CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU ĐỌNG cơ và các PHƯƠNG PHÁP điều CHỈNH tốc độ ĐỘNG cơ DC

CHƯƠNG I GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ DC VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC I Giới thiệu động chiều Khái niệm Ngày nay, điện xoay chiều sử dụng rộng rãi song máy điện chiều tồn tại, đặc biệt động điện chiều Trong công nghiệp, động điện chiều sử dụng nơi cần momen mở máy lớn yêu cầu điều chỉnh tốc độ phạm vi rộng Trong thiết bị tự động, máy điện khuếch đại, động chấp hành máy điện chiều Ngoài ra, máy điện chiều thấy thiết bị ô tô, tàu thủy, máy bay, máy phát điện chiều điện áp thấp dùng thiết bị điện hóa, hàn điện với chất lượng cao Nhược điểm chủ yếu máy điện chiều có cổ góp làm cho cấu tạo phức tạp, đắc tiền , tin cậy nguy hiểm môi trường dễ nổ Khi sử dụng động chiều cần phải có nguồn chiều kèm theo Nguyên lý làm việc Khi cho điện áp chiều U vào chổi điện A B, dây quấn phần ứng có dòng điện Iư dẫn ab, cd có dòng điện nằm từ trường chịu lực Fđt tác động làm cho rô to quay Chiều lực xác định theo qui tắc bàn tay trái Phương trình điện áp: U = + Rư Iư Trong đó: sức phản điện Iư dòng điện dây quấn phần ứng Rư điện trở dây quấn phần ứng U điện áp đưa vào Sức điện động động điện chiều: Fu '= Trong : PN nφ 60a p số đôi cực từ N số dẫn tác dụng cuộn dây phần cứng a số đôi cực nhánh song song cuộn dây n tốc độ quay (vòng / phút) φ từ thông kích từ cực từ (wb) Mômen điện từ động cơ: M dt = PN I u φ 2π a Momen điện từ momen quay, chiều với tốc độ quay n Điều chỉnh tốc độ Ta có phương trình: = U – Rư Iư Thay trị số = kE φ n Ta có phương trình tốc độ: Ta có phương pháp điều chỉnh tốc độ: n =  U − Ru , I u , K E φ Mắc điện trở điều chỉnh vào mạch phần ứng: Khi thêm điện trở vào mạch phần ứng, tốc độ giảm Tổn hao phần ứng lớn nên số sử dụng với động công suất nhỏ  Thay đổi điện áp U: Nguồn điện chiều điều chỉnh dùng để cung cấp điện áp cho động Phương pháp sử dụng nhiều  Thay đổi từ thông: Thay đổi từ thông cách thay đổi dòng điện kích từ Khi điều chỉnh tốc độ ta kết hợp phương pháp với Ví dụ: phương pháp thay đổi từ thông kết hợp với phương pháp thay đổi điện áp phạm vi điều chỉnh rộng Đây ưu điểm lớn động điện chiều Đặc tính động điện kích từ song song Iư A1 Ikt + + + - F1 - - A2 F2 Kích từ song song Đường đặc tính cơ: n = f(M) Ru, U − I , K Eφ K Eφ u n = Ta coù : M = KM Iö φ I u, = ⇒ n= M K M φ U − Ru , M K E φ K E K M φ Để thay đổi tốc độ ta thêm điện trở Rp n= n R , + RP U − u M K E φ K E K M φ RP = RP ≠ M Đường đặc tính  Đặc tính làm việc: Đặc tính làm việc xác định điện áp dòng điện kích từ không thay đổi Đó quan hệ tốc độ n, momen M, dòng điện phần ứng I hiệu suất η theo công suất có trục P2 : In n Iư η M P2 Ta thấy đặc tính cứng tốc độ thay đổi P thay đổi nên dùng máy cắt kim loại, máy công cụ Điều chỉnh tốc độ với yêu cầu cao dùng động kích từ độc lập Đặc tính động điện kích từ độc lập Iư Ikt + + - V + - - Vkt Kích từ độc lập Ưu