THIẾT kế, CHẾ tạo và ĐÁNH GIÁ PHANH lưu CHẤT điện từ BIẾN để ỨNG DỤNG TRONG hệ THỐNG THÍ NGHIỆM đo và điều KHIỂN DAO ĐỘNG XOẮN

Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐÁNH GIÁ PHANH LƯU CHẤT ĐIỆN - TỪ BIẾN ĐỂ ỨNG DỤNG TRONG HỆ THỐNG THÍ NGHIỆM ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN DAO ĐỘNG XOẮN DESIGN, MANUFACTURE AND EVALUATE ON MAGNETO-RHEOLOGICAL BRAKE FOR USING IN EXPERIMENT OF MEASURED AND CONTROLLED OF OSCILLATION SYSTEM Lăng Văn Thắng1a; Nguyễn Quốc Hưng1b; Lê Đại Hiệp2c; Nguyễn Hoàng Tú2d Khoa Công Nghệ Cơ Khí, Trường ĐH Công Nghiệp TP HCM Nhóm Nghiên cứu Khoa học trẻ - Khoa Cơ Khí, Trường ĐH Công Nghiệp TP HCM a langvanthang@iuh.com, bnguyenquochung@iuh.edu.vn c ledaihiep1993@gmail.com, d nguyenhoangtu99@gmail.com TÓM TẮT Trong nghiên cứu này, cấu phanh sử dụng lưu chất điện - từ biến (magnetorheological fluid brake: MRB) với tính vượt trội so với MRB truyền thống phát triển nhằm sử dụng hệ thống thí nghiệm đo điều khiển dao động xoắn Trước tiên, cấu trúc MRB thiết kế với cuộn dây đặt hai bên vỏ MRB để làm giảm hiệu ứng thắt cổ chai đường sức từ, từ tăng mô men hãm giảm khối lượng MR Sau đó, kích thước MRB tối ưu dựa vào phương pháp phần tử hữu hạn mô hình đàn dẻo Bringham lưu chất điện - từ biến (magnetorheological fluid: MRF) Bài toán tối ưu xác định kích thước hình dạng MRF cho khối lượng phanh nhỏ với ràng buộc mô men hãm lớn 10Nm Từ kết tối ưu, MRB thiết kế chi tiết mô hình thực MRB chế tạo để thực thí nghiệm đánh giá đặc tính phanh Dựa vào đặc tính phanh, nhóm nghiên cứu hướng đến thiết kế điều khiển mô men hãm MRB để đáp ứng theo quy luật mô men cho trước khoảng giới hạn mô men hãm cho phép Từ kết đạt được, nhóm nghiên cứu phát triển nghiên cứu để sử dụng thí nghiệm đo điều khiển dao động xoắn Từ khóa: lưu chất điện từ biến, phanh lưu chất điện - từ biến, hiệu ứng thắt cổ chai đường sức từ, tối ưu hoá phanh lưu chất điện từ biến ABSTRACT In this study, a novel magneto-rheological brake with high braking force than the traditional one is investigated and developed for using in experiment of measured and controlled of oscillation system Firstly, the proposed configuration will be introducted with the coils are placed on the side housings of the brake This results in many advantages such as reducing ‘bottle-neck’ problem of magnetic flux and an increasing braking torque The initial geometric dimensions of MRB are then determined based on the Binghamplastic rheological model of magneto-rheological fluid (MRF) The objective function of the optimization problem is to determine the demensions and shape of MRB to maximize the braking torque and minimise the mass while the torque ratio (the ratio of maximum braking torque and the zero-field friction torque) is constrained to be a value of 10 Nm Based on the optimal resuts, MRB is designed and manufactured to determine its characteristics From this result, torque controller is designed to respond with a given rule constrained in a specific torque This study will be applied into an experiment of measured and controlled of oscillation system Keywords: magneto-rheological fluids (MRF), magneto-rheological brake (MRB), bottleneck effect of magnetic flux, optimal design of MR brake 102 