xe lăn vượt địa hình

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ KHOA CÔNG NGHỆ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC XE LĂN VƯỢT ĐỊA HÌNH Sinh viên thực hiện: Nguyễn Huynh Trần Chí Cường Dương Nguyễn Ngọc Thy NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Cán hướng dẫn: 1111567 1111564 1117935 Cần Thơ, 5/2015 PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ KHOA CÔNG NGHỆ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC XE LĂN VƯỢT ĐỊA HÌNH Sinh viên thực hiện: Cán hướng dẫn: Nguyễn Huynh 1111567 Trần Chí Cường 1111564 Dương Nguyễn Ngọc Thy 1117935 NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn THÀNH VIÊN HỘI ĐỒNG: PGS.TS NGUYỄN CHÍ NGÔN TS VÕ MINH TRÍ TS TRẦN NHỰT THANH Luận văn bảo vệ tại: Hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp Bộ môn tự động hóa, Khoa Công Nghệ, Trường Đại học Cần Thơ vào ngày: 20/5/2015 Có thể tìm hiểu luận văn tại: Thư viện Khoa Công Nghệ, Trường Đại Học Cần Thơ Website: http://www.ctu.edu Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn CAM ĐOAN Chúng xin cam đoan rằng: Những nội dung trình bày báo cáo luận văn tốt nghiệp chép từ công trình có trước Nếu không thật, xin chịu trách nhiệm trước nhà trường Cần Thơ, ngày … tháng … năm 20… Sinh viên/Nhóm sinh viên thực (ký tên ghi họ tên) (Tất sinh viên thực phải ký tên) i Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn LỜI CẢM ƠN Đầu tiên xin gởi lời cảm ơn chân thành đến thầy Nguyễn Chí Ngôn tận tình hướng dẫn, giúp đỡ chỉnh sửa sai sót để hoàn thành đề tài luận văn tốt nghiệp Bên cạnh xin gởi lời cảm ơn đến quý thầy cô Bộ môn Tự động hóa tận tình giảng dạy trang bị cho kiến thức vô quý báo thời gian theo học trường Để vận dụng kiến thức vào trình thực đề tài Cuối xin gởi lời biết ơn sâu sắc đến gia đình ủng hộ, lo lắng vật chất tinh thần Xin gởi lời cảm ơn đến tất bạn bè giúp đỡ, động viên thời gian qua ii Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn MỤC LỤC CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC BẢNG v DANH MỤC HÌNH vi KÍ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT vii TÓM TẮT ABSTRACT CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.2 LỊCH SỬ GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ 1.3 MỤC TIÊU VÀ PHẠM VI CỦA ĐỀ TÀI 1.4 PHƯƠNG PHÁP THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 1.5 CẤU TRÚC BÀI BÁO CÁO CHƯƠNG 2: CƠ SỞ KHOA HỌC 2.1 MỘT SỐ CƠ CẤU CƠ KHÍ 2.1.1 Cơ cấu truyền bánh răng[2] 2.1.2 Giới thiệt truyền vít me – Đai ốc[2] 2.1.3 Giới thiệu trục nâng Lm-p5 sinokoko 2.2 ĐIỆN TỬ 2.2.1 Giới thiệu động điện chiều (Động DC) 2.2.2 Tổng quan MSP430F5529[3] 2.2.3 Hệ thống GPS[4] 22 2.2.4 Giới thiệu SIM908[5] 23 2.2.5 Phương pháp đo nhịp tim SpO2 24 2.2.6 Giới thiệu cảm biến siêu âm SRF05[6] 25 2.2.7 Joystick 28 2.2.8 Text LCD 29 2.2.9 Phương pháp đo dung lượng acquy 33 2.2.10 Mạch cầu H 34 2.3 PHẦN MỀM 38 2.3.1 Giới thiệu tập lệnh AT 38 2.3.2 Giới thiệu ngôn ngữ lập trình website PHP 41 2.3.3 Giới thiệu ngôn ngữ lập trình Java 41 2.3.4 Giới thiệu Google Map API 41 2.3.5 Giới thiệu MySQL 42 CHƯƠNG 3: NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 43 3.1 CƠ KHÍ 43 3.1.1 Thiết kế khung xe 43 3.1.2 Thiết kế phận