Bộ phận chuyển động gồm 3 động cơ chính, hai động cơ chính trong việc di chuyển và điều hướng cho xe, được truyền lực cho hai bánh xe phía sau. Một động cơ phụ được truyền lực cho hai bánh xe ở khung phụ, đây là động cơ hỗ trợ chính cho việc vượt địa hình.
Vị trì gắn các động cơ như trong hình 3.2
44 Với mục đích chủ động được việc điều khiển tốc độ và dễ dàng cho phần thiết kế nên nhóm chọn động cơ OM (hình 3.3) kết hợp với bộ giảm tốc rời dùng bánh răng cho hai động cơ chính.
Thông số động cơ: Điện thế hoạt động: 24V Công suất: 80W Tốc độ: 3500rpm Đường kính trục: 8mm Thông số hợp giảm tốc:
Hộp giảm tốc loại bánh răng có 2 cấp Tỉ số truyền: 1:17
Hình 3.3: Động cơ DC OM và bộ giảm tốc
Khác với hai động cơ chính, động cơ phụ chỉ cần cấp điện thông qua rơ le, và tốc độ thì động cơ giữa chỉ cần tốc độ chậm để hỗ trợ việc di chuyển chậm trong quá trình vượt bậc. Nên nhóm chọn loại hộp giảm tốc có tỉ số truyền là 1:30 và chỉ cho phép quay theo một chiều. Đây là ưu điểm để làm thắng trong trường hợp thắng khẩn cấp. Thông số động cơ phụ: Điện thế hoạt động: 24V Công suất: 50W Tốc độ: 3000rpm Đường kính trục: 8mm Thông số bộ giảm tốc: Loại giảm tốc bánh xích bốn cấp Tỉ số truyền 1:50
45
3.1.2.1 Cơ cấu vượt bậc của xe
Cơ cấu vượt bậc của xe làm việc dựa trên nguyên lý “Bước đi” của các bánh xe. Nó gồm có 3 bộ phận chính đó là thanh đỡ bánh xe trước , thanh đỡ bánh xe sau và khung giữa.
Thanh đỡ bánh xe trước:
Thanh đỡ bánh xe trước (hình 3.4) được thiết kế với khả năng di chuyển tịnh tiến theo phương thẳng đứng với biên độ là 30cm nhờ vào trục nâng. Trên thanh đỡ bánh xe trước được gắn 2 bánh xe bị động để hỗ trợ cho việc lái xe một cách đơn giản với hai bánh xe chủ động ở phía sau.
46
Thanh đỡ bánh xe sau
Tương tự như thanh đỡ bánh xe trước nhưng trục nâng được gắn ở giữa, và trên thanh này được gắn 2 động cơ đây là hai động cơ động lực chính cho việc di chuyển của xe.
Hình 3.5: Thanh đỡ sau của xe
Trên thanh có thêm hai trục phụ ( hình 3.5 )giúp cố định thanh không bị xoay và hay bị rung lắc khi trục nâng chính đi hết hành trình.
3.1.2.2 Hoạt động của xe
Ở địa hình bằng phẳng:
Hai động cơ chính tạo động lực cho xe chạy về phía trước hay theo chiều ngược lại. Sự không đồng đều về tốc độ của hai động cơ là phương pháp chính để điều khiển rẽ hướng của xe. Khi xe muốn rẽ phải thì tốc độ động cơ phải sẽ thấp hơn tốc độ động cơ trái. Và ngược lại khi rẽ trái. Ở chế độ này xe được điều khiển bởi joystick và các nút ấn để điều chỉnh độ cao sao cho phù hợp.
Khi gặp vật cản (lề đường, vỉa hè):
Khi xe gặp vật cản như lề đường, vỉa hè có độ cao nhỏ hơn 25 cm mà xe chạy ở ché độ bình thường không thể vượt qua.
47 Bước 1 (hình 3.6): Khi gặp bậc của lề đường hay vỉa hè thì trục nâng sau và giữa sẽ nâng xe cao lên để cho bánh xe trước dễ dàng vượt qua bậc.
Hình 3.6: Xe nâng cho bánh trước vượt bậc
Bước 2 (hình 3.7): Khi bánh trước đã nằm trên bậc thì lúc này khung giữa được rút lên đồng thời hai động cơ chính sẽ tạo động lực đẩy xe về phía trước. Nhằm cho 4 bánh xe giữa nằm trên bậc.
Hình 3.7: Khung giữa được rút lên cao
Bước 3 (hình 3.8): Khi bánh các bánh xe giữa nằm trên bậc thì trục sau cũng rút lên cao. Lúc này trọng tâm dồn về khung giữa. Động cơ phụ sẽ tạo động lực đẩy xe về phía trước.
48
Hình 3.8: Trục sau được nâng lên cao để vượt bậc
Bước 4 (hình 3.9): Khi bánh sau đã nằm trên bậc thì trục giữa được rút lên và xe về trạng thái thường.
Hình 3.9: Trạng thái thường trực của xe
49