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV GIỚI THIỆU Lưu chất điện - từ biến dung môi có chứa hạt vật liệu từ tính, có khả chuyển đổi tính chất lưu biến nhanh mạnh tác động từ trường Vì mà lưu chất điện - từ biến có nhiều tiềm ứng dụng chế tạo ly hợp, phanh, van, giảm chấn, hệ thống Haptic robot [1,2] Gần đây, phanh lưu chất điện - từ biến phát triển nghiên cứu nhiều Nhiều tác giả tập trung vào nghiên cứu tối ưu để tăng mô men hãm, đồng thời giảm kích thước khối lượng MRB [3-6] MRB chế tạo với nhiều dạng cấu tạo khác như: dạng đĩa [3-6], dạng tang trống [7, 8], dạng kết hợp có đĩa quay hình chữ T (kết hợp dạng đĩa tang trống) [9] Tác giả Nguyễn Quốc Hưng cộng nghiên cứu thiết kế tối ưu cho số loại phanh lưu chất điện - từ biến [10] Mục tiêu trình thiết kế tối ưu tối đa hóa mô men hãm với kích thước định Từ kết tối ưu giúp nhà sử dụng có nhiều phương án để lựa chọn loại MRB thích hợp vào ứng dụng cụ thể Gần đây, tác giả Nguyễn Quốc Hưng cộng thực tối ưu kiểu đường biên dạng vỏ phanh dạng đĩa [11] Từ nghiên cứu này, kết tối ưu cho thấy biên dạng phanh có đường biện dạng đa giác đường cong liên tục có khối lượng nhỏ đáng kể so với dạng đường biên dạng khác cho mô men hãm Mặc dù có nhiều nghiên cứu nhằm thiết kế tối ưu cho dạng cấu trúc MRB khác nhau, cấu trúc này, cuộn dây đặt đầu vỏ MRB, điều dẫn đến tượng đường sức từ bị thắt cổ chai, kết làm giảm hiệu suất tăng kích thước khối lượng MRB Vì vậy, nghiên cứu đề suất dạng cấu tạo cho MRB, đặt cuộn dây hai bên vỏ MRB Kiểu cấu tạo làm giảm hiệu ứng thắt cổ chai đường sức từ, đồng thời số cuộn dây tăng thêm vào để tăng mô men hãm MRB Từ mô hình đề xuất, mô men hãm kích thước MRB xác định thiết kế tối ưu dựa vào phương pháp phần tử hữu hạn mô hình đàn dẻo Bringham lưu chất điện - từ biến Bài toán tối ưu xác định kích thước hình dạng MRF cho khối lượng phanh nhỏ với ràng buộc mô men hãm lớn 10Nm Từ kết tối ưu, MRB thiết kế chi tiết mô hình thực MRB chế tạo để thực thí nghiệm đánh giá đặc tính hoạt động Dựa vào đặc tính này, nhóm nghiên cứu thiết kế điều khiển mô men hãm MRB để đáp ứng theo quy luật mô men cho trước khoảng giới hạn mô men hãm cho phép Từ kết đạt được, nhóm nghiên cứu phát triển nghiên cứu để sử dụng thí nghiệm đo điều khiển dao động xoắn L wc hc Từ thông d td Ro R th Rs Trục quay Vòng đệm Lưu chất Đĩa quay Cuộn dây Vỏ Hình Cấu tạo MRB dạng đĩa truyền thống 103 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV CẤU TẠO MRB CÓ CUỘN DÂY ĐẶT HAI BÊN Trong phần này, nhóm tác giả giới thiệu cấu trúc nguyên lý hoạt động MRB có cuộn dây đặt hai bên, sau mô men hãm phân tích tính toán dựa đặc tính đàn dẻo Bringham Hình biểu diễn sơ đồ cấu tạo MRB nhóm tác giả đề xuất L L th wc δ wc δ1 hc hc1 δ2 R o R Ro R td d td d th Rs Trục quay h c2 Rs Vòng đệm Trục quay Lưu chất Vòng đệm Lưu chất Đĩa quay Đĩa quay Cuộn dây Cuộn dây Vỏ Vỏ a) cuộn dây b) cuộn dây Hình Cấu tạo MRB dạng đĩa có cuộn dây đặt hai bên Như hình, cấu tạo MRB dạng đĩa gồm đĩa quay, trục quay, vỏ phanh, cuộn dây, lưu chất điện - từ biến, bạc đạn vòng đệm để ngăn lưu chất điện - từ biến rò rỉ Đĩa quay làm từ thép từ tính đóng vai trò roto Đĩa quay gắn chặt vào trục làm từ vật liệu thép từ tính Vỏ phanh chế tạo từ thép có từ tính cao để tăng khả truyền dẫn từ cuộn dây đến lưu chất điện - từ biến Nguyên lý hoạt động MRB dựa vào đặc tính lưu chất điện - từ biến, cấp nguồn điện cho cuộn dây, từ trường cuộn dây qua lưu chất điện - từ biến nằm đĩa quay vỏ MRB làm lưu chất điện - từ biến bị đông đặc lại Mô men hãm tạo từ ma sát đĩa quay lưu chất điện - từ biến điều khiển cách điều khiển độ đông đặc (độ nhớt) lưu chất điện - từ biến để làm đĩa quay quay chậm lại dừng hẳn Trong trường hợp mô men hãm sinh cấp nguồn mô men chưa cấp nguồn (do độ nhớt lưu chất, ma sát vòng đệm, vòng bi…) tính sau = Td Td = πµe Ro4 d [1 − ( πµ0 Ro4 d 4πτ ye Rs ΩRo ) ]Ω + ( Ro − Rs3 ) + 2π Ro2td (τ ya + µ a ) + 2Tor Ro [1 − ( 4πτ y Rs ΩRo ) ]Ω + ( Ro − Rs3 ) + 2π Ro2td (τ y + µ0 ) + 2Tor Ro (1) (2) Trong đó, R s R o bán kính đĩa quay, d kích thước khe lưu chất đỉnh đĩa, d o kích thướng khe lưu chất hai bên má đĩa, t d chiều dày đĩa, Ω vận tốc góc đĩa, µ e µ a độ nhớt trung bình lưu chất mặt đầu hai bên má đĩa, τ ye τ ye ứng suất chảy dẻo trung bình lưu chất mặt đầu hai bên má đĩa τ y0 µ độ nhớt ứng suất chảy dẻo lưu chất từ trường chạy qua, T or mô men ma sát trục vòng đệm Các đặc tính τ ye , τ ya, µ e µ a lưu chất thay đổi đáng kể phụ thuộc vào cường độ điện trường tác động vào lưu chất Mô men T or ma sát trục vòng đệm tính gần sau [12] = Tor ( f c Lc + f h Ar ) Rs (3) 104 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Với L c chu vi vòng đệm, f c hệ số ma sát trượt trục quay lực nén tác động vòng đệm, L c =2πR s , lực ma sát phụ thuộc vào độ nén độ cứng vật liệu làm vòng đệm, f h lực ma sát vòng đệm áp lực lưu chất tác động, A r diện tích mặt cắt vòng đệm Trong trường hợp này, lực ma sát áp lực tác động lưu chất lên vòng đệm tương đối nhỏ nên bỏ qua, f h ≅ Tương tự, áp lực lưu chất khoang lưu chất nhỏ nên không cần phải tạo lực nén lớn lên vòng đệm Nghiên cứu sử dụng loại vòng đệm cao su có độ cứng 70 IRHD, tính hệ số ma sát trượt gần 125N/m THIẾT KẾ TỐI ƯU CHO MRB Trong trình thiết kế MRB, cần xem xét hai thông số quan trọng, mô men hãm khối lượng Vì vậy, khối lượng MRB tính toán thiết kế cho nhỏ tốt để giảm kích thước giá thành, tính công thức sau mb = Vd ρ d + Vh ρ h + Vs ρ s + VMR ρ MR + Vc ρc (4) Với V d , V h , V s ,V MR V c thể tích đĩa quay, vỏ ngoài, trục, lưu chất cuộn dây phanh Các thông số hàm để thực tối ưu hóa thông qua kích thước hình dạng MRB Trong ρ d , ρ h , ρ s , ρ MR ρ c khối lượng riêng thành phần Như vậy, trình thiết kế tối ưu cho MRB tóm lược sau: Tìm giá trị tối ưu kích thước quan trọng MRB cho mô men hãm (tính theo phương trình 1) lớn với khối lượng phanh nhỏ (tính theo phương trình 4) Để tăng hiệu suất hoạt động MRB, vỏ phanh dùng thép silic có độ từ tính cao Cuộn dây từ dây đồng có đường kính 0,5mm Quá trình tối ưu hóa thực với dòng điện cung cấp cho cuộn dây có giá trị lớn 2,5A sử dụng loại lưu chất có số hiệu MRF132-DG công ty Lord Corporation sản xuất Tính chất lưu biến lưu chất tính theo công thức sau: Y =Y∞ + (Y0 − Y∞ )(2e − Bα SY − e −2 Bα SY ) (5) Trong đó, đại diện cho thông số lưu biến lưu chất ứng suất chảy, ứng suất chảy dẻo, tính cứng lưu chất số dòng chảy Giá trị Y biến thiên từ giá trị Y với từ trường không tới trạng thái bão hòa Y ∞ α SY hệ số thời điểm bão hòa Y B mật độ từ trường tác động Bảng hình liệt kê tính