chuyển động 43 3.2 SƠ ĐỒ KHỐI MẠCH ĐIỆN TỔNG QUÁT CỦA XE 49 3.2.1 Sơ đồ nguyên lý mạch điện thực tế 50 3.2.2 Thiết kế cần điều khiển (Joystick) nút ấn 56 3.2.3 Giải thuật phần mềm 57 3.3 HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VÀ GIÁM SÁT SỨC KHỎE 60 iii Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn 3.3.1 Sơ đồ khối tổng quát 60 3.3.2 Khối nhịp tim 61 3.3.3 Module SIM908 62 3.3.4 Mạch xử lý trung tâm MSP430F5529 63 3.3.5 Thiết kế phần mềm cho hệ thống 64 3.4 KẾT QUẢ NGHIÊM CỨU 70 3.5 NHỮNG VẤN ĐỀ CHƯA ĐƯỢC GIẢI QUYẾT 71 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 72 Tài liệu Tham khảo 73 Phụ Lục 74 Phụ lục 80 iv Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1: Thông số kỹ thuật trục nâng LM-P5 Bảng 2.2: Các chế độ hoạt động MSP430F5529[3] Bảng 2.4: Các chế độ chuyển đổi ADC12 17 Bảng 2.3: Một số giá trị tốc độ baud thường sử dụng[3] 22 Bảng 2.4: Các thông số SIM908[5] 23 Bảng 2.5 Thông số Joystick 28 Bảng 2.6: Chức chân Text LCD 30 Bảng 3.1: Các ghi IC INA219 53 Bảng 3.2: Kết thực nghiệm vượt bậc xe 70 Bảng 3.3 : Chức số thiết bị điều khiển 75 v Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn DANH MỤC HÌNH Hình 2.1: Bánh côn Hình 2.2: Cơ cấu vít me - đai ốc Hình 2.3: Trục nâng LM-P5 Hình 2.4 : Động DC Hình 2.5: Sơ đồ khối chức MSP430F5529[3] Hình 2.6: Sơ đồ hệ thống xung clock[3] 11 Hình 2.7: Sơ đồ khối Timer_A 13 Hình 2.8: Sơ đồ chuyển đổi ADC12 MSP430F5529[3] 15 Hình 2.9: Sơ đồ khối module USCI_Ax 19 Hình 2.10: Định dạng chuỗi liệu chế độ UART USCI_A0 20 Hình 2.11: BITCLK Baud Rate Timing with UCOS16 = 20 Hình 2.12: SIM908 23 Hình 2.13: Sơ đồ khối mạch đo nhịp tim 25 Hình 2.16: SRF05 hoạt động mode 26 Hình 2.17: SRF05 hoạt động mode 27 Hình 2.19: LCD 16x2 29 Hình 2.20: Cấu trúc Text LCD 29 Hình 2.22: Sự tương quan điện áp lượng điện lại acquy 33 Hình 2.23: Mạch cầu H dùng MOSFET 34 Hình 2.24: Mạch cầu H chế độ không hoạt động 35 Hình 2.25: Mạch cầu H chế độ hoạt động 36 Hình 2.26: Sơ đồ chống dòng ngược từ động 37 Hình 3.1: Khung khung phụ xe 43 Hình 3.2: Vị trí động 43 Hình 3.3: Động DC OM giảm tốc 44 Hình 3.4: Thanh đỡ bánh xe trước 45 Hình 3.5: Thanh đỡ sau xe 46 Hình 3.6: Xe nâng cho bánh trước vượt bậc 47 Hình 3.7: Khung rút lên cao 47 Hình 3.8: Trục sau nâng lên cao để vượt bậc 48 Hình 3.9: Trạng thái thường trực xe 48 Hình 3.10: Sơ đồ tổng quát kết nối mạch điện cấu chấp hành 49 Hình 3.11: Sơ đồ nguyên lý nguồn xe 50 Hình 3.12: Mạch điều khiển trung tâm MSP430F5529 51 Hình 3.13: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển trung tâm MSP430F5529 52 Hình 3.14: Mạch đo phần trăm Acquy 52 Hình 3.15: Sơ đồ nguyên lý mạch đo Acquy[8] 53 Hình 3.16: Mạch công suất điều khiển động 54 Hình 3.17: Mạch điều khiển trục nâng động phụ 54 Hình 3.18: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển trục nâng động phụ 55 Hình 3.19: Sơ đồ nguyên lý Joystick 56 Hình 3.20: Lưu đồ giải thuật mạch điều khiển trung tâm 57 Hình 3.21 : Lưu đồ giải thuật chương trình điều khiển vượt bậc 58 Hình 3.23: Sơ đồ tổng quát hệ thống định vị xe 60 vi Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn Hình 3.24: Sơ đồ nguyên lý mạch đo nhịp tim 61 Hình 3.25: Module SIM908 Easy 62 Hình 3.26: Sơ đồ kết nối module SIM908 Easy 63 Hình 3.27: Sơ đồ kết nối hai chip MSP430 63 Hình 3.28: Lưu đồ chương trình đọc cập nhật liệu cho website 64 Hình 3.29: Sơ đồ web server 65 Hình 3.30: Giao diện đăng nhập hệ thống 66 Hình 3.31: Giao diện giám sát 66 Hình 3.32: Sơ đồ kết nối liệu ứng dụng Android với Database 67 Hình 3.33: Giao diện đăng nhập hệ thống điện thoại Android 68 Hình 3.34: Giao diện giám sát vị trí xe điện thoại Android 69 Hình 3.35: Giao diện liên kết với Google Maps điện thoại Android 69 Hình 3.36: Mô hình xe hoàn chỉnh 71 KÍ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT CPU Central Processing Unit GPS Global Positioning System GPRS General packet radio service PHP Hypertext Preprocessor DC Direct Current PWM Pulse Width Modulation ADC Analog-to-digital converter API Application programming interface DAC Digital-to-analog converter UART Universal Asynchronous Reciever/Transmitter TI Texas Instruments RAM Random Access Memory SPI Serial Peripheral Interface Bus GSM Global System for Mobile Communications vii Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn TÓM TẮT Ngày nay, nhà khoa học giới không ngừng nghiên cứu chế tạo nhiều loại xe lăn điện với nhiều tính thông minh nhằm đáp ứng nhu cầu sử dụng xã hội Để kế thừa góp phần hoàn thiện sản phẩm nghiên cứu nước trước đây, mà nhóm đưa ý tưởng nghiên cứu, thiết kế, chế tạo xe lăn thông minh dành cho đối tượng người khuyết tật người cao tuổi Đề tài luận văn “Xe lăn vượt địa hình” kết hợp chặt chẽ kết cấu khí, giải thuật điều khiển hệ thống quản lý sức khỏe người sử dụng Ngoài ra, xe lăn trang bị hệ thống định vị toàn cầu GPS, toàn liệu GPS thông tin sức khỏe truyền lên Web Server Thông qua giao diện Website ứng dụng chạy thiết bị Android giám sát hành trình, vị trí cập nhật thông tin người dùng Từ khóa: hệ thống định vị toàn cầu, Web Server, giải thuật, hệ thống ABSTRACT Today, scientists around the world are constantly researching and manufacturing many kinds of electric wheelchairs with many smart features to meet the demand of the society To inherit as well as the excellent products that have been researched and abroad before, but our team has launched the idea of research, design, manufacture intelligent wheelchair for audience disabilities and the elderly Thesis "beyond terrain wheelchair" is incorporated between structural mechanics, control algorithms and health management system users In addition, the wheelchair is equipped with a global positioning system GPS, GPS data and the entire health information is transmitted to the Web Server Through Website interface and applications that run on Android devices we can monitor the journey, location and update user information Keywords: GPS, Web Sever, algorithms, system Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn Khi đăng nhập thành công ứng dụng tự động chuyển qua giao diện giám sát vị trí xe thông tin nhịp tim (hình 3.35) Hình 3.34: Giao diện giám sát vị trí xe điện thoại Android Ở giao diện giám sát, ứng dụng hỗ trợ kích hoạt chế độ liên kết với ứng dụng Maps Google (hình 3.36) Ứng dụng Maps tải liệu tọa độ xe, kích hoạt hệ thống định vị GPS điện thoại Android dẫn đường đến từ điện thoại đến vị trí