Trong caùc thieát bò töï ñoäng, caùc maùy ñieän khueách ñaïi, caùc ñoäng cô chaáp haønh cuõng laø maùy ñieän moät chieàu. Ngoaøi ra, caùc maùy ñieän moät chieàu coøn thaáy trong caùc thieát bò oâ toâ, taøu thuûy, maùy bay, caùc maùy phaùt ñieän moät chieàu ñieän aùp thaáp duøng trong thieát bò ñieän hoùa, haøn ñieän vôùi chaát löôïng cao
T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy PHẦN I TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ DC VÀ ĐỘNG CƠ BƯỚC SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy CHƯƠNG I GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ DC VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC I Giới thiệu động chiều Khái niệm Ngày nay, điện xoay chiều sử dụng rộng rãi song máy điện chiều tồn tại, đặc biệt động điện chiều Trong công nghiệp, động điện chiều sử dụng nơi cần momen mở máy lớn yêu cầu điều chỉnh tốc độ phạm vi rộng Trong thiết bị tự động, máy điện khuếch đại, động chấp hành máy điện chiều Ngoài ra, máy điện chiều thấy thiết bị ô tô, tàu thủy, máy bay, máy phát điện chiều điện áp thấp dùng thiết bị điện hóa, hàn điện với chất lượng cao Nhược điểm chủ yếu máy điện chiều có cổ góp làm cho cấu tạo phức tạp, đắc tiền , tin cậy nguy hiểm môi trường dễ nổ Khi sử dụng động chiều cần phải có nguồn chiều kèm theo Nguyên lý làm việc Khi cho điện áp chiều U vào chổi điện A B, dây quấn phần ứng có dòng điện I dẫn ab, cd có dòng điện nằm từ trường chịu lực Fđt tác động làm cho rô to quay Chiều lực xác định theo qui tắc bàn tay trái SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Phương trình điện áp: U = + Rư Iư Trong đó: sức phản điện Iư dòng điện dây quấn phần ứng Rư điện trở dây quấn phần ứng U điện áp đưa vào Sức điện động động điện chiều: Fu '= PN nφ 60a Trong : p số đôi cực từ N số dẫn tác dụng cuộn dây phần cứng a số đôi cực nhánh song song cuộn dây n tốc độ quay (vòng / phút) φ từ thông kích từ cực từ (wb) Mômen điện từ động cơ: M dt = PN I u φ 2π a Momen điện từ momen quay, chiều với tốc độ quay n Điều chỉnh tốc độ Ta có phương trình: = U – Rư Iư Thay trị số = kE φ n Ta có phương trình tốc độ: SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Ta có phương pháp điều chỉnh tốc độ: n = U − Ru, I u, K E φ Maéc điện trở điều chỉnh vào mạch phần ứng: Khi thêm điện trở vào mạch phần ứng, tốc độ giảm Tổn hao phần ứng lớn nên số sử dụng với động công suất nhỏ Thay đổi điện áp U: Nguồn điện chiều điều chỉnh dùng để cung cấp điện áp cho động Phương pháp sử dụng nhiều Thay đổi từ thông: Thay đổi từ thông cách thay đổi dòng điện kích từ Khi điều chỉnh tốc độ ta kết hợp phương pháp với Ví dụ: phương pháp thay đổi từ thông kết hợp với phương pháp thay đổi điện áp phạm vi điều chỉnh rộng Đây ưu điểm lớn động điện chiều Đặc tính động điện kích từ song song Iư + - A1 Ikt + A2 F1 + F2 Kích từ song song Đường đặc tính cô: n = f(M) n = Ru, U − I , K Eφ K Eφ u SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Ta có : M = KM Iö φ ⇒ I u, = n= M K M φ R, U − u M K E φ K E K M φ Để thay đổi tốc độ ta thêm điện trở Rp n= R , + RP U − u M K E φ K E K M φ n RP = RP ≠ M Đường đặc tính Đặc tính làm việc: Đặc tính làm việc xác định điện áp dòng điện kích từ không thay đổi Đó quan hệ tốc độ n, momen M, dòng điện phần ứng I hiệu suất η theo công suất có trục P2 : In n Iư η M P2 SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Ta thấy đặc tính cứng tốc độ thay đổi P2 thay đổi nên dùng máy cắt kim loại, máy công cụ Điều chỉnh tốc độ với yêu cầu cao dùng động kích từ độc lập Đặc tính động điện kích từ độc lập Iư + - V Ikt + + Vkt - - Kích từ độc lập Ưu điểm: làm việc máy không bị ảnh hưởng Ikt Nhược: tốn kinh phí nguồn kích Đặc tính động điện kích từ nối tiếp Iư V + - + - Kích từ nối tiếp SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy I = IƯ = Ikt Đặc tính cơ: n = f(M) Iư = kI φ M = kM IƯ φ = kM kI φ = k2 φ φ = M k hay Với k= kM kI − k I R u ' kE Ta coù: n n= k U kE M n M Đặc tính Phương trình đặc tính có dạng Hyperpon _ đặc tính mềm, dễ thay đổi tốc độ kích từ song song Nhưng dễ gây hỏng động tăng tốc độ Do đó, không cho phép động kích từ nối tiếp mở máy không tải tải nhỏ Đặc tính làm việc: I ngh M η n P2 SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang Vùng làm7 việc T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Động làm việc với tốc độ n nhỏ ngh Khi chưa bão hòa momen quay động tỷ lệ với bình phương dòng điện, tốc độ giảm theo tải, động kích từ nối tiếp thích hợp chế độ tải nặng nề Đặc tính động điện kích từ hỗn hợp Iư + - Kích từ hổn hợp n M Đặc tính Các dây quấn kích từ nối thuận (từ trường dây quấn chiều) làm tăng từ thông, nối ngược (từ trường dây quấn ngược nhau) làm giảm từ thông Đặc tính động kích từ hỗn hợp nối thuận (đường 1) trung bình đặc tính động SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy kích từ somg song (đường 2) nối tiếp (đường 3) hình Các động làm việc nặng nề, dây quấn kích từ nối tiếp dây kích từ chính, dây quấn kích từ song song phụ nối thuận Dây quấn kích từ song song bảo đảm tốc độ động không tăng lớn M nhỏ Động kích từ hỗn hợp có dây quấn kích từ nối tiếp kích từ phụ nối ngược, có đặc tính cứng (đường 4), tốc độ cố định momen thay đổi Thích hợp với động yêu cầu tốc độ thay đổi II CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC Trong công nghiệp đòi hỏi có nhiều cấp tốc độ khác nhau, tùy theo yêu cầu cần thiết mà người ta chọn cấp tốc độ hay cấp tốc độ khác Để có cấp tốc độ khác nhau, ta thay đổi cấu trúc học máy tỉ số truyền hay thay đổi tốc độ động truyền động Thông thường để chỉnh tinh tốc độ ta dùng phương pháp thay đổi tốc độ động truyền động, phương pháp điều chỉnh sau: Điều chỉnh thông số mạch máy điện - Điều chỉnh điện trở mạch phần ứng - Điều chỉnh kích từ động Phương pháp điều chỉnh có tốc độ cứng, đặc tính giảm nên độ xác việc trì tốc độ không cao, phạm vi điều chỉnh tốc độ hẹp, độ tinh điều chỉnh Khi điều chỉnh sâu sai số tốc độ tăng mement ngắn mạch giảm, nghóa độ xác trì tốc độ khả tải SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Phương pháp không khuyến khích thực Thay đổi tốc độ cách thay đổi điện áp nguồn cung cấp cho phần ứng động - Hệ thống máy phát- động - Hệ biến đổi van điều khiển (SCR)-động - Hệ điều áp van _ từ _ động (khuếch đại từ _ động cơ) - Hệ điều áp nguồn _ động Về tiêu kỹ thuật lượng phương pháp điều áp xung đánh giá tốt Trước hết phương pháp điều chỉnh triệt để, nghóa điều chỉnh tốc độ vùng tải nào, kể không tải lý tưởng Đặc tính điều chỉnh đảm bảo sai số tốc độ nhỏ, khả tải lớn, dải điều chỉnh rộng tổn hao lượng thấp Bởi đặc tính phương pháp mềm đặc tính tự nhiên cứng dùng phương pháp điều chỉnh thông số Mặt khác phần tử điều chỉnh đặc mạch điều khiển biến đổi mạch có công suất nhỏ, nên độ tinh chỉnh cao, thao tác nhẹ nhàng có khả cải thiện thành hệ tự động vòng kín Nhược điểm: phải dùng biến đổi phức tạp nên vốn đầu tư vận hành phí cao Tuy nhiên với ưu điểm trên, phương pháp tạo suất cao, tổn thất lượng sử dụng rộng rãi 3.