Bài Giảng Hệ Thống Sản Xuất Linh Hoạt _ www.bit.ly/taiho123

HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ KHOA HÀNG KHÔNG VŨ TRỤ BÀI GiẢNG MÔN HỌC HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT TS Trần ðức Tăng Bộ môn CNTB & HKVT ðiện thoại: 0973 991486 Email: tranductang@yahoo.com Chương 3: Các công cụ phân tích HTSX Các cơng cụ kế hoạch hóa Nội dung Cơng cụ mơ Sơ ñồ mạng lưới Petri net GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 1 Các công cụ kế hoạch hóa Lập kế hoạch phần hoạt động sản xuất, cơng việc liên quan ñến kế hoạch thời gian kế hoạch hóa chi tiết - Kế hoạch hóa thời gian liên quan đến thời gian cơng việc thực - Kế hoạch hóa chi tiết liên quan đến chuẩn bị khai thác tối ưu tất nguồn lực sản xuất Khó khăn việc lập kế hoạch công việc sản xuất yêu cầu phương pháp lập kế hoạch riêng, phương pháp ngày thay ñổi GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Ví dụ, phương pháp lập kế hoạch có trợ giúp máy tính khác nhiều so với phương pháp lập kế hoạch tay sử dụng cách ñây 30 năm Khơng có khái niệm chung nội dung cấu trúc công cụ lập kế hoạch Ví dụ, cơng cụ lập kế hoạch cho phát triển phần mềm khác công cụ sử dụng cho lập kế hoạch sản xuất Các công cụ dùng cho hệ thống kế hoạch hóa thường xây dựng thành khối mà áp dụng cho vấn đề khác GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Hệ thống lập kế hoạch phức tạp sử dụng biểu đồ, quy hoạch tuyến tính quy hoạch động, mơ phỏng, mạng lưới Petri, phương pháp trí tuệ nhân tạo Thơng thường khó để xác định cơng cụ có lợi để sử dụng giải vấn ñề ñưa Nếu hệ thống lập kế hoạch lớn, ñược cấu tạo từ công cụ lập kế hoạch bản, giao tiếp bên phải thiết kế cẩn thận để có liên kết hiệu phận GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Nhiệm vụ lập kế hoạch trải qua vài giai ñoạn: Kế hoạch bắt ñầu với khái niệm sản phẩm kết thúc với bảo quản, bảo dưỡng chúng Một phần quan trọng lập kế hoạch khả sẵn có sở liệu, lưu thơng tin sản phẩm, trình, nguồn lực sản xuất, cạnh tranh, v.v Người lập kế hoạch phải truy cập vào tất liệu cần thiết cập nhật sở liệu ñể ñảm bảo thông tin luôn GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Trong nhiều trường hợp, lập kế hoạch công việc lặp lại công cụ thường sử dụng nhiều lần Vì vậy, hệ thống kế hoạch hóa phải thiết kế theo mơ đun, mơ đun tham số hóa người sử dụng kinh nghiệm Cũng cung cấp dạng thư viện thành phần, từ thiết lập nên hệ thống lập kế hoạch cho mục đích GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Hai công việc lập kế hoạch liên quan ñến trình sản xuất kế hoạch trang bị nguyên công Trong FMS hai công việc khơng phân chia cách rõ ràng Ở ñây, ñiều quan trọng cung cấp sơ ñồ bố trí thiết bị giúp máy cơng cụ, thiết bị vận chuyển dễ dàng ñược thiết lập ñể hệ thống làm việc theo khái niệm sản xuất ảo GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Các giai ñoạn lập KH cho HTSX & công cụ hỗ trợ lập KH Các giai đoạn lập kế hoạch Phân tích u cầu Thu thập đánh giá liệu Bố trí hệ thống đánh giá kỹ thuật Phân tích tính kinh tế Thiết kế hệ thống lập tài liệu Hiện thực