Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV THIẾT KẾ TAY MÁY RÔ BỐT HÀN HỒ QUANG BẬC TỰ DO DESIGN MANIPULATION OF ARC WELDING ROBOT WITH DEGREES OF FREEDOM PGS TS Bùi Văn Hạnh Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội hanh.buivan@hust.edu.vn TÓM TẮT Rô bốt hàn hồ quang ngày sử dụng rộng rãi công nghiệp Gần nước ta có số công trình nghiên cứu rô bốt Cấu tạo chung rô bốt hàn hồ quang bao gồm: tay máy, hệ thống điều khiển, bảng lập trình, nguồn hàn phụ kiện hàn Hệ thống điều khiển rô bốt công nghiệp lấy PC làm sở (PC base) với PC máy tính công nghiệp Trong thiết kế rô bốt công nghiệp nói chung rô bốt hàn hồ quang nói riêng, thiết kế tay máy công việc quan trọng, có ảnh hưởng lớn đến khả làm việc độ xác rô bốt Trong báo tác giả trình bày phương pháp tính toán, lựa chọn động hộp giảm tốc cho tay máy rô bốt hàn hồ quang bậc tự phương pháp kiểm tra bền biến dạng khâu Từ khóa: tay máy, rô bốt, hàn hồ quang ABSTRACT Arc welding robot is increasingly widely used in industry Recently in our country there have been some studies on robot General components of arc welding robot include: manipulatior, control systems, teach pendant, welding source and welding accessories The control system of industrial robots are now taken as the basis PC (PC base) with a industrial computer In the design of industrial robots and arc welding robots, design of manipulator is very important, which affect the ability to work and the precision of the robot In this paper author presents the calculation method, choose the motor servo and gearbox for manipulator of arc welding robot with degrees of freedom and testing method of strength and deformation of the links Keywords: Manipulatior, Robot, Arc welding ĐẶT VẤN ĐỀ Rô bốt hàn hồ quang yêu cầu tải trọng có ích không lớn (5kg) phải đảm bảo tính linh hoạt vận hành Do vậy, hầu hết hãng chế tạo rô bốt sử dụng tay máy kiểu chuỗi động hở với khâu động khâu cố định (khâu 0) Sơ đồ động học hình ảnh tay máy rô bốt hàn hồ quang Hình 59 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Hình Sơ đồ động học hình ảnh tay máy rô bốt hàn hồ quang Trong đó: Khâu 0: cố định, bắt chặt vào đế rô bốt Khâu 1: ăn khớp với khâu khớp lề Khâu 2: ăn khớp với khâu khớp lề Khâu 3: ăn khớp với khâu khớp lề Khâu 4: ăn khớp với khâu khớp lề Khâu 5: ăn khớp với khâu khớp lề Khâu (mỏ hàn): ăn khớp với khâu khớp lề Các khâu rô bốt quay quanh trục nó, biến khớp: q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 Do tay máy rô bốt có khâu khớp nên việc tính toán cho tất khâu, khớp không đủ trình bày phạm vi báo Do tác giả trình bày chi tiết việc tính toán thiết kế cho khâu khớp điển hình (khớp khâu 4), khâu, khớp lại việc tính toán tiến hành tương tự TÍNH TOÁN THIẾT KẾ KHỚP Khớp khớp khâu khâu Sơ đồ động học khớp đưa Hình Động servo M6 dẫn động qua truyền đai răng, truyền bánh côn xoắn, hộp giảm tốc bánh sóng đến tải khâu (mỏ hàn) 2.1 Sơ đồ động học khớp Động Bộ truyền đai Bộ truyền BR côn xoắn Hộp giảm tốc BR sóng M6 iđ ibrc ihgt Hình Sơ đồ động học khớp 60 Tải (Khâu 6) Khâu Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV + Tải trọng có ích: G 6-max = G max = kg Theo yêu cầu tải trọng có ích ≥ 5kg, tác giả chọn 6kg => Trọng lực tải: F G = g*G = 9.81 * = 58.86 (N) + Cánh tay đòn trọng tâm khâu trục khớp (lấy từ vẽ thiết kế khâu 6): L = G y = 50.718 mm ≈ 0.051 m + Momen xoắn tĩnh trục khớp 6: T6t = FG ∗ L6 = 58.86 ∗ 0.051 = 3.002 (N m) + Momen quán tính trục khớp (lấy từ vẽ thiết kế khâu 6): I6 = IzoA = 0.021 kgm2 + Gia tốc khởi động dừng khâu 6: ε6 = 𝜔𝜔6−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝜔𝜔0 10.82 − = = 108.2 rad/s2 0.1 t1 + Momen xoắn động trục gây gia tốc: T6đ = I6 ∗ ε6 = 0.021 ∗ 108.2 = 2.3 Nm Khi đó, momen xoắn trục khớp 6: T6 = T6t + T6đ = 3.002 + 2.3 = 5.302 Nm Hình Đồ thị đặc tính tải khớp Miêu tả: - Trong khoảng thời gian t , tốc độ tăng từ lên đến tốc độ n momen xoắn tăng từ lên đến T Sau khoảng thời gian 0.5t , momen xoắn xác lập giá trị T trì đến tốc độ tăng tuyến tính sát với giá trị yêu cầu n , lúc T giảm để chuẩn bị ổn định momen yêu cầu T n - Chế độ hoạt động với momen giữ T tốc độ quay n khoảng thời gian t - Chế độ giảm tốc diễn khoảng thời gian t , tốc độ giảm từ n xuống 0, để thực điều cần đặt vào trục quay vector momen âm T (ngược chiều vector quay) để hãm trình chuyển động Sau xác lập giá trị momen T trì khoảng thời gian định, để giá trị tốc độ n i =0 tránh tượng hụt tốc (quay ngược chiều) lúc T điều chỉnh giảm xuống để n = T = - Sau khoảng thời gian (t + t + t ) kết thúc chu kỳ tải chuẩn bị bước sang chu kỳ tải Thời gian chuyển tiếp chu kỳ tải t , momen xoắn giai đoạn T = (không đặt tải) 61 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV 2.2 Chế độ làm việc khớp Bảng Chế độ làm việc khớp Chế độ Momen xoắn (N.m) Tốc độ (vg/ph) Tốc độ (rad/s) Thời gian (s) Khởi động T = 5.302 n = 51.67 t = 0.1 Duy trì T = 3.002 n = 103.33 𝜔𝜔6−1 = 5.4 Giảm tốc T = 5.302 n = 51.67 t = 0.1 Chuyển tiếp T4 = n4 = 𝜔𝜔6−3 = 5.4 Sự cố T em = 13.255 n em = 103.33 𝜔𝜔6−𝑒𝑒𝑒𝑒 = 10.82 t em = 0.05 2.3 Tính toán chọn hộp giảm tốc khớp 𝜔𝜔6−2 = 10.82 t = 0.2 𝜔𝜔6−4 = t = 0.2 - Tốc độ đầu yêu cầu lớn nhất: 103.33(vg/ph) - Tốc độ đầu vào dự kiến lớn nhất: 6000 (vg/ph) + Momen xoắn trung bình đầu [1]: 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎−6 = � 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎−6 10 10 ∑𝑛𝑛 𝑡𝑡𝑖𝑖 ∗ 𝑛𝑛𝑖𝑖 ∗ 𝑇𝑇𝑖𝑖 = � 𝑖𝑖=1 𝑛𝑛 ∑𝑖𝑖=1 𝑡𝑡𝑖𝑖 ∗ 𝑛𝑛𝑖𝑖 0.3∗51.67∗5.3023 +3∗103.33∗3.0023 +0.4∗51.67∗5.3023 0.3∗51.67+3∗103.33+0.4∗51.67 = 3.41 (𝑁𝑁 𝑚𝑚) 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎−6 = 3.41 𝑁𝑁𝑁𝑁 < 26 𝑁𝑁𝑁𝑁 (ứng với hộp giảm tốc SHF-17-50 dự kiến chọn) [1] + Tốc độ trung bình đầu ra: 𝑛𝑛𝑜𝑜−𝑎𝑎𝑎𝑎 ∑𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝑛𝑛𝑖𝑖 ∗ 𝑡𝑡𝑖𝑖 = ∑𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝑡𝑡𝑖𝑖 0.3 ∗ 51.67 + ∗ 103.33 + 0.4 ∗ 51.67 ≈ 74 𝑣𝑣𝑣𝑣/𝑝𝑝ℎ 0.3 + + 0.4 Xác định tỷ số truyền: 𝑛𝑛𝑜𝑜−𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑅𝑅 = 𝑛𝑛𝑖𝑖−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 6000 = = 58.1 > 50 𝑛𝑛𝑜𝑜−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 103.33 𝑛𝑛𝑖𝑖−𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑅𝑅 ∗ 𝑛𝑛𝑜𝑜−𝑎𝑎𝑎𝑎 = 50 ∗ 77.5 = 3875 𝑣𝑣𝑣𝑣/𝑝𝑝ℎ 𝑛𝑛𝑖𝑖−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑅𝑅 ∗ 𝑛𝑛𝑜𝑜−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 50 ∗ 103.33 = 5167 𝑣𝑣𝑣𝑣/𝑝𝑝ℎ + Tốc độ trung bình đầu vào: + Tốc độ đầu vào tối đa: 𝑛𝑛𝑖𝑖−𝑎𝑎𝑎𝑎 = 3875 𝑣𝑣𝑣𝑣/𝑝𝑝ℎ 𝑛𝑛𝑖𝑖−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 5167 𝑣𝑣𝑣𝑣⁄𝑝𝑝ℎ < 7300 𝑣𝑣𝑣𝑣/𝑝𝑝ℎ (phù hợp với hộp giảm tốc SHF-17-50-2A) + Kiểm nghiệm giới hạn momen xoắn: 𝑇𝑇1 = 5.302 𝑁𝑁𝑁𝑁 < 34 𝑁𝑁𝑁𝑁 (phù hợp với hộp giảm tốc SHF-17-50-2A) 𝑇𝑇3 = 5.302 𝑁𝑁𝑁𝑁 < 34 𝑁𝑁𝑁𝑁 (phù hợp với hộp giảm tốc SHF-17-50-2A) 62 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV + Kiểm nghiệm momen xoắn tải: 𝑇𝑇𝑒𝑒𝑒𝑒 = 13.255 𝑁𝑁𝑁𝑁 < 70 𝑁𝑁𝑁𝑁 (phù hợp với hộp giảm tốcSHF-17-50-2A) + Tính số vòng quay cho phép chạy chế độ tải: 𝑁𝑁𝑒𝑒𝑒𝑒 60 ∗ 104 60 ∗ 104 = = = 1165 < 1.0 ∗ 104 ∗ 𝑛𝑛𝑒𝑒𝑒𝑒 ∗ 𝑅𝑅 ∗ 𝑡𝑡𝑠𝑠 ∗ 103 ∗ 50 ∗ 0.05 (thoả mãn theo yêu cầu) [1] Từ tính toán chọn hộp giảm tốc khớp hộp giảm tốc bánh sóng, ký hiệu SHF-17-50-2A [1] + Tính tuổi thọ hộp giảm tốc: 10 𝑇𝑇𝑟𝑟 𝑛𝑛𝑟𝑟 𝐿𝐿ℎ = 𝐿𝐿𝑛𝑛 ∗ � � ∗ � � 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑛𝑛𝑖𝑖−𝑎𝑎𝑎𝑎 Trong đó: - Ln tuổi thọ định mức nhà sản xuất: L n = 7000 (h) - T r momen xoắn định mức nhà sản xuất: T r = 16 (Nm) - n r tốc độ chạy định mức nhà sản xuất: n r = 2000 (vg/ph) - Lh tuổi thọ dự kiến hộp giảm tốc (h) - T av momen xoắn trung bình thiết bị hoạt động (Nm) - n i-av tốc độ chạy trung bình thiết bị hoạt động (vg/ph) 10 16 2000 𝐿𝐿ℎ = 7000 ∗ � � ∗� � = 329782(ℎ) 4.13 3875 Với đặc tính tải trên, hộp giảm tốc hoạt động 329782 Thông số hộp giảm tốc trục cho Bảng Bảng Thông số hộp giảm tốc trục Model Size (mm) Tỷ số truyền R Momen xoắn tức thời lớn (N.m) Tốc độ đầu vào lớn (vg/ph) Độ xác vị trí -4 (x10 arc/min) SHF-17-50-2A 17 50 70 7300 4.4 Momen xoắn đỉnh (N.m) Momen xoắn trung bình (N.m) Momen xoắn định mức (tại 2000 vg/ph) (N.m) 34 26 16 Theo [1] ta có: 𝑛𝑛6 = 𝑛𝑛𝑀𝑀6 ∗ 𝑖𝑖đ ∗ 𝑖𝑖𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 ∗ 𝑖𝑖𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻 Tỷ số truyền 𝑖𝑖𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻 = 𝑅𝑅+1 , 𝑅𝑅 = 50 Bộ truyền đai: i đ = 1; Bộ truyền bánh côn xoắn: i brc = 1; Khi đó: 63 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Tốc độ sơ tối đa động cơ: 𝑛𝑛𝑀𝑀6−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑛𝑛6−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∗ (𝑅𝑅 + 1) = 103.33 ∗ 51 = 5269.83(𝑣𝑣𝑣𝑣⁄𝑝𝑝ℎ) < 7300 (𝑣𝑣𝑣𝑣⁄𝑝𝑝ℎ) (phù hợp với tốc