Điều chỉnh sơ đồ - Sơ đồ phân mạch phần ứng - Sơ đồ dùng hai động DC liên kết nối cứng với SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 10 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy CHƯƠNG III THIẾT KẾ MẠCH PHẦN CỨNG I Mạch tạo xung vuông TR Q VCC R Xung vuông tạo từ IC LM555 DIS CV THR GND LM555 - Thời gian có xung xác định thời RC mạch - Vcc (chân số 8): IC 555 hoạt động an toàn với V cc từ 5V đến 15V Khả dòng áp ngõ tăng rõ rệt theo Vcc - Ra (chân số 3): Dòng áp phụ thuộc vào nguồn Vcc bão hòa Transistor bên IC 555 Ở Vcc=5V mức thấp khoảng 0.25V dòng nhận mA, mức cao khoảng 3.3V Ở Vcc=12V, Io=200mA, điện áp tăng lên vài volt - Điện điều chỉnh Vc (chân 5): ngõ không dùng, thường rẽ dòng tụ 0.1µF để làm giảm ảnh hưởng nhiễu - Nảy (chân 2): IC 555 nảy điện ngõ nảy từ 1/3Vcc xuống mức Sự SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 128 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy nảy nhạy cảm với mức nên dạng sóng thay đổi chậm, tín hiệu nảy phải ngắn thời gian xung để IC 555 nảy lại - Thềm ngưỡng (chân 8): đặt điện áp 2/3 V cc - RESET (chân 4): không dùng Reset, nên nối lên nguồn Vcc để tránh mạch bị reset nhiễu - Xả: tụ xả qua ngõ chân số Mạch tạo xung dạng Astable: TR Q VCC R VCC DIS THR GND CV C2 1uF U2 LM555 R1 R-VAR C1 1U Hoạt động: - Khi Vo mức cao, tụ C nạp qua R từ ngõ Vc=2/3Vcc so sánh tác động làm V xuống mức thấp - Tụ C xả qua R ngõ làm V c giảm Khi Vc=1/3Vcc so sánh tác động làm V lên mức cao - Và tụ C lại nạp qua R trình lặp lại liên tục để tạo xung SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 129 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Do tụ C nạp xả với thời nên độ rộng phần có xung với độ rộng phần không xung - Chu kỳ dao động: T = - R.C → f = RC Nhược điểm mạch là: Độ ổn định không cao (do nạp xả qua ngõ ra) - Để có tần số f = kHz - Chọn C = 1µF ⇒ R = 707 Ω → dùng biến trở 2k Dạng xung Vc1 Vout II Mạch kích động bước: Ta có sơ đồ mạch kích: Q0 Q1 Q2 Q3 SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 130 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Để tạo xung kích trên, ta cho xung vuông tạo từ IC LM555 vào mạch kích hai IC 7474 để dịch xung theo bước, đáp ứng nhu cầu cần dùng Sau sơ đồ mạch kích động bước: VCC VCC VCC TR Q CV C2 uF U2 LM555 THR R1 R-VAR VCC C1 1D R 10 11 12 13 10 11 12 13 GND 7474 VCC C1 1D R LED D2 GND 74 74 U4 S 14 14 U3 S GND DIS D1 1 LED R2 D3 VCC R S1 SWITCH LED C1 1U D4 LED Hoạt động: Xung vuông từ IC LM555 dùng làm xung CK cho hai IC 7474 kích theo kiểu đếm xong xong không đầy đủ: 0000 _1000 _0100 _0010 _0001 _1000 _ … III Mạch điều khiển động bước Sơ đồ mạch động lực SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 131 470 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy 24V 24V B688 Q6 R5 330 24V D6 1k D3 D438 D1N4007 D2 C1 D1N4007 1U D4 R4 1U Cuộn dây ĐC Q4 D718 10k C2 D438 Q3 Q1 R1 D1 D5 Q2 B560 10k Xung từ mạch kích D1N4007 D1N4007 15 R3 R7 R8 4.7k Q5 3.3K R2 B560 2 24V Mạch nguyên lý