cảm biến và kết nối với bánh lái giúp xe dễ dàng hoạt động khi dò đường 20 Đồ án Môn Học 1.3 Bánh và bánh lái Bánh và bánh lái cơ được chế tạo bằng nhựa và được gia công tiện theo đúng kích thước trên bản vẽ Chúng được gắn lên trục động cơ và... tính hoặc phi tuyến -Đường cong chuẩn của cảm biến là đường cong được biểu diễn sự phụ thuộc vào đại lượng điện (S) ở đầu ra của cảm biến vào giá trị của đại lượng đo (m) ở đầu vào 6 Động cơ DC 6.1.lý thuyết Động cơ DC cũng là một cơ cấu chấp hành cơ- điện, biến năng lượng điện thành các chuyển động cơ học Động cơ DC hoạt động được dựa trên 2 định luật Loren và Faraday Cấu tạo của động cơ DC gồm phần ứng,... led phát làm nguồn sáng cho nó Khi gặp nền trắng, ánh sáng sẽ phản xạ lên quang trở làm điện trở nó giảm xuống và khi gặp vạch đen (băng keo đen) thì ánh sáng sẽ khó phản xạ nên quang trở nhận ít ánh sáng => trở nó tăng Từ đó dựa vào 2 quang trở, robot có thể phân biệt được vạch đen trên nền trắng (dưới sự hỗ trợ của opamp so sánh) 2.3 Khối động lực Loại động cơ ta sử dụng là 2 động cơ DC-4V, phục vụ ... Khi có ánh sáng điện trở quang trở giảm ngược lại, điện trở thay đổi cỡ từ 0.5k (khi có ánh sáng) đến 250k (không có ánh sáng), ta sử dụng led phát làm nguồn sáng cho Khi gặp trắng, ánh sáng phản... số led phát ánh sáng trắng Sơ đồ cảm biến dò đường Điện áp đặt lên led siêu sáng trắng có điện áp khoảng 2V, dòng qua led từ 10 đến 15mA Ta chọn điện trở hạn dòng cho led siêu sáng: Điện trở led... học, nhóm chọn phương án thiết kế Robot vận hành có bánh, bánh sau chủ động, bánh trước xoay tròn định hướng (bánh đa hướng).Robot dẫn động động chiều đặt hai bánh sau.Phần Đồ án Môn Học dò đường