điểm: làm việc máy không bị ảnh hưởng Ikt Nhược: tốn kinh phí nguồn kích Đặc tính động điện kích từ nối tiếp Iư V + + - - Kích từ nối tiếp I = IƯ = Ikt Đặc tính cơ: n = f(M) Iư = kI φ M = kM IÖ φ = kM kI φ2 = k2 φ2 hay kM kI k= Với φ= Mk Ta coù: n k U n= kE M − k I R u ' kE n M Đặc tính Phương trình đặc tính có dạng Hyperpon _ đặc tính mềm, dễ thay đổi tốc độ kích từ song song Nhưng dễ gây hỏng động tăng tốc độ Do đó, không cho phép động kích từ nối tiếp mở máy không tải tải nhỏ  Đặc tính làm việc: I ngh M η n P2 Vùng làm việc Động làm việc với tốc độ n nhỏ ngh Khi chưa bão hòa momen quay động tỷ lệ với bình phương dòng điện, tốc độ giảm theo tải, động kích từ nối tiếp thích hợp chế độ tải nặng nề Đặc tính động điện kích từ hỗn hợp Iư + Kích từ hổn hợp n Đặc tính M Các dây quấn kích từ nối thuận (từ trường dây quấn chiều) làm tăng từ thông, nối ngược (từ trường dây quấn ngược nhau) làm giảm từ thông Đặc tính động kích từ hỗn hợp nối thuận (đường 1) trung bình đặc tính động kích từ somg song (đường 2) nối tiếp (đường 3) hình Các động làm việc nặng nề, dây quấn kích từ nối tiếp dây kích từ chính, dây quấn kích từ song song phụ nối thuận Dây quấn kích từ song song bảo đảm tốc độ động không tăng lớn M nhỏ Động kích từ hỗn hợp có dây quấn kích từ nối tiếp kích từ phụ nối ngược, có đặc tính cứng (đường 4), tốc độ cố định momen thay đổi Thích hợp với động yêu cầu tốc độ thay đổi II CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC Trong công nghiệp đòi hỏi có nhiều cấp tốc độ khác nhau, tùy theo yêu cầu cần thiết mà người ta chọn cấp tốc độ hay cấp tốc độ khác Để có cấp tốc độ khác nhau, ta thay đổi cấu trúc học máy tỉ số truyền hay thay đổi tốc độ động truyền động Thông thường để chỉnh tinh tốc độ ta dùng phương pháp thay đổi tốc độ động truyền động, phương pháp điều chỉnh sau: Điều chỉnh thông số mạch máy điện - Điều chỉnh điện trở mạch phần ứng - Điều chỉnh kích từ động Phương pháp điều chỉnh có tốc độ cứng, đặc tính giảm nên độ xác việc trì tốc độ không cao, phạm vi điều chỉnh tốc độ hẹp, độ tinh điều chỉnh Khi điều chỉnh sâu sai số tốc độ tăng mement ngắn mạch giảm, nghóa độ xác trì tốc độ khả tải Phương pháp không khuyến khích thực Thay đổi tốc độ cách thay đổi điện áp nguồn cung cấp cho phần ứng động - Hệ thống máy phát- động - Hệ biến đổi van điều khiển (SCR)-động - Hệ điều áp van _ từ _ động (khuếch đại từ _ động cơ) - Hệ điều áp nguồn _ động Về tiêu kỹ thuật lượng phương pháp điều áp xung đánh giá tốt Trước hết phương pháp điều chỉnh triệt để, nghóa điều chỉnh tốc độ vùng tải nào, kể không tải lý tưởng Đặc tính điều chỉnh đảm bảo sai số tốc độ nhỏ, khả tải lớn, dải điều chỉnh rộng tổn hao lượng thấp Bởi đặc tính phương pháp mềm đặc tính tự nhiên cứng dùng phương pháp điều chỉnh thông số Mặt khác phần tử điều chỉnh đặc mạch điều khiển biến đổi mạch có công suất nhỏ, nên độ tinh chỉnh cao, thao tác nhẹ nhàng có khả cải thiện thành hệ tự động vòng kín Nhược điểm: phải dùng