Phân tích thiết kế a Nguyên lý • Khi ngõ vào mức +5V Q6 dẫn, Q4 tắt • Khi ngõ vào mức 0V Q6 tắt, Q4 dẫn • Các transistor công suất không dẫn đồng thời giai đoạn chuyển tiếp Các tụ điện C1, C2 thêm vào nhằm mục đích tránh tượng trùng dẫn cho transistor công suất • Trên sơ đồ khối điều khiển công suất cho pha động bước Khi điều khiển động bước cần khối động bước điều khiển pha b Tính toán Nguồn cung cấp Vcc= 24V Ngõ vào lấy từ mạch kích xung động bước giới thiệu SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 132 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Q1 trạng thái bão hòa: I cQ1 = Vcc − Vce sat 24 − 0.8 = = 4.93mA R2 4.7 K Dòng IB cấn thiết để Q1 bão hoà là: I CQ1 h fe max ≤ IB ≤ I CQ1 h fe 8.80µA ≤ IB ≤ 82µA Điện trở cực B cần thiết để Q1 bão hòa là: 8.5kΩ ≤ Rb ≤ 79.5kΩ ⇒ chọn Rb = 10kΩ Phương trình nạp xả tụ: Phương trình nạp: ( U ( t ) = VCC − e t / RC ) Phương trình xả: U ( t ) = U e t / RC Khi Q1 tắt tụ C1 nạp qua R2=4.7k R3=10k τ1=14,7.103.10-6=14,7ms Đạt xác lập t = 3.τ1 = 44.1ms Khi Q1 dẫn bão hòa, tụ C1 xả qua R3 = 10k xuống mass điện áp cực B Q2 có dạng sau: Điện áp cực B Q2 SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 133 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Khi Q1 tắt tụ C2 nạp qua R2=4,7k τ2 = 4,7.103.10-6 = 4,7ms Đạt xác lập t = 3.τ2 = 14.1ms Khi Q1 dẫn bão hòa, tụ C2 xả thẳng xuống mass điện áp cực B Q3 có dạng sau: Điện áp cực B Q2 Tính toán cho Q2: Q2 dẫn bão hòa VB2 > VE2 Khi Q2 taét, VE2 = VCC – (R5 + R4)ICBO R + R5 > VCC 24V = = 34Ω I C max 0.7 A a Dòng qua transistor công suất Dòng qua transistor công suất có dạng xung vuông sau: T TON Dòng qua transistor công suất Trị trung bình điện áp tải: U tb = Ton U T Theo sơ đồ xung kích động SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 134 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Ton = 1/ T Utb = 1/4.24 = 6V Dòng trung bình qua transistor công suất: I tb = U tb = = 0.67 A R 5+ ⇒Thoả điều kiện hạn dòng động (0.75A) Tính toán công suất cho transistor: Công suất tiêu tán trung bình transistor: Ptb = R.I2 = (5+4) (0.67)2 = 4.04 (W): nhỏ so với công suất cực đại transistor nên linh kiện bảo vệ an toàn SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 135 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Khối mạch kích động bước ng với xung kích cho động bước ta có khối mạch điều khiển động bước sau: IV Mạch điều khiển động DC Sơ đồ điều khiển SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 136 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy 24V 1N4007 1N4007 A671 Q6 120K U3 2 R2 R10 2.2k R5 2.2K 1 JP4 4N35 4N35 Q1 C828 470k 220 4 R14 5 R9 D4 A671 Q3 B688 120k U1 Q5 D3 B688 Q4 R7 3 5V D1 1N4007 MOTOR DC 5V HEADER 24V U2 R13 5 1k 220 4N35 R12 120k H1061 D718 Q10 D718 Q8 R11 Q9 1N4007 D2 1N4007 D6 1k 1 1N4007 D5 Q7 H1061 R6 120k 2 1 470k R8 4N35 Q2 C828 2 U4 R4 24V Nguyên lý hoạt động Khối có nhiệm vụ nhận tín hiệu điều khiển tín hiệu điều rộng xung từ PLC để lái họat động động Khối thiết kế theo nguyên lý chopper sử dụng mạch cách ly để đãm bảo an toàn mạch hoạt động cấp điện áp khác SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 137 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy - Tín hiệu điều khiển mạch động lực: tín hiệu từ khối điều khiển:tín hiệu điều rộng xung lấy từ PLC