Bài 1: P//R P//P R ┴ R R┴ P α =+900 α =-900 R├ R R├ P α =+900 α =-900 P//R P//P α =00 α = 1800 Câu Xác định hệ tọa độ theo D_H Câu Một số cấu trúc robot R//R//P R├ R┴ P R//P┴P P├P├P Câu Cho cấu rôbốt ba bậc tự gồm ba khớp quay hình vẽ Viết bảng thông số D-H Viết hệ phương trình xác định thông số động học (d,θ1, θ2) Câu Cho cấu rôbốt ba bậc tự gồm ba khớp quay hình vẽ Viết bảng thông số D-H Viết hệ phương trình xác định thông số động học (d,θ1, θ2) Bài 5: Cho cấu rôbốt ba bậc tự gồm ba khớp quay hình Viết bảng thông số D-H Viết hệ phương trình xác định thông số động học Khâu Khâu Khâu Bài Cho cấu rôbốt gồm hai khớp quay hình Thiết lập toán động học ngược cho robot Bài Thiết lập toán động học thuận ngược Câu Robot có R├ R┴ R Thiết lập toán động học thuận ngược Câu Cho cấu rôbốt sáu bậc tự hình (R├ R├ P:R├ R├ R) Viết bảng thông số D-H Viết hệ phương trình xác định thông số động học Câu 10 Thiết lập toán động học thuận ngược Câu 11 Xác định vị trí điểm P sau cho vật quay quanh trục Z góc 600 Câu 12