xe Hình 3.35: Giao diện liên kết với Google Maps điện thoại Android 69 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn 3.4 KẾT QUẢ NGHIÊM CỨU Sau trình nghiên cứu nhóm tiến hành thiết kế chế tạo hoàn chỉnh xe lăn vượt địa hình (hình 3.36) với vấn đề sau:  Xe có kích thước: Dài 900 mm x rộng 600 mm x cao 800 mm; khối lượng xe 50 kg tải tối đa 70 kg, tốc độ chạy trê địa hình băng phăng 10km/h  Xe chạy tốt địa hình phẳng, lên xuống tốt bậc có độ cao nhỏ 25cm Bảng 3.2: Kết thực nghiệm vượt bậc xe STT Độ cao (cm) Lên Xuống 10 30s 35s 15 37s 45s 20 43s 52s 25 50s 56s  Khối định vị GPS truyền liệu lên server hoạt động ổn định  Thiết kế giao diện giám sát website thân thiện người dùng, đồng thời lập trình ứng dụng gám sát điện thoại Android  Mạch đo nhịp tim với sai số 1% - 3% so với phần mềm đo nhịp tim điện thoại Android 70 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn Hình 3.36: Mô hình xe hoàn chỉnh 3.5 NHỮNG VẤN ĐỀ CHƯA ĐƯỢC GIẢI QUYẾT Khả vượt bậc xe chậm tốc độ trục nâng thấp Thiết kế khí cồng kềnh 71 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ Kết đạt hạn chế đề tài: Do thời gian kinh phí có hạn, nên nhóm hoàn thành vấn đề sau:  Hoàn thành mô hình khí  Xây dựng chương trình điều khiển vượt địa hình cho xe  Xây dựng hệ thống định vị GPS cho xe  Lập trình giao diện website, hiển thị thông tin vị trí nhịp tim lên google maps  Lập trình ứng dụng quản lý hành trình, vị trí cập nhật thông tin thiết bị Android Mặt khác, ứng dụng liên kết với Google maps kích hoạt chế độ dẫn đường từ thiết bị Android đến vị trí xe Bên cạnh đề tài phát triển thêm phần đo dung lượng acquy chương trình cảnh báo acquy hết lượng Tuy nhiên, đề tài hạn chế phần thiết kế khí cho xe, khả vượt địa hình tương đối chậm Những kiến nghị hướng phát triển: Tìm hiểu thêm phần thiết kế khí gọn gàng, ổn định hiệu Bổ sung thêm tính hỗ trợ sức khỏe người dùng Xe có khả thu hồi năn lượng (chuyển đổi động thành điện nạp lại cho acquy xe xuống dốc) 72 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] “Phê duyệt Đề án trợ giúp người khuyết tật giai đoạn 2012 - 2020,” 03-Mar2014 [Online] Available: http://vanban.chinhphu.vn/portal/page/portal/chinhphu/hethongvanban?class_id=2&_pag e=1&mode=detail&document_id=162826 [Accessed: 03-Mar-2014] [2] Nguyễn Hữu Lộc, Cơ sở thiết kế máy Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2013 [3] Datasheet, “MSP430f5529,” 04-Jan-2014 [Online] Available: http://www.ti.com/lit/ds/symlink/msp430f5529.pdf [Accessed: 04-Jan-2014] [4] A El-Rabbany, Introduction to GPS: the global positioning system Artech house, 2002 [5] SIM908_AT Command Manual_V1.01, “A company of SIM tech,” Jul 2011 [6] “SRF05 Datenblatt (Deutsch/Englisch),” 2014 [Online] Available: http://www.robotikhardware.de/download/srf05doku.pdf [Accessed: 2014] [7] “Google Maps API Tutorial,” 04-Nov-2014 [Online] Available: http://www.w3schools.com/googleapi/default.asp [Accessed: 04-Nov-2014] [8] Datasheet, “INA219,” 15-Aug-2014 [Online] Available: http://www.ti.com/lit/ds/symlink/ina219.pdf [Accessed: 15-Aug-2014] [9] W Jackson, Learn Android App Development Apress, 2013 73 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn PHỤ LỤC HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG Tất cá thông tin cung cấp nhóm thực trình lại thiếu mốt số thao tác mong bạn đọc thông cảm góp ý để hoàng thiện Cần điều khiễn nút ấn CB nguồn HÌnh 3.37: Vị trí phận điều khiển xe Ví trí thiết bị điều khiễn xe bố trí hình 3.37 gồm có phận CB nguồn, cần điều khiễn nút ấn Hình 3.38: Thành phần tay điều khiển 74 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn Bảng 3.3 : Chức số thiết bị điều khiển Stt Tên Joytick Nút ân Nút ân Nút ân Nút ấn Nút ân Nút ấn LCD Chức Cần điều khiển Nâng trục trước lênh Hạ trục trước Nâng trục Hạ trục Nâng trục sau Hạ trục sau Hiện thi thông tin Vận hành:  Chạy xe địa hình băng phẳng 1/ Bậc CB từ off sang on Hình 3.39: Bậc CB từ off sang on 2/ Kiển tra vi tri trục nâng Ấn lần lược nút , , mục đích cho trục nâng hết giới hạng 75 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn 3/ Sữ dụng joytick đề điều khiện Chạy tới Rẽ phải Rẽ trái Chạy lui Hình 3.40: Cần điều khiễn Đẩy joytick hướng thi xe se chạy tương ứng theo hướng hình 3.40  Điều khiễn xe vượt bật 1/ Điều khiển xe cho xe nằm sát bậc Lúc nầy cảm biến đọc độ cao bậc , LCD thị có vượt hay không 76 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn 2/ ấn joytick xuống Lúc nầy xe tự động nâng lên cho bánh trước cao bậc 3/ ấn joytick thêm lần Xe chạy tới để bánh chạm vào bậc 77 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn 4/ tiếp tục ấn joytick Trục rút lên để bánh xe cao bậc 5/ đẫy joytick phía trước Cho xe chạy phía trước bánh sau chạm vào bậc 78 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn 6/ tiếp tục ấn joytick Lúc nầy trục sau rút lên cao bậc Ấn giữ joytick bánh sau nầm bậc, sau đo ấn phím ,4, để chục nâng vi trí Xe nầm bậc cần vượt điều khiễn bình thường 79 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn PHỤ LỤC Giới thiệu phần mêm PHP Designer Phần mềm thiết kế lập trình web phpDesigner phần mềm thiết kế web php chuyên nghiệp phpDesigner giúp xây dựng mã HTML5, CSS3 biên tập viên JavaScript đẩy mạnh với tính để giúp bạn tạo trang web tuyệt vời Ngoài phần mềm phpDesigner giúp bạn với tất từ chỉnh sửa, phân tích, gỡ lỗi đến trang web xuất hỗ trợ PHP, HTML5, CSS3 JavaScript phpDesigner nhanh chóng mạnh mẽ PHP IDE biên tập viên PHP với toàn diện HTML5 -, CSS3 - vàJavaScript xây dựng biên tập IDE tùy biến cao với làm bật cú pháp thông minh, hỗ trợ gỡ lỗi, phân tích cú pháp, hỗ trợ mã hóa hướng đối tượng, mã nhìn sâu sắc nhà quản lý bay, mẫu mã, đoạn mã, cần làm lỗi, làm việc với dự án khuôn khổ, chuyển hướng trực quan định dạng mã minifiers tất gói gọn giao diện người dùng trực quan tìm kiếm tốt đẹp Các tính phpDesigner 80 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn  Nhanh chóng, mạnh mẽ trực quan để sử dụng  PHP IDE PHP biên tập viên  HTML5, CSS3 JavaScript biên tập viên  Mã số nhìn sâu sắc  Gỡ lỗi hồ sơ PHP với Xdebug  Khuôn khổ PHP  JavaScript khuôn khổ  Tích hợp với đoàn SVN  Làm việc với tập tin qua FTP / SFTP 81 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn PHỤ LỤC Giới thiệu phần mêm Android Studio Android Studio phát triển dựa tảng UnteliJ IDEA gần giống với Esclipse Android ADT Plugin Bộ công cụ Android Studio công cụ IDE hổ trợ phát triển ứng