hóa hệ thống kiểm tra Các cơng cụ lập kế hoạch - Hệ thống hỗ trợ quản lý dự án - Các công cụ kỹ thuật cho việc mô tả - Thiết bị sản xuất - Bố trí hệ thống sản xuất - Thiết kế điều khiển máy tính - Thiết kế phần mềm - Mơi trường lập trình cho - Các tế bào sản xuất - Các máy công cụ NC - Các robot - Các thiết bị phụ - Các cơng cụ mơ hình hóa mơ cho tất thiết bị sản xuất - Chương trình vốn đầu tư - Tài liệu cơng cụ tạo biểu đồ - Các cơng cụ kỹ thuật phần mềm cho lập trình hệ thống sở tri thức Cơ sở liệu cho lập kế hoạch GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Công cụ mô 2.1 Các công cụ mô Mô trợ giúp tốt cho lập kế hoạch hoạt ñộng hệ thống sản xuất Trước ngành cơng nghiệp xem mô công cụ ngoại lai hữu dụng đào tạo, hệ thống mơ khó áp dụng cần máy tính lớn Trong năm gần đây, tình hình thay đổi Các hệ thống mơ tăng lên với thiết kế giao diện hướng người sử dụng, máy chủ phát triển Thêm vào đó, với việc phát triển mạng máy tính, cho phép máy chủ liên kết với tạo thành mạng máy tính lớn GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Người kỹ sư xây dựng mơ hình tốn hay đồ họa q trình cần nghiên cứu (với mơ hỗ trợ máy tính) quan sát trạng thái, làm việc Kết mơ ghi hay hình ảnh động trực quan hình Vì người kỹ sư khảo sát hoạt động sản xuất khác mà khơng cần setup máy hay q trình gia cơng thật Mơ hình thường gồm phận thiết yếu trình cần khảo sát Do đó, việc xây dựng thực mơ hình nhanh GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Nó cho phép khảo sát q trình sản xuất khác nhanh Nó cho phép điều chỉnh tăng tốc hay làm chậm q trình sản xuất để có nhìn tổng qt hay chi tiết q trình sản xuất Ngồi thêm nhiễu loạn để xem ảnh hưởng Mơ dùng cho điều khiển q trình sản xuất Trong trường hợp này, mơ hình điều khiển hoạt động song song với hệ thống sản xuất GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 2.2 Các phương pháp mơ hình hóa Có mơ hình khác để mơ hình hóa nhà máy sản xuất Mơ hình ðồ họa Tốn học Tĩnh Số ðộng Phân tích Tĩnh Vật lý ðộng Tĩnh ðộng Số GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Mơ hình tốn học - Trong mơ hình tốn học, đối tượng hệ thống sản xuất thuộc tính trình bày biến - Các hoạt động mơ tả hàm tốn học, định nghĩa mối tương quan biến ñổi sản xuất - Mơ hình tốn học kiểu tĩnh động - Với kiểu tĩnh, mơ hình hệ thống trạng thái cân bằng; - Với kiểu ñộng, hệ thống trạng thái thay đổi liên tục - Trong thực tế kiểu ñược sử dụng ñể mơ tả hoạt động hệ thống sản xuất GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT - Các phương pháp vận trù học cung cấp công cụ cho việc xây dựng mơ hình hệ thống sản xuất Các cơng cụ thấy mơ hình hóa lập kế hoạch, điều độ điều khiển chức cuả trình sản xuất - Các phương pháp vận trù học bao gồm quy hoạch tuyến tính, quy hoạch động, phân tích mạng, mơ hình hàng ñợi, mô số - Các phương pháp vận trù thường ñược áp dụng ñể giải vấn ñề lĩnh vực khác nhau; chẳng hạn, thuật toán vận chuyển cho việc phân bố chi tiết tới máy cơng cụ áp dụng ñể lập kế hoạch thứ tự gia công lỗ chi tiết kim loại mỏng có hình dạng phức tạp GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT - Các phương pháp vận trù chủ yếu hữu dụng cho lập kế hoạch offline - Ví dụ, máy cơng cụ bị hỏng, kế hoạch phải làm ñi làm lại chế ñộ offline - ðây hạn chế phương pháp vận trù học Phương pháp gặp khó khăn q trình sản xuất có nhiễu loạn mơ hình khơng thể mô tả chúng cách phù hợp GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Mơ hình đồ họa Các mơ hình đồ họa cơng cụ quan trọng ñể biểu diễn hoạt ñộng hệ thống sản xuất Hoạt động sản xuất hiển thị hóa biểu tượng ký hiệu Các biểu tượng công cụ lý tưởng cho mô hình ảnh chúng giống thiết bị sản xuất Tuy nhiên xây dựng thư viện biểu tượng công việc buồn tẻ tốn thời gian Có nhiều cách khác để ký hiệu hóa hoạt động sản xuất Các cơng cụ gần sử dụng mạng Petri GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Mơ hình vật lý Các hoạt động sản xuất thường mơ hình mơ hình thử nghiệm hay hoạt động thử nghiệm Mục đích xây dựng hình ảnh vật lý nhà máy hay thành phần Các mơ hình bao gồm tất ñối tượng chức cần thiết cho việc biểu diễn hoạt động sản xuất thật Vì nhiều thời gian đắt Phép ngoại suy ứng sử mơ hình với hệ thống thật dẫn tới kết khơng thực tế Mơ hình vật lý thay mơ hình đồ họa hay tốn học GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 2.3 Các phương pháp mơ Nếu q trình sản xuất mơ phỏng: Trước tiên mơ hình đối tượng mơ phải ñược xây dựng Trong trường hợp lý tưởng, q trình liên tục, mơ hình xây dựng từ phương trình tốn học mơ tả trạng thái vật lý ñối tượng Tuy nhiên cách thực cho q trình sản xuất khơng thể mơ tả ảo ngun tắc vật lý bên kiểu xác GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Các phương pháp mô sử dụng cho ứng dụng sản xuất là: Mô kiện rời rạc Và mơ đồ họa Có nhiều hệ thống mô kết hợp phương pháp Hệ thống mô kiện rời rạc phù hợp cho nghiên cứu dịng lưu thơng hoạt động sản xuất để xác định khả nó, xác định bottlenecks, quan sát phân phôi chi tiết tới trạm làm việc Các ñối tượng ñược biểu diễn biểu tượng hay ký hiệu với mơ đồ họa GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 10 Các thuộc tính event graphs - Tổng số token sơ đồ mạng lưới khơng thay đổi việc firing transition - Một event graph sống - hoạt ñộng (live) tồn token sơ ñồ mạng lưới M ( P1 ) = 1, M ( P2 ) = 0, P4 M ( P3 ) = 1, M ( P4 ) = M (γ ) = M ( P1 ) + M ( P4 ) P1 t1 t2 M (γ ) = M ( P1 ) + M ( P2 ) + M ( P3 ) M (γ ) = M (γ ) = M (γ ) = M (γ ) = t3 P3 P2 GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Phân tích đặc tính thời gian đồ thị Event Graph Tổng thời gian firing mạng lưới τ(γ) : n τ (γ ) = ∑τ (ti ) i =1 Số token M(γ) mạng lưới sở γ n M (γ ) = ∑ M ( pi ) (M0 ñánh dấu ban ñầu) i =1 Thời gian lặp lại C(γ) (chu kỳ) mạng lưới sở ñược xác ñịnh bởi: C (γ ) = τ (γ ) M (γ ) GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 31 Hệ thống quay lại chu kỳ ban ñầu sau thời gian ñịnh Thời gian lặp lại ñược xác ñịnh thời gian lớn tiêu tốn số sơ ñồ mạng lưới bản, nghĩa là: C = Max (C(γ )) γ Nói cách khác, tần suất (hệ số) mà transition fire là: λ= 1 = Min( ) γ C C (γ ) Mạng lưới sở γ* có thời gian lặp lại (chu kỳ) lớn (nghĩa