độ đầu vào lớn hộp giảm tốc chọn) 2.4 Tính toán chọn động khớp Phân tích: Từ đồ thị đặc tính tải, khoảng thời gian t , tốc độ tăng từ (rad/s) lên đến tốc độ n (rad/s) momen xoắn tăng từ (Nm) lên đến T (Nm) Sau khoảng thời gian t /2 (s), momen xoắn xác lập giá trị T (Nm) trì đến tốc độ tăng tuyến tính sát với giá trị yêu cầu n , lúc 20% thời gian cuối t dùng để xác lập momen xoắn yêu cầu T tránh vượt tốc n Do đó, thời điểm 0.8t có giá trị momen xoắn T (max) tốc độ n = 0.8n (vg/ph) Momen xoắn trục khớp 6: 𝑇𝑇6 = 5.302 𝑁𝑁𝑁𝑁 + Công suất trục 6: 𝑃𝑃6 = 𝑇𝑇6 ∗ 0.8𝜔𝜔6 = 5.302 ∗ 0.8 ∗ 10.82 = 45.9 (𝑊𝑊) + Công suất trục động cơ: 𝑃𝑃𝑀𝑀6 = Trong đó: 𝜂𝜂: hiệu suất truyền động; 𝑃𝑃6 (𝑊𝑊) 𝜂𝜂 𝜂𝜂 = 𝜂𝜂𝑜𝑜𝑜𝑜 ∗ 𝜂𝜂đ𝑎𝑎𝑎𝑎 ∗ 𝜂𝜂𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 ∗ 𝜂𝜂𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻 = 0.992 ∗ 0.98 ∗ 0.97 ∗ 0.98 = 0.913 − 𝜂𝜂𝑜𝑜𝑜𝑜 = 0.99: hiệu suất truyền ổ lăn − 𝜂𝜂đ𝑎𝑎𝑎𝑎 = 0.98: hiệu suất truyền đai − 𝜂𝜂𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 = 0.97: hiệu suất truyền bánh côn xoắn − 𝜂𝜂𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻 = 0.98: hiệu suất truyền động hộp giảm tốc bánh sóng Từ thông số sơ bộ: 𝑃𝑃𝑀𝑀6 = 𝑃𝑃6 45.9 = = 50.3 (𝑊𝑊) 𝜂𝜂 0.913 + Công suất động sơ bộ: 𝑃𝑃đ𝑐𝑐 = 50.3 𝑊𝑊 + Tốc độ động sơ tối đa: 𝑛𝑛𝑀𝑀6−𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 5269.83(𝑣𝑣𝑣𝑣⁄𝑝𝑝ℎ) Chọn động dẫn động trục theo Bảng [3] Bảng Thông số động trục Số hiệu động Công suất định mức P R (W) Tốc độ định mức NR (vg/ph) Tốc độ tối đa N max (vg/ph) Kích thước mặt bích LC (mm x mm) Đường kính mặt bích LB (mm) R2AA06010F 100 3000 6000 60x60 Đường kính trục S (mm) Chiều dài ngõng trục Q (mm) Chiều dài thân động LL(mm) Kích thước lỗ bắt vít mặt bích LZ (mm) 𝝓𝝓𝝓𝝓𝝓𝝓−𝟎𝟎.𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 Chiều cao động (LC/2+KL) (mm) 𝝓𝝓𝝓𝝓−𝟎𝟎.𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 20 89.5 ± 𝝓𝝓𝝓𝝓 𝟓𝟓 74.6 64 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV TÍNH TOÁN THIẾT KẾ KHÂU 3.1 Bản vẽ thiết kế khâu Hình Thiết kế lắp ghép khâu Hình Thiết kế lắp ghép cụm khâu 4+5+6 Hình Đặc trưng hình học cụm lắp ghép khâu 4+5+6 Bản vẽ thiết kế chi tiết khâu đưa Hình Hình Bản vẽ thiết kế chi tiết khâu 65 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV 3.2 Kiểm nghiệm bền khâu 3.2.1 Chế độ làm việc khâu Tốc độ trục 4: 2800/s (được lấy theo yêu cầu thiết kế) 280 ∗ 𝜋𝜋 = 4.88 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 180 280 ∗ 60 ⇒ 𝑛𝑛4 = = 47 𝑣𝑣𝑣𝑣/𝑝𝑝ℎ 360 Chế độ làm việc khâu đưa Bảng ⇒ 𝜔𝜔4 = Bảng Chế độ làm việc khâu Chế độ Tốc độ (vg/ph) Tốc độ (rad/s) Thời gian (s) n = 23.5 𝜔𝜔5−1 = 2.44 t = 0.3 𝜔𝜔5−3 = 2.44 t = 0.4 𝜔𝜔5−𝑒𝑒𝑒𝑒 = 4.88 t em = 0.05 Khởi động Duy trì 𝜔𝜔5−2 = 4.88 n = 47 Giảm tốc n = 23.5 Chuyển tiếp 𝜔𝜔5−4 = n4 = Sự cố t2 = n em = 47 t = 0.2 Sơ đồ động học khâu đưa Hình Động Hộp giảm tốc BR sóng (Khâu 4+5 +6) M4 ihgt Khâu +5 + Tải