biến đổi phức tạp nên vốn đầu tư vận hành phí cao Tuy nhiên với ưu điểm trên, phương pháp tạo suất cao, tổn thất lượng sử dụng rộng rãi 3 Điều chỉnh sơ đồ - Sơ đồ phân mạch phần ứng - Sơ đồ dùng hai động DC liên kết nối cứng với - Sơ đồ dùng hai động liên kết nối hở với Phương pháp điều rộng xung Điện áp bao gồm xung có bề rộng thay đổi biên độ số Yêu cầu mạch có khả đóng ngắt tần số cao, đóng ngắt riêng cho ngắt khác Các loại mạch thích hợp cho mạch động lực dùng transistor công suất, việc đóng ngắt nhiều lần, ta thay đổi độ rộng xung chu kỳ ta hạn chế sóng hài bậc cao Với nhận xét ưu điểm bốn phương pháp điều chỉnh ta nhận thấy: Để điều chỉnh tốc độ động DC cần có dải điều chỉnh rộng, đòi hỏi chất lượng điều chỉnh cao, ta chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ động DC phương pháp điều rộng xung nghóa thay đổi ton fxung= 1/T = const III CHỈ TIÊU CHẤT LƯNG CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Một hệ thống truyền động điện điều chỉnh tự động có dùng khâu hồi tiếp để lập thành vòng kín bán tự động điều khiển vòng hở tay Chất lượng hệ đánh giá nhờ tiêu sau đây: Sai số tónh tốc độ Sai số tónh tốc độ đại lượng đặc trưng cho độ xác trì tốc độ đặt Nó giá trị tương đối độ sụt tốc ứng với tải định mức so với tốc độ đặt không tải lý tưởng ω od − ω 100% S% = ω od Trong đó: ω : Tốc độ ứng với tải định mức (1-1) ω od : Tốc độ không tải lý tưởng ứng với giá trị đặt Vì đặc tính hệ thống đường thẳng nên ta có quan hệ: ∆ω = MC β S% = MC β ω od (1-2) Nhö sai số tốc độ phụ thuộc vào độ cứng đặc tính β, tốc độ đặt không tải lý tưởng ωod phụ tải trục động Mc Sai số ∆ nhỏ nghóa độ xác cao hệ tốt Nói chung hệ bán tự động có độ xác không cao, đa số phương pháp điều chỉnh thông số có S lớn phương pháp điều chỉnh nguồn S nhỏ nhiều Phạm vi điều chỉnh Phạm vi điều chỉnh D tỉ số tốc độ làm việc lớn nhỏ ứng với phụ tải cho D= ω MAX ω MIN (1-3) Tốc độ lớn ωmax thường bị giới hạn độ bền phần quay động Một số máy điện chiều tốc độ lớn bị giới hạn điều kiện chuyển mạch tốc độ lớn tia lửa phát sinh cổ góp chổi than mạnh lên không cho phép Vì thông thường cho phép ωmax≤ (1-3)ωđm Tốc độ nhỏ ωmin dải điều chỉnh bị chặn yêu cầu khắc phục moment tải cho phép, bảo đảm độ xác điều chỉnh (s%) Tốc độ cực đại dải điều chỉnh Mc = Mñm ω max = ω o - M dm β (1-4) Với yêu cầu đảm bảo khả tải ta thấy đặc tính thấp phải có moment ngắn mạch moment tải cực đại (hinh1-1) M nm = M cMAX = K qt M dm Trong đó: Kqt: Hệ số tải máy gây ω ω0 ωmax ω0min ωmin α Mđm Mđm.Kqt Hình 1_1 M Từ hình ta tính tốc độ nhỏ ứng với moment tải định mức ωmin = (Kqt.Mñm – Mñm)tgα (1-5) Suy ra: ωmin = Mñm(Kqt - 1).1/β Từ (1-4) (1-5) ta có: D= ω MAX ω MIN M dm β * −1 β = = M K qt − ( K qt − 1) dm β ω0 − (1-6) Trong đó: β* = ω β = * M dm Ru + Rb* Độ cứng tương đối đặc tính cơ: β* Trường hợp máy sản xuất có yêu cầu cao độ xác trì tốc độ phải điều chỉnh D xác định theo sai số tốc độ cho phép (s cp) ứng với đường đặc tính thấp ta coù: S cp = ω − ω ∆ω = ω ω (1-7) Vì tốc độ làm việc xác định tương ứng tải định mức nên: M dm β ∆ω = ω MIN = ω MIN + M dm β Thay vào phương trình (1-7) ω MIN = − S cp M dm S cp β (1-8) Từ (1-4) (1-8) ta xác định được: D= D= ω MAX ω MIN  M   ω − dm .S cp β β  = (1 − S cp ).M dm ( β * − 1).S cp (1-9) − S cp Hiệu suất Nếu bỏ qua đại lượng tổn thất bất biến hệ phần tổn thất chủ yếu nằm mạch phần ứng, nên hiệu suất hệ là: η= E.I u P2 ω = = M R P1 E.I u + R.I u ω+ ( K Φ) (1-10) Trong đó: P2 = E.I u = M ω : Công suất đưa đầu trục P1 = P2 + ∆P = M ω + Trong đó: ω* = ω ω0 M* = M M DM M R ω* = : Công suất đưa vào ( K Φ ) ω * + R * M * R* = R.M DM = * β ω ( K Φ) Ngoài tổn hao phần ứng có tổn thất thiết bị biến đổi Khi hiệu suất toàn hệ thống là: η = ηư +ηsc Trong đó: ηsc: hiệu suất thiết bị biến đổi Hệ điều khiển Hệ điều khiển tốc độ động DC phân thành hai loại: - Hệ thống hở - Hệ thống kín a Hệ thống hở Hệ thống hở gọi hệ thống bán tự động, thực nguyên tắc khống chế cứng, tức tín hiệu không cần đo lường để hồi tiếp chuyển đầu vào Mọi biến đổi tín hiệu không phản ánh vào thiết bị điều khiển Khối điều khiển Bộ biến đổi Động DC Hình 1_2: Sơ đồ khối hệ thống hở • Nguyên lý điều chỉnh Đối với động DC giữ điện áp phần ứng không đổi, ta thay đổi độ rộng xung kích tốc độ động thay đổi tránh biến động lớn gia tốc động lực hệ + Vi - Bộ Đảo Chiều Hình1_3: Sơ đồ nguyên lý tổng quát Bộ biến đổi đảo chiều có nhiệm vụ thay đổi chiều điện áp đặt lên động b Hệ thống kín Hệ thống kín gọi hệ thống điều khiển tự động, thực nguyên tắc điều khiển có phản hồi, tức tín hiệu đo lường phản hồi đến đầu vào điều khiển để tạo tín hiệu điều khiển thông qua biến đổi điều chỉnh lại tốc độ động tương ứng với giá trị tín hiệu đặt Khối điều khiển Bộ biến đổi Động DC Phản hồi Hình1_4: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển kín Khi sử dụng hệ thống điều khiển bán tự động thường sai số tốc độ tónh tương đối lớn đặc tính tự nhiên động thường gặp có độ cứng không đủ lớn Đặc biệt điều chỉnh tốc độ bản, độ cứng giảm tốc độ không tải lý tưởng giảm Vì thực tế điều khiển động người ta thường dùng hệ kín để giảm sai số tốc độ mở rộng dải điều chỉnh Vì sai số tónh tốc độ phụ thuộc vào độ cứng động nên biện pháp chủ yếu dùng để ổn định hóa hệ làm tăng độ cứng đặc tính cơ, muốn thông số điều chỉnh phải thay đổi tự động theo giá trị phụ tải cho đủ khả bù trừ lượng sụt tốc tải gây Do người ta sử dụng vòng hồi tiếp dòng điện, tốc độ truyền động tự động vòng kín • Nguyên lý điều khiển tự động vòng kín Trong hệ thống điều khiển tốc độ động DC cách đổi dấu điện áp cung cấp phần ứng động Khi tốc độ làm việc động điều chỉnh nhờ thay đổi tốc độ không tải lý tưởng n0 Còn độ cứng đặc tính β giữ nguyên hình vẽ: n W0min wmin w1’min 1’ Eb0 Eb1 Eb2 Mđm M Hình1_5 Giả sử đặc tính hệ có độ cứng β điều chỉnh đến tốc độ ωmin sai số tónh vượt giới hạn cho phép S= ω MIN − ω MIN ω MIN (1-11) Khảo sát hệ điều chỉnh tốc độ động DC theo vòng kín Động DC