C=C(γ*)) ñược gọi mạng giới hạn (critical circuit) GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Ví dụ Xét event graph hình bên Giả sử giá trị thời gian firing sau: τ ( t1 ) = τ ( t ) = 2, τ ( t ) = (ðơn vị thời gian) Chúng ta nhận ñược: τ (γ ) = τ ( t1 ) + τ (t ) = τ (γ ) = τ (t1 ) + τ (t ) + τ (t3 ) = M (γ ) = 2, M (γ ) = Vì vậy: C (γ ) = / = 2, C (γ ) = / = 2.5 P4 t1 P3 P1 t3 t2 P2 Thời gian lặp lại (chu kỳ) event graph là: C = Max(C(γ ), C(γ )) = C(γ ) = 2.5 γ2 mạng giới hạn GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 32 P4 t1 P1 P3 t3 P4 t2 P2 M0 t1 P1 P3 t3 P4 P2 P4 P1 P3 t3 P1 P3 t3 t2 P2 Sau ñơn vị t.gian Sau ñơn vị t.gian t1 t1 t2 P4 t2 P2 Sau ñơn vị t.gian t1 P1 P3 t3 t2 P2 Sau ñơn vị t.gian GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 3.3 Mơ hình hóa FMS Petri net Xem xét hệ thống sản xuất gồm: m máy, ký hiệu: M1, M2,…Mm n kiểu công việc (hay chi tiết) khác nhau: P1, P2,…Pn Lộ trình sản xuất chi tiết ñược thứ tự chi tiết ñến máy Thời gian xử lý ñược cho trước xác định Các cơng việc giả sử có tính chu kỳ (cycle) GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 33 Ví dụ: Phân xưởng gồm máy M1, M2, M3 Phân xưởng sản xuất sản phẩm (3 kiểu công việc): P1, P2, P3 Thứ tự thực công việc máy sau: P1: M1(1), M2(9) P2: M1(2), M3(4) (Giá trị ngoặc thời gian xử lý) (1) P3: M1(3), M3(2) Như vậy, chi tiết P1 ñược xử lý máy M1 khoảng ñơn vị thời gian, sau ñó máy M2 đơn vị thời gian cơng việc hồn thành GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Giả sử cơng việc xử lý theo tỉ lệ Như hỗn hợp sản phẩm 1/3 cho kiểu cơng việc Nhóm chi tiết nhỏ (minimum part set - MPS): nhóm nhỏ chứa tất kiểu công việc (job) theo tỉ lệ tỉ lệ sản xuất Trong ví dụ trên: S = {P1, P2, P3} tất chi tiết ñược sản xuất theo tỉ lệ giống (product mix: 1/3P1 1/3P2 1/3P3) Giả sử tỉ lệ sản xuất (1/2 1/4 1/4), tức gấp lần số chi tiết (hay kiểu công việc 1) sản xuất Khi MPS là: S = {P1, P1, P2, P3} GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 34 Giả sử thứ tự thực máy M1, M2, M3 sau: M1: S1 = {P1, P2, P3} M2: S2 = {P1} (2) M3: S3 = {P2, P3} Hệ thống có phần phân biệt: Phần vận hành (operative part): ñược thứ tự sản xuất Phần ñiều khiển (control part): thứ tự máy GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Operative part: mơ hình hóa nhóm mạch (circuits) event graphs, ñược gọi processing circuits Mỗi circuite biểu diễn chu kỳ q trình sản xuất cơng việc MPS theo thứ tự sản xuất ñược cho trước (1) P2 P1 t1 P1 (M1) (processing circuits) t2 (M2) P5 P4 P2 t3 (M1) P3 P3 t4 (M3) t5 (M1) P6 t6 (M3) GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 35 Quy tắc mơ hình hóa sau: Mỗi transition biểu diễn hoạt ñộng (operation) thực máy, firing time = thời gian xử lý máy • Trong ví dụ t1 biểu diễn hoạt động q trình sản xuất chi tiết (hay công việc) P1 thực máy M1 Token biểu diễn cơng việc q trình xử lý Giả sử công việc (chi tiết) ñược mang thiết bị vận chuyển pallet (mỗi pallet mang chi tiết) Vì token luân chuyển processing circuit biểu diễn chu trình sản xuất kiểu công việc (chi