Câu 3 Một số cấu trúc robot cơ bản... Câu 3 Cho cơ cấu rôbốt ba bậc tự do gồm ba khớp quay như hình vẽ.. Viết bảng thông số D-H 2.. Viết hệ phương trình xác định thông số động học d,1,
Trang 1Bài 1:
P//R hoặc P//P
R ┴ R hoặc R┴ P
α =+900
Trang 2R├ R hoặc R├ P
α =+900
α =-900
P//R hoặc P//P
α =00
α = 1800
Câu 2 Xác định hệ tọa độ theo D_H
2
Trang 3Câu 3 Một số cấu trúc robot cơ bản
Trang 4R├ R┴ P
R//P┴P
4
Trang 5Câu 3 Cho cơ cấu rôbốt ba bậc tự do gồm ba khớp quay như hình vẽ
1 Viết bảng thông số D-H
2 Viết hệ phương trình xác định thông số động học (d,1, 2)
Câu 4 Cho cơ cấu rôbốt ba bậc tự do gồm ba khớp quay như hình vẽ
1 Viết bảng thông số D-H
2 Viết hệ phương trình xác định thông số động học (d,1, 2)
Trang 6Bài 5: Cho cơ cấu rôbốt ba bậc tự do gồm ba khớp quay như hình
1 Viết bảng thông số D-H
2 Viết hệ phương trình xác định thông số động học
Bài 6 Cho cơ cấu rôbốt gồm hai khớp quay như hình
Thiết lập bài toán động học ngược cho robot
Bài 7 Thiết lập bài toán động học thuận và ngược
6
Khâu 1 Khâu 2 Khâu 3
Trang 7Câu 8 Robot có R├ R┴ R Thiết lập bài toán động học thuận và ngược.
Câu 9 Cho cơ cấu rôbốt sáu bậc tự do như hình (R├ R├ P:R├ R├ R)
1 Viết bảng thông số D-H
2 Viết hệ phương trình xác định thông số động học
Trang 8Câu 10 Thiết lập bài toán động học thuận và ngược.
Câu 11
8
Trang 9Xác định vị trí của điểm P sau khi cho vật quay quanh trục Z góc 600
Câu 12