kích từ độc lập sử dụng rộng rãi truyền động điện, điều khiển vòng hở không thoả mãn yêu cầu đặt cấu Vì hệ thống đòi hỏi yêu cầu xác cao nghóa cần phải thay đổi góc kích trình biến đổi tải, nên giải hệ thống điều khiển vòng kín U wđ wt - Khối điều khiển k Bộ biến đổi Hồi tiếp Động DC w Hình 1_6: Sơ đồ điều khiển vòng kín Khi moment tải tín hiệu đầu vào là: ωt = ωđ + ωht Tín hiệu điều khiển (k) tăng làm thay đổi góc kích làm tăng điện áp phần ứng làm tăng moment động nên thay đổi tốc độ giảm bớt đáng kể trạng thái độ mà giá trị moment động M cân bằng, hay nói cách khác hệ cứng tăng modul độ cứng đặc tính Đây vấn đề chủ yếu hệ kín Nhờ hệ điều khiển vòng kín có đặc điểm làm hệ truyền động có độ xác cao, tác dụng nhanh, ảnh hưởng thành phần nhiễu bị hạn chế, tính hàm truyền với ẩn số Iư I u ( s) = U u ( s) − Eu ( s ) U u ( s ) − Eu ( s) = Ru − Lu ( s ) Ru − S Tu ∑ ∑ (1-12) Tư: Thời mạch phần öùng Tu = ω (s) = Iu Ru (1-13) ∑ M ( s) − M t ( s ) M ( s) − M t ( s ) = B + J S β + S TM (1-14) J với : TM = β : Hằng số Hàm truyền động kích từ độc lập Iư V + - Ikt + - + Vkt - Hình 1_7: Sơ đồ tương đương động Phương trình cân điện áp U u = E + Ru ∑ I u + Lu dI u dt (1-15) E = K Φ.ω (1-16) Phương trình cân moment trục động M = M t + B.ω M = M t + B.ω + J dω dt (1-17) Trong đó: M = K Φ.ω (1-18) Từ phương trình (2-15) đến (2-18) viết dạng toán tử U u ( s) = Eu ( s) + Ru ∑ I u ( s ) + s.I u ( s ).Lu (1-19) Eu ( s ) = K Φ dm ω ( s) (1-20) M ( s ) = M t ( s ) + B.ω ( s ) + s.J ω ( s) (1-21) M ( s ) = K φ dm ω ( s) (1-22) từ phương trình (1-19) có quan hệ tốc độ điện áp phần ứng moment tải: ω (s) = G1 ( s ) G2 ( s) U u ( s) + M t ( s) (1-23) + G1 ( s ).H ( s ) + G2 ( s ).H ( s) Với G1 ( s ) = = B.Ru Ru ∑ ∑ 1 K Φ (1 + s.Tu ) (1 + s.TM ) B K Φ (1 + s.Tu )(1 + s.TM ) H ( s ) = K Φ G2 ( s) = − B (1 + s.Tu ) (1-24) (1-25) (1-26) H (s) = ( K Φ ) Ru (1 + s.Tu ) ∑ (1-27) Neáu xét chế độ không tải lúc Mt = 0, thay (1-26) vào (1-23) ta được: ω (s) = I u ( s) ( KΦ) + Ru ∑ K Φ B (1 + s.Tu )(1 + s.TM ) (1-28) Ta thấy Tu≤ TM nên: (1 + s.Tu )(1 + s.TM ) ≈ (1 + s.TM ) Vaäy (1-27) viết lại là: ω (s) K Φ K Φ = = 2 I u ( s) ( KΦ) + Ru B (1 + s.TM ) ( KΦ ) + Ru B ∑ ∑ + s Ru ∑ ( KΦ) + Ru ∑ B TM 28) Đặt Ru TM B ∑ = ( KΦ) + Ru KM = K Φ ( KΦ ) + Ru ∑ ∑ B TM B (1-29) (1-30) Vậy phương trình (1-28) viết lại là: KM ω ( s) = U u ( s) + s.TM (1-31) KM ω ( s) KΦ = = I u ( s) B(1 + s.TM ) + s.TM (1-32) Với KM2 = K Φ B (1- Mt(s) Uu(s) Ru Eu(s) ∑ (1 + s.Tu ) Iu(s) B(1 + s.TM ) K Φ ω(s) K.Φ Hình 1_8: Sơ đồ cấu trúc hệ kín Sử dụng công thức (1-31) ta có: I ( s) ω ( s ) K + s.TM I ( s) = u = M U u ( s) ω ( s) U u ( s) K M + s.TM (1-33) Đặt K M1 = KM B = K M ( K Φ ) + Ru ∑ B Vaäy: I u ( s) + s.TM = K M1 U u ( s) + s.TM Khi phân tích động DC kích từ độc lập phân tích thành hai khối sau: Uu(s) K M (1 + s.TM ) + s.TM Iu(s) KM2 + s.TM ω(s) Hình 1-9: Sơ đồ cấu trúc đơn giản hoá IV CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐẢO CHIỀU