dụng Android Bộ công cụ có tính preview ứng dụng với góc nhìn khác dòng smartphone mà không cần phải chạy ứng dụng emulator Ngoài công cụ cải tiến tốc độ emulator Với công cụ Google, việc phát triển ứng dụng Android trở nên dễ dàng Chúng ta cần cài đặt Java SDK Android Studio bắt đầu phát triển ứng dụng Android mà không cần phải cài đặt Android ADT plugin Một số tính môi trường phát triển hỗ trợ tốt việc bố cục ứng dụng cho nhiều thiết bị khác nhau, đảm bảo app viết tương thích với hình smartphone lẫn tablet Những thay đổi mã lập trình hiển thị theo thời gian thực công cụ mô kèm Google bổ sung thêm khả kéo thả thành phần đồ họa để trình xây dựng ứng dụng trở nên dễ dàng nhanh chóng Android Studio cho phép xem lại app nhiều ngôn ngữ khác giao diện để lập trình viên chỉnh sửa lỗi tồn Android Studio hỗ trợ phát triển ứng dung thiết bi thông minh chạy tản android như: smartphone, smartwatch, glass, smartTV,… Bố cục giao diện android studio 82 Luận văn tốt nghiệp Cán hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn No Component Description Menu comment and option to customize the workspace Default Toolbar Contains tools that provide access to the ADV, SDk manager, and define actions Project Path Displays the project’s file hierarchy Project Panel Shows a tree view structure of the project, enables the user to perform various actions such as select, open and edit File Editor Allows users to write and edit code Preview Panel Preserves a preview of sample devices with respect to the design created in the project scripts and code Android Status Bar Shows status updates while processes are running background 83 [...]... được các công ty, nhà khoa học trong và ngoài nước không ngừng nghiên cứu, chế tạo ra nhiều loại xe lăn dành cho người khuyết tật ra đời với nhiều loại từ xe lăn bằng tay, xe lăn điện, xe lăn điện bán tự động, xe lăn ứng dụng công nghệ cao với mẫu mã cũng như giá cả đa dạng Tuy nhiên ở thị trường Việt Nam xe lăn dành cho người khuyết tật chỉ dừng lại ở mức thô sơ và đơn giản, còn những sản phẩm có ứng... cứu, phát triển và chế tạo thành công các loại xe lăn như: xe lăn điều khiển bằng giọng nói, cử chỉ, sóng não,… Đặc biệt là xe lăn “Independence iBot 3000” của của công ty Independence Technology, được các nhà khoa học Mỹ giới thiệu tại trung tâm hội nghị Wembly (London, Anh) iBot 3000 với 6 con quay hồi chuyển, nó có khả năng tự thăng bằng trên mọi địa hình, kể cả leo cầu thang Bên cạnh đó, iBot 3000... có điều kiện hòa nhập với cộng đồng tốt hơn, đề tài này hướng đến việc nghiên cứu, thiết kế, chế tạo xe lăn vượt địa hình 1.2 LỊCH SỬ GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ Trong nước: Nhóm sinh viên ngành tự động, khoa chất lượng cao thuộc trường đại học Bách khoa Đà Nẵng đã nghiên cứu, thiết kế và chế tạo thành công xe lăn điện dành cho người khuyết tật với việc ứng dụng công nghệ Ergonomics, tuy nhiên sản phẩm nghiên... số các đề tài được thực hiện trong nước và nước ngoài đều thành công trong lĩnh vực nghiên cứu và chế tạo xe lăn, nhưng nó chỉ dừng lại ở các tính năng chuyên biệt về phương pháp điều khiển, khả năng vượt địa hình và quản lý sức khỏe Hiện nay do nhu cầu về cuộc sống ngày càng được