Hình Sơ đồ động học khâu 3.2.2 Đặt tải trọng Tải trọng đặt lên thân khâu bao gồm: - Tải trọng L mỏ hàn: L= 5Kg-> L=50N - Khối lượng khâu 6, hộp giảm tốc khâu 6: G = 2Kg -> G =20N - d6=100+d mm, d=200 mm=0,2mm Khối lượng khâu (theo vẽ thiết kế khâu 5): G =0,7Kg -> G =7N - Khối lượng hộp giảm tốc trục khớp quay 5: K =10+4=14N Khối lượng động trục 5, trục 6: Đ 5,6 =2x20=40N Với thiết kế sơ ta có khối lượng thân khâu 4: G =4,2Kg -> G = 42N Sơ đồ đặt lực Hình tương ứng với vị trí thân khâu chịu tải lớn 66 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Hình Trọng lượng đặt lên khâu 3.2.3 Gán vật liệu Với vật liệu chế tạo khâu chọn nhôm hợp kim với thông số sau: Module đàn hồi: 6.9e+010 N/m2 Khối lượng riêng: 2700 kg/m3 Giới hạn bền kéo: 68935600 N/m2 Giới hạn chảy: 27574200 N/m2 Hệ số truyền nhiệt: 2.4e-005/K Độ dẫn nhiệt: 200 W/(m·K) Nhiệt dung riêng: 900 J/(kg·K) 3.2.4 Đặt vị trí gối đỡ liên kết khác Ở đâu khâu lắp vào trục quay thân khâu Cho nên ta xem khâu ngàm đầu Hình Bề mặt liên kết khâu Hình Tải trọng động tác dụng lên khâu 3.2.5 Đặt tải lên thân khâu Tải trọng trường hợp gồm thành phần: trọng lực chi tiết, momen sinh di chuyển điểm đặt lực Ở ta di chuyển điểm đặt lực chi tiết vị trí khớp quay Một thành phần cần phải tính đến tải trọng động Tải trọng động có phương, chiều độ lớn thay đổi tùy thuộc vào gia tốc khâu Ta xét trường hợp tải trọng động chiều với trọng lực độ lớn 30% giá trị tải trọng tĩnh 67 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV 3.2.6 Tạo lưới Ở vật thể có hình dạng phức tạp nên ta chọn dạng lưới không gian Hình 11 Ứng suất khâu Hình 10 Tạo lưới khâu 3.2.7 Kết Kết tính toán ứng suất toàn vật thể đưa Hình 11 Ta nhận thấy hầu hết điểm khâu có ứng suất bé nhiều so với giới hạn bền vật liệu nên khâu làm việc đủ bền (Ứng suất lớn khâu 13.106 N/m2 so với giới hạn bền kéo vật liệu chế tạo khâu 68.9356 106 N/m2) KẾT QUẢ VÀ BÀN LUẬN Phương pháp tính toán chọn hộp giảm tốc động cho tay máy rô bốt đưa báo phương pháp tính toán dựa tài liệu hướng dẫn hãng chế tạo hộp giảm tốc động sử dụng phổ biến giới Phương pháp cho độ tin cậy độ xác cao Các kết tính toán áp dụng chế tạo thành công tay máy rô bốt thuộc đề tài nghiên cứu khoa học trọng điểm cấp Nhà nước mã số KC.03.14/1115 Rô bốt chế tạo hoạt động tốt, đảm bảo độ xác định vị theo yêu cầu TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Harmonic Drive LLC, Precision Gearing and Motion - SHF/SHG Component Sets; Shinagawa-ku Tokyo 141-0013, Japan [2] Nabtesco Motion Control, Inc USA, High Accuracy & High Precision Cycloidal Designed Gearboxes - Catalogue RV-E series, 23976 Freeway Park Drive Farmington Hills, MI 48335 [3] Sanyo Denki Co.,Ltd, Sanmotion Servo Systems-R Advanced Model, Tokyo-Japan ĐỊA CHỈ LIÊN HỆ PGS TS Bùi Văn Hạnh Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội DĐ: 0913 507 234 Email: hanh.buivan@hust.edu.vn 68 ...