Các phương pháp tổng hợphệ thống điều khiển rời rạc Bởi: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên Phương pháp dùng QĐNS Thiết kế bộ điều khiển sớm pha Phương trình đặc tính của hệ thống trước khi hiệu
Trang 1Các phương pháp tổng hợp
hệ thống điều khiển rời rạc
Bởi:
Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên
Phương pháp dùng QĐNS
Thiết kế bộ điều khiển sớm pha
Phương trình đặc tính của hệ thống trước khi hiệu chỉnh là
Phương trình đặc tính của hệ thống sau khi hiệu chỉnh là
Khâu hiệu chỉnh sớm pha có dạng
Bài toán đặt ra là chọn giá trị KC, Czvà Cpđể đáp ứng của hệ thống thỏa mãn yêu cầu
về chất lượng quá độ (chất lượng quá độ thể hiện qua vị trí của cặp cực quyết định) Thiết kế bộ điều khiển trễ pha
Trang 2Xét hệ thống điều khiển có sơ đồ như hình vẽ
Khâu hiệu chỉnh CG(z) là khâu trễ pha
Bài toán đặt ra là chọn giá trị KC, ZCvà PCđể làm giảm sai số xác lập của hệ thống mà không ảnh hưởng đáng kể đến chất lượng đáp ứng quá độ
Thiết kế dùng bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
Cho đối tượng điều khiển được mô tả bởi HPT biến trạng thái
Tín hiệu điều khiển trong hệ hồi tiếp trạng thái là
Hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ hồi tiếp trạng thái
Trang 3Phương trình đặc tính của hệ hồi tiếp trạng thái