chất từ số vật liệu dùng để chế tạo chi tiết phanh, tính lưu biến lưu chất xác định thực nghiệm kết biểu diễn dạng đường cong thích hợp sau: µ0 = 0.1 pa.s ; µ∞ = 3.8 pa.s ; α sµ = 4.5T −1 ; τ y = 15 pa ; τ y∞ = 40000 pa ; α st = 2.9T −1 y Trước tiên, để tính toán ứng suất chảy từ phương trình 5, mật độ từ trường chạy qua lưu chất phân tích phương pháp phần tử hữu hạn Hình biểu diễn mô hình phần tử hữu hạn để phân tích đường sức từ chạy MRB phần mềm ANSYS với mô hình 2D đối xứng Bảng Tính chất từ chi tiết phanh Vật liệu Độ từ thẩm Mật độ từ thông bão hòa Thép silic B-H curve (Hình 3a) Đồng MRF132-DG B-H curve (Hình 3b) 1.65 Tesla Thép không từ tính x 105 1.55 Tesla Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV 2.0 Magnetic Flux Density, B[T] Magnetic Flux Density, B[T] 1.5 1.0 0.5 0.0 10 1.5 1.0 0.5 0.0 Magnetic Field Intensity, H[kA/m] 500 1000 1500 2000 Magnetic Field Intensity, H[kA/m] (b) Lưu chất MRF132-DG (a) Thép Silic Hình Tính chất từ vật liệu thép silic lưu chất điện từ biến (b) loại đề xuất cuộn dây (a) loại truyền thống (c) loại đề xuất cuộn dây Hình Mô hình phần tử hữu hạn MRB Trong trình tối ưu hóa, biến thiết kế cho hình bao gồm: chiều cao h c chiều rộng w c cuộn dây, bề dày vỏ phanh t h , bán kính R o bề dày t d đĩa quay, bán kính vỏ phanh R, vị trí đặt cuộn dây hai bên vỏ phanh δ Từ nghiên cứu trước rõ, chiều rộng khe lưu chất nhỏ cho mô men hãm lớn khối lượng phanh nhỏ Vì mà nghiên cứu không tối ưu thông số chọn 1mm để vừa giúp dễ chế tạo đạt mô men hãm lớn Quá trình tối ưu hóa sử dụng công cụ tối ưu phần mềm ANSYS dùng phương pháp hàm bậc với thuật toán steepest descent KẾT QUẢ MÔ PHỎNG Trong phần này, kết tối ưu trình bày đánh giá Hình 5, kết tối ưu MRB truyền thống, MRB nhóm tác giả đề xuất với loại cuộn dây cuộn dây hai bên Với giới hạn mô men hãm 10Nm đặt độ hội tụ 0,1%, thấy trình tối ưu hóa hội tụ sau 19 vòng lặp kết hình 5a 5b với giá trị kích thước tối ưu cho loại MRB truyền thống sau (mm): w c =6,4, h c =2,2, t h =6, t d =4,2, R o =46 R=55 Như vậy, với giá trị mô men hãm giới hạn 10Nm khối lượng MRB khoảng 1,22 kg Hình 5c cho thấy phân bố từ thông diện tích mặt cắt MRB, với mật độ từ thông lớn tập trung hai đầu cuộn dây, gọi hiệu ứng thắt cổ chai đường sức từ Cùng ràng buộc mô men hãm 10Nm, loại MRB nhóm tác giả đề xuất với cuộn dây đặt hai bên vỏ phanh, thấy kết hội tụ sau 29 vòng lặp giá trị tối ưu kích thước hình 6a 6b với thông số sau 106 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV (mm): w c =2, h c =6.8, t h =5,2, t d =7, R o =47, R=50 δ=30 khối lượng phanh khoảng 1,1 kg Kết mô hình 6c cho thấy phân bố từ thông diện tích mặt cắt MRB đồng so với loại MRB truyền thống Hình cho thấy kết tối ưu cho loại MRB với cuộn dây đặt hai bên vỏ phanh Kết tối ưu hội tụ sau 27 vòng lặp giá trị tối ưu kích thước hình 7a 7b (mm): w c =2,4, h c1 =6,2, h c2 =6,5, t h =4,2, t d =4, R o =50, R=54 δ =3, δ =13 khối lượng phanh khoảng 0,82 kg Phổ từ thông phân bố diện tích mặt cắt phanh đồng so với hai trường hợp xét Hình kết tối ưu MRB với giá trị khối lượng ràng buộc theo mô men hãm lớn đạt Trong trình tối ưu hóa, kích thước trục thay đổi để đảm bảo độ bền mô men hãm tăng lên, chi tiết giá tri trục thay đổi theo mô men hãm sau: Bán kính trục Rs=6mm