nâng cao, nên xe lăn cần có sự kết hợp hoàn hảo các tính năng trên 1.3 MỤC TIÊU VÀ PHẠM VI CỦA ĐỀ TÀI Đề tài nhằm tạo ra... và người cao tuổi Do thời gian và kinh phí hạn chế nên đề tài chỉ thực hiện việc xây dựng kết cấu cơ khí, thiết kế hệ thống điều khiển, khả năng vượt địa hình, quản lý sức khỏe, cập nhật dữ liệu lên Website, ứng dụng trên thiết bị Android và hiện vị trí xe lăn trên bản đồ của Google 1.4 PHƯƠNG PHÁP THỰC HIỆN ĐỀ TÀI  Tìm hiểu cấu tạo và chức năng của dòng MSP430 cụ thể là MSP430F5529, tổ chức CPU, các... SỞ KHOA HỌC 2.1 MỘT SỐ CƠ CẤU CƠ KHÍ Phần này bao gồm mốt số cơ cấu truyền động được nhóm sử dụng trong đề tài và ý tưởng về thiết kế mô hình xe lăn Trong đó cơ cấu để vượt bậc là cơ cấu quan trọng nhất của đề tài 2.1.1 Cơ cấu truyền bánh răng[2] Bộ truyền bánh răng (hình 2.1) làm việc theo nguyên lý ăn khớp, thực hiện truyền chuyển động và công suất nhờ vào sự ăn khớp của các răng trên bánh răng Bộ... lực Có thể chuyển động chậm với độ chính xác cao Nhược điểm: Do ma sát lớn nên ren mòn nhanh, hiệu suất thấp Hình 2.2: Cơ cấu vít me - đai ốc 5 Luận văn tốt nghiệp Cán bộ hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn 2.1.3 Giới thiệu trục nâng Lm-p5 của sinokoko Hình 2.3: Trục nâng LM-P5 Trục nâng lm-p5 (hình 2.3) của sinokoko hoạt động theo cơ cấu vit me – đai ốc, được truyền động bằng một động cơ DC 24V thông... đổi được khoảng cách từ cảm biến đến vật cản Hình 2.15: Nguyên lý hoạt động của cảm biến SRF05 Cảm biến SRF05 có hai chế độ giao tiếp: Chế độ 1 (hình 2.16): Tách riêng chân TRIGGER và ECHO Cảm biến SRF05 có hai chân TRIGGER và ECHO riêng biệt Khi chân MODE để trống thì SRF05 sẽ sử dụng cả hai chân TTRIGGER và ECHO cho việc điều khiển hoạt động của cảm biến Hình 2.16: SRF05 hoạt động ở mode 1 26 Luận... ngắt truyền và nhận độc lập 18 Luận văn tốt nghiệp Cán bộ hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn Hình 2.9: Sơ đồ khối module USCI_Ax Định dạng chuỗi dữ liệu của chế độ UART trong USCI_A0: Trong định dạng chuỗi dữ liệu này bao gồm: một bit start, bảy hoặc tám bit dữ liệu, một hoặc không bit kiểm tra chẵn lẻ, một địa chỉ bit (dùng trong chế độ address-bit), và một hoặc hai bits stop Bit UCMSB dùng để điều... Luận văn tốt nghiệp Cán bộ hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Chí Ngôn Hình 2.10: Định dạng chuỗi dữ liệu của chế độ UART trong USCI_A0 Thiết lập tốc độ baud: USCI có khả năng tạo ra tốc độ baud theo tiêu chuẩn từ nguồn tần số phi tiêu chuẩn Bao gồm hai chế độ hoạt động và được lựa chọn thông qua bit UCOS16 BITCLK Baud Rate Timing with UCOS16 = 0: Hình 2.11: BITCLK Baud Rate Timing with UCOS16 = 0 Khi UCOS16=0: ... loại xe lăn dành cho người khuyết tật đời với nhiều loại từ xe lăn tay, xe lăn điện, xe lăn điện bán tự động, xe lăn ứng dụng công nghệ cao với mẫu mã giá đa dạng Tuy nhiên thị trường Việt Nam xe. .. 44 Hình 3.4: Thanh đỡ bánh xe trước 45 Hình 3.5: Thanh đỡ sau xe 46 Hình 3.6: Xe nâng cho bánh trước vượt bậc 47 Hình 3.7: Khung rút lên cao 47 Hình 3.8:... nhóm đưa ý tưởng nghiên cứu, thiết kế, chế tạo xe lăn thông minh dành cho đối tượng người khuyết tật người cao tuổi Đề tài luận văn Xe lăn vượt địa hình kết hợp chặt chẽ kết cấu khí, giải thuật