tin hiệu đảo chiều quay động - Để thực cách điều khiển này, ta xuất hai xung điều rộng từ PLC với độ rộng khác Một xung điều khiển động quay thuận xung lại điều khiển động quay ngược Các tín hiệu sau qua khối xung kích tác động lên công tắt bán dẫn - ta sử dụng điện trở 470k Ω vừa làm điện trở kéo lên nguồn vừa làm điện trở phân cực cho transistor C828 Khi tín hiệu chọn chiều quay cho phép (mức1 ) tín hiệu điều rộng xung đưa tùy theo tín hiệu chiều rộng xung, transistor phân cực thuận cho phép dòng điện qua làm tín hiệu kích Optotransistor • Khi tín hiệu chọn chiều quay thuận tích cực mức 1, tín hiệu mức cao Opto-transistor U1VÀ U4 kích tác động lên van dẫn (Q9,Q10, ) và(Q3,Q4, ) làm cho động quay theo chiều thuận • Khi tín hiệu chọn chiều quay ngược tích cực mức 1,thì cho phép tín hiệu điều động xung qua Khi Opto-transistor U2 U3 kích tác động lên van dẫn (Q 5,Q6, ) và(Q7,Q8, ) điều khiển đảo chiều điện áp làm cho động quay theo chiều nghịch trường hợp động quay thuận hay nghịch biểu thức tính điện áp trung bình cấp cho phần ứng động : T 1 Utt = ∫ Udt = T0 T Với : TON ∫ Udt = TON U T T: chu kỳ xung điều rộng SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 138 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy CHƯƠNG IV THIẾT KẾ PHẦN MỀM Sta rt Đưa hệ thống valve Giải thuật điều khiển tổng quát điểm khởi đầu I Giải thuật Khởi động băng chuyền N Cảm biến I0.3 = Y N Cảm biến quang = Y Điều khiển động DC để hệ thống valve chạy theo băng chuyền Đọc xung từ Encoder đếm xung từ hệ thống valve Đọc xung từ Encoder đếm xung từ hệ thống băng chuyền Hiệu chỉnh PID số Cảm biến I0.2 = Y Trở điểm khởi dầu SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 139 END N T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Khởi động HSC Đếm tiến theo sườn lên xung A, B lấy từ Encoder N PV = CV Giá trị đặt = giá trị điểm Y giá Encoder trị đếm Giải thuật đọc Nhập xung từ Đếm lùi theo số xung đặt trước SVTH: ĐÀO THÒ DUY TRINH PV = CV Trang 140 Y N T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Khởi động HSC Giải thuật đọc xung từ Encoder gắn với băng chuyền Đếm tiến theo sườn lên xung A lấy từ encoder Băng chuyền chuyển động đều, khoảng cách hai chai Ta có giải thuật đọc xung từ N Encoder nhö sau: CV = PV Y Reset đếm SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 141 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy Khởi động PWM Khởi động xuất xung điều rộng ngõ Q0.0 Cảm biến I0.3 = Y N Giải thuật điều rộng xung PWM Xuất xung a Xuất xung chạy thuận cho động DC Cảm biến I0.2 = Y Ngưng xuất xung SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 142 END N ... phương pháp điều chỉnh ta nhận thấy: Để điều chỉnh tốc độ động DC cần có dải điều chỉnh rộng, đòi hỏi chất lượng điều chỉnh cao, ta chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ động DC phương pháp điều rộng... thay đổi tốc độ động truyền động, phương pháp điều chỉnh sau: Điều chỉnh thông số mạch máy điện - Điều chỉnh điện trở mạch phần ứng - Điều chỉnh kích từ động Phương pháp điều chỉnh có tốc độ cứng,...T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG HOÀNG MINH TRÍ GVHD: Thầy CHƯƠNG I GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ DC VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC I Giới thiệu động chiều Khái niệm Ngày nay, điện