với giá trị mô men hãm 5Nm ≤ T d,max ≤ 10Nm; Rs=8mm với 10Nm < Td,max ≤ 20Nm; Rs=10mm với 20Nm < Td,max ≤ 30Nm Kết cho thấy khối lượng MRB nhóm tác giả đề xuất có giá trị nhỏ đáng kể cho giá trị mô men hãm 3.0 td th hc Braking Torque Mass of MRB 0.1xR 14 Mass of the MRB (kg) 2.5 12 2.0 10 1.5 1.0 Braking Torque (Nm) wc 0.1xRO 10 4 10 12 14 16 18 0.5 Iteration 10 12 Iteration 14 16 18 (b) Khối lượng mô men hãm (a) Biến thiết kế (c) Kết tối ưu mật độ từ thông Hình Kết tối ưu MRB truyền thống wc 0.1xRO 10 hc th 0.1xR 3.0 td δ Mass of the MRB (kg) 2.5 Braking Torque Mass of MRB 14 12 2.0 10 1.5 1.0 10 15 20 0.5 25 Iteration (a) Biến thiết kế 10 15 20 Iteration 25 30 (b) Khối lượng mô men hãm (c) Mật độ từ thông Hình Kết tối ưu MRB có cuộn dây đặt hai bên 107 Braking Torque (Nm) 12 Design Variables [mm] Design Variables [mm] 12 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV 3.0 hc1 0.1xR0 δ1 hc2 0.1xR 0.1xδ2 10 15 Iteration 20 Mass of MRB 14 12 2.5 10 2.0 1.5 1.0 0.5 25 Braking Torque Braking Torque (Nm) wc th td Mass of the MRB (kg) Design Varibles [mm] 10 10 15 Iteration 20 25 (b) Khối lượng mô men hãm (a) Biến thiết kế (c) Mật độ từ thông Mass of the MRB (kg) Hình Kết tối ưu MRB có cuộn dây đặt hai bên 6.0 5.5 5.0 4.5 4.0 3.5 3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 0.5 0.0 Conventional MRB side coils MRB side coils MRB 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Braking torque (Nm) Hình Kết tối ưu MRB với khối lượng ràng buộc theo mô men hãm KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Từ kết mô phỏng, nhóm tác giả thiết kế chế tạo mô hình thực MRB để thực thực nghiệm kiểm chứng Hình vẽ thiết kế MRB với thông số kích thước cho bảng Bảng 2: Các thông số MRB Cuộn dây: dày wc1 ≅wc2=2; cao hc1≅hc2=6.5; Bán kính cuộn dây 2: Rc1=23, Rc2=40; Số vòng quấn: 4*30 Vỏ phanh: R=53, th=3,7, L=13 Đĩa phanh: Rs=15, R0=46.5; td= Khe lưu chất: mm 108 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Hình Mô hình thiết kế MRB Đĩa quay Vỏ Trục quay Bạc đạn Cuộn dây Vòng đệm Hình 10 Các chi tiết sau chế tạo MRB Hình 11 Sơ đồ lắp đặt thí nghiệm 109 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Cảm biến mô men Động AC MRB Encoder DSP Hình 12 Mô hình lắp đặt thí nghiệm Experiment Braking torque (Nm) 0.5 1.0 1.5 2.0 Current (A) 2.5 3.0 Hình 13 Kết mô men hãm với dòng điện cung cấp cho cuộn dây Trong trình chế tạo MRB, nhóm tác giả gặp khó khăn tìm kiếm vật liệu thép silic để chế tạo vỏ phanh, nhóm tác giả dùng vật liệu thép CT3 thay để chế tạo vỏ MRB Kết thí nghiệm hình 13 cho thấy, giá trị mô men hãm thực tế đo MRB khoảng 5Nm với dòng cung cấp 2,5A KẾT LUẬN Trong nghiên cứu này, nhóm tác giả đề xuất đưa cấu tạo MRB có cuộn dây đặt bên vỏ MRB, kết tính toán mô cho thấy tính vượt trội so với MRB truyền thống Quá trình tối ưu hóa sử dụng công cụ tối ưu phần mềm ANSYS với hàm bậc thuật toán steepest descent Bài toán tối ưu thực thông qua việc xác định kích thước quan trọng có ảnh hưởng tới đặc tính MRB để đánh giá so sánh đặc tính MRB truyền thống MRB nhóm tác giả đề xuất Những kết tối ưu cho thấy, từ thông MRB nhóm tác giả đề xuất phân bố hơn, từ giảm hiệu ứng thắt cổ chai đường sức từ tăng mô men hãm, đồng thời giảm khối lượng MRB Nhóm tác giả chế tạo