QUAY ĐỘNG CƠ DÙNG TRANSISTOR Các phương pháp đảo chiều quay Để đảo chiều động thiết kế hệ đảo chiều theo ba phương pháp sau: a Đảo chiều dòng kích từ Phương pháp dùng biến đổi đơn mạch phần ứng tiếp điển đảo chiều mạch kích từ Phương pháp đơn giản mặt thiết bị, giá thành hạ, thuận tiện việc vận hành, bảo quản Nhưng quán tính mạch từ mạch kích từ lớn nên thời gian đảo chiều động đến vài giây b Đảo chiều dòng phần ứng biến đổi đơn tiếp điểm đảo chiều mạch phần ứng Phương pháp thời gian đảo chiều nhanh phương pháp sơ đồ tương đối đơn giản Nhược điểm phải dùng tiếp điểm mạch động lực Ta sử dụng quy luật điều khiển biến đổi để đảm bảo đóng cắt tiếp điểm dòng phần ứng gần không, tác động hệ thống trình độ phải bắt buộc diễn theo trình tự định, làm tác động nhanh c Đảo chiều cực tính điện áp mạch phần ứng dùng biến đổi kép Phương pháp phức tạp tránh nhược điểm hai phương pháp Bộ biến đổi kép gồm hai biến đổi đơn, để tạo điện áp thuận, tương ứng với điện áp ngược Tương ứng với hai chiều quay động Việc bố trí hai biến đổi đơn thành biến đổi kép thực sau: Tùy theo giá trị điện áp k mà xung kích điều khiển hai biến đổi thay đổi Như biến đổi hoạt động chế độ chỉnh lưu, hoạt động chế độ nghịch lưu Ta có: Ud = Ud1 – Ud2 Ud: Điện áp trung bình đặt lên động Trong biến đổi kép lý tưởng, điện áp đấu biến đổi với điện áp tải, dòng chạy qua tải theo chiều phụ thuộc vào khoá đảo chiều quay động Chế độ làm việc a Chế độ làm việc xác lập Khi làm việc chế độ xác lập với điện áp điều khiển dương vận tốc không đổi ứng với vận tốc Lúc hai biến đổi có biến đổi làm việc tích cực cung cấp dòng cho tải, lại trạng thái chờ tác dụng tải b Chế độ máy phát Giả sử có xung kích cho biến đổi với chuỗi xung có khoảng ton khác toff nên có xung kích dòng qua tải tăng dần lên đến điểm cuối t on dòng qua tải giảm dần, lúc động trả lượng lưới nên động xem máy phát, đến động kích dẫn xung lúc dòng bắt đầu tăng lên Xung kích Iư Giản đồ xung kích c Đảo chiều quay động Để thay đổi chiều quay động ta cần đổi dấu điện áp quy định vận tốc Theo lý thuyết, vận tốc động thay đổi tức thời động có cuộn kháng dòng Iư chưa giảm không biến đổi hai kích khóa đảo chiều dòng điện phần ứng đổi dấu động chế độ hãm ngược Lúc biến đổi hai làm việc tích cực biến đổi trạng thái chờ buộc động phải quay theo chiều ngược lại đến già trị xác lập  ... bốn phương pháp điều chỉnh ta nhận thấy: Để điều chỉnh tốc độ động DC cần có dải điều chỉnh rộng, đòi hỏi chất lượng điều chỉnh cao, ta chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ động DC phương pháp điều. .. cấp tốc độ khác nhau, ta thay đổi cấu trúc học máy tỉ số truyền hay thay đổi tốc độ động truyền động Thông thường để chỉnh tinh tốc độ ta dùng phương pháp thay đổi tốc độ động truyền động, phương. .. pháp điều chỉnh sau: Điều chỉnh thông số mạch máy điện - Điều chỉnh điện trở mạch phần ứng - Điều chỉnh kích từ động Phương pháp điều chỉnh có tốc độ cứng, đặc tính giảm nên độ xác việc trì tốc