tiết) GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Place biểu diễn ràng buộc thứ tự ưu tiên hoạt ñộng Token place biểu diễn cơng việc (chi tiết) ñợi ñể ñược xử lý Vì place xem trạm đợi GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 36 Control part: ñể mơ hình hóa thứ tự thực cơng việc máy, Tất transition mà biểu diễn operation thực máy ñược liên kết mạch (circuit), ñược gọi control circuit (mạch ñiều khiển) Thứ tự transition mạch xác ñịnh thứ tự công việc ñược xử lý máy Mạch ñiều khiển theo thứ tự máy ñược cho (2) sau: GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Processing control circuite P2 P1 t1 P1 P2 t3 P4 P3 P3 c3 t5 (M1) c2 • Control place mơ tả trạng thái máy t4 (M3) (M1) c5 t2 (M2) (M1) c1 • ðể phân biệt place processing circuite place control circuite (gọi control place) - ký hiệu c ñược sử dụng c6 P5 P6 t6 (M3) c4 • Chỉ có token ln chuyển control circuit, nghĩa máy thực công việc thời gian GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 37 Vị trí token control circuit xác ñịnh trạng thái máy: Token nằm transition nghĩa transition ñang firing hay máy ñược khai thác Token nằm place nghĩa máy đợi để thực cơng việc theo thứ thự ñã ñược lập ðánh dấu ban ñầu (initial marking) xác định cơng việc theo thứ tự cho (2) Trong ví dụ trên, token control circuit máy M1 ñược ñặt place c5 cơng việc xử lý P1 GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Mơ hình minh họa đặc điểm Petri nets Transition biểu diễn hoạt ñộng khác hệ thống Token biểu diễn nguồn lực sử dụng Trong mơ hình ví dụ có kiểu nguồn lực nguồn lực vận chuyển (như pallets) máy Place token mô tả trạng thái hệ thống Operative part mơ tả q trình sản xuất lặp lại công việc Control part mô tả thứ tự công việc máy GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 38 ðánh giá khả thực Tính tốn cycle time Bước xác định tất mạch mơ hình mạng lưới (các processing circuit control circuit) Ngồi cịn có thêm mạch mà chứa buffer control place – mạch gọi mạch hỗn hợp (mixed circuit) Mơ hình Petri net mơ tả ví dụ có mạch: GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Xác ñịnh mạch cở mơ hình P2 P1 t1 P1 P2 t3 P4 P3 P3 c3 t5 (M1) c2 Control circuits: γ = (c1 , t3 , c3 , t5 , c5 , t1 ) ( M ) γ = (c2 , t2 ) (M ) γ = (c4 , t6 , c6 , t4 ) (M ) t4 (M3) (M1) c5 γ = ( p1 , t2 , p2 , t1 ) ( job P1 ) γ = ( p3 , t4 , p4 , t3 ) ( job P2 ) γ = ( p6 , t6 , p5 , t5 ) ( job P3 ) t2 (M2) (M1) c1 Processing circuits: c6 P5 P6 c4 Mixed circuits: t6 γ = (c1 , t3 , p3 , t4 , c4 , t6 , p5 , t5 , c5 , t1 ) γ = (c3 , t5 , p6 , t6 , c6 , t4 , p4 , t3 ) (M3) GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 39 ðối với mạng lưới nhỏ dễ dàng xác ñịnh circuits, với sơ ñồ mạng lưới lớn ta khơng dễ xác định cách thủ cơng, nhiên có thuật tốn thực công việc cách dễ dàng (Martinez Silva, 1980) Giả sử cơng việc sẵn sàng ngồi hệ thống đợi để xử lý (chưa có cơng việc hồn thành), giả sử công việc (chi tiết) luân chuyển với pallet, giả sử có pallet dùng ñể phân phối cho công việc (chi tiết) MPS GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Theo (1) transition firing time ñược cho sau: τ1 = τ2 = τ3 = τ4 = τ5 = τ6 = (ðơn vị thời gian) GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 40 Mô hình với pallet P2 P1 t1 (M2) (M1) c1 P2 t2 P1 P4 t3 P3 t4 c6 c3 P3 Trạng thái ban đầu mơ tả hình vẽ bên (M3) (M1) c5 c2 c4 P5 t5 P6 (M1) t6 (M3) GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Bảng cycle time mạch Control circuit Processing cirtcuit Mixed circuit γ1 γ2 γ3 γ4 γ5 γ6 γ7 γ8 τ(γ) 10 6 12 11 M(γ) 1 1 1 2 C(γ) 10 6 6 5.5 GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 41 Thời gian chu kỳ: C = max(C (γ )) = C (γ ) = 10 γ γ1 mạch giới hạn, nghĩa suất bị giới hạn chu kỳ sản xuất công việc (chi tiết) P1 Do chu kỳ sản xuất bao gồm kiểu công việc (P1, P2, P3) tỉ lệ xử lý λ=1/C = 0.1, Tổng suất là: TH = x 0.1 = 0.3 job/ñơn vị thời gian GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Nâng cao khả thực mô hình Giả sử ta thêm pallet phân bổ cho P1 Như có tokens mạch γ1 (như mơ tả hình bên) Cycle time cho mạch γ1 C(γ1) = 10/2 = ñơn vị thời gian Cycle time mạch cịn lại khơng thay ñổi Và cycle time lớn C = (tương ứng với mạch γ5) Mạch γ5 (đó mạch control M2) trở thành mạch giới hạn GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 42 Mơ hình với pallet P2 P1 t1 P1 (M2) (M1) c1 P2 t3 P4 P3 P3 c3 t5 (M1) c2 t4 (M3) (M1) c5 t2 c6 c4 P5 P6 t6 (M3) GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Kết rằng: Sự thực hệ thống phụ thuộc vào phân bổ pallet cho kiểu công việc thứ tự thực máy ðể thấy rõ điều này, giả sử ta khơng thêm pallet cho job P1 mà phân bổ cho P2 P3 Cycle time γ1 vần 10 thực hệ thống thay đổi GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 43 Giả sử ta thêm pallet phân bổ cho P1 ta ñổi thứ tự thực công việc máy M3 theo thứ tự: S3 = {P3, P2} (thay S3 = {P2, P3} ban đầu) Trong mơ hình mạng Petri net token control circuit γ6 (M3) nằm place c4 (thay c6) (như hình vẽ bên) Trong trường hợp số token mixed circuit ñã thay ñổi: (M(γ7)=3) C(γ7) = 12/3 = 4; C(γ8) = 11/1 = 11 GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT P2 P1 t1 P1 (M2) (M1) c1 P2 t3 P4 P3 P3 c3 t5 (M1) c2 t4 (M3) (M1) c5 t2 c6 c4 P5 P6 t6 (M3) GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 44 Như γ8 trở thành mạch giới hạn cycle time C = 11 Năng suất tương ứng là; TH = 3/11 = 0.273 job/ñơn vị thời gian Như thực hệ thống phụ thuộc nhiều vào phân bổ pallets thứ tự thực máy không phụ thuộc vào số pallet dùng GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 45 ... hoạch hoạt ñộng hệ thống sản xuất Trước ngành cơng nghiệp xem mơ cơng cụ ngoại lai hữu dụng đào tạo, hệ thống mơ khó áp dụng cần máy tính lớn Trong năm gần đây, tình hình thay đổi Các hệ thống. .. kiểu sử dụng để mơ tả hoạt ñộng hệ thống sản xuất GV: TS Trần ðức Tăng – Khoa HKVT - Các phương pháp vận trù học cung cấp công cụ cho việc xây dựng mơ hình hệ thống sản xuất Các cơng cụ thấy... hệ thống sản xuất ñược biểu diễn hình ảnh đơn giản (biểu tượng) lưu sở liệu ñồ họa ñược cấu trúc lớp đối tượng - Các đối tượng máy công cụ, xe tự hành, robot, … - Khi hoạt động hệ thống sản xuất