MRB dùng thép CT3 có độ dẫn từ thấp để chế tạo vỏ MRB Kết thí nghiệm cho mô men hãm khoảng 5Nm cung cấp dòng điện 2,5A cuộn dây Hướng phát triển đề tài thời gian tới dùng vật liệu thép silic để chế tạo vỏ MRB, từ thực thí nghiệm để đánh giá xác đặc tính MRB Sau đó, dựa vào đặc tính MRB, nhóm tác giả thiết kế thi công điều khiển để điều khiển mô men hãm MRB ứng dụng đo điều khiển mô men xoắn 110 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Wang, J and Meng, G., “Magnetorheological fluid devices: principles, characteristics and applications in mechanical engineering” Journal of Materials: Design and Applications 215 (3), pp 165-74 (2001) [2] Muhammad, A., Yao, X L and Deng, J C., “Review of magnetorheological (MR) fluids and its applications in vibration control”, Journal of Marine Science and Application (3), pp 17-29 (2006) [3] Rabinow, J., “Magnetic fluid torque and force transmitting device”, US patent 2,575,360 (1951) [4] An, J., and Kwon, D., S., “Modeling of a magnetorheological actuator including magnetic hysteresis”, Journal of Intelligent Material Systems and Structures 14 (9), pp 541–550 (2003) [5] Park, E J., Stoikov, D., Luz, L F and Suleman, A., “ A performance evaluation of an automotive magnetorheological brake design with a sliding mode controller”, Mechatronics 160, pp.405–16 (2006) [6] Liu, B., Li, W H., Kosasih, P B and Zhang, X Z., “ Development of an MR-brakebased haptic device”, Smart Mater Struct 15, pp 1960–9 (2006) [7] Huang, J., Zhang, J Q., Yang, Y and Wei, Y Q., “Analysis and design of a cylindrical magnetorheological fluid brake”, Journal of Materials Processing Technology 129, pp.559–562 (2002) [8] Smith, A L., Ulicny, J C and Kennedy, L C., “Magnetorheological fluid fan drive for trucks”, Journal of Intelligent Material Systems and Structures 18 (12), pp.1131–1136 (2007) [9] Nguyen, Q H and Choi, S B., “ Optimal design of a novel hybrid MR brake for motorcycles considering axial and radial magnetic flux”, Smart Materials and Structures 21 (5), doi:10.1088/0964-1726/21/5/055003 (2010) [10] Nguyen, Q H and Choi, S B., “Selection of magnetorheological brake types via optimal design considering maximum torque and constrained volume”, Smart Mater Struct 21(1) doi:10.1088/0964-1726/21/1/015012 (2012) [11] Nguyen, Q H., Lang V T Nguyen, N D., Choi S B., “Geometric optimal design of MR brake considering different shapes of the brake envelope”, Smart Matter Struct 23(1), (2014) [12] Brian E S, “Research for dynamic seal Friction modeling in linear motion hydraulic Piston applications” Master of Science thesis, University of Texas at Arlington, USA (2005) 111 ... từ trường cuộn dây qua lưu chất điện - từ biến nằm đĩa quay vỏ MRB làm lưu chất điện - từ biến bị đông đặc lại Mô men hãm tạo từ ma sát đĩa quay lưu chất điện - từ biến điều khiển cách điều khiển. .. thép từ tính Vỏ phanh chế tạo từ thép có từ tính cao để tăng khả truyền dẫn từ cuộn dây đến lưu chất điện - từ biến Nguyên lý hoạt động MRB dựa vào đặc tính lưu chất điện - từ biến, cấp nguồn điện. .. silic để chế tạo vỏ MRB, từ thực thí nghiệm để đánh giá xác đặc tính MRB Sau đó, dựa vào đặc tính MRB, nhóm tác giả thiết kế thi công điều khiển để điều khiển mô men hãm MRB ứng dụng đo điều khiển