kiểm tra môn robot công nghiệp và cnc

ĐỀ THI HỌC KỲ Môn : Robot Công nghiệp Thời gian: 45 phút - Không sử dụng tài liệu Câu 1: Cho điểm M nằm trùng gốc tọa độ 0 hệ tọa độ gốc (0xyz)0 Tìm ma trận chuyển đổi Tn0 biểu diễn thành phần điểm M hệ tọa độ gốc sau thực phép dịch chuyển theo trục tọa độ cố định : - Tịnh tiến theo trục X0 đoạn d1 - Quay quanh trục Y0 góc θ1 = – 900 - Tịnh tiến theo trục Z0 đoạn d2 - Quay quanh trục Y0 góc θ2 = 900 Vẽ sơ đồ minh họa phép dịch chuyển E Câu 2: Cho tay máy dạng RR gồm khớp quay loại hình vẽ bên Khâu có chiều dài L 1, khâu có chiều dài L2 Điểm tác động cuối E nằm đầu mút khâu L2 θ1 Dùng phép biến đổi DH (Denavit-Hartenberg) thực nội dung: - Xây dựng hệ tọa độ động gắn vào khâu tay máy - Xác định thông số DH - Xác định ma trận chuyển DH - Hết - L1 θ2 BÀI GIẢI Câu : Sơ đồ minh họa phép dịch chuyển : X2 Z0 X3 Z3 Z2 Z1 Z4 Y2 M3 Y3 d1+ d2 Y0 Y1 M4 X0 Y4 X0 X1 Y0 d1+ d2 X4 Tn0 = Rot (Y0, 900) Tran (Z0, d2) Rot (Y0, -900) Tran(X0, d1)  cos900  =   −sin900   0 0 =  -1  0 0 sin900  1  0  0 cos900  0  0  0  1 0 0  0 1  0   0 0 1 0 =  0  0 0 0 d1 +d  0       cos(-900 )  0   0 d1   −sin(-900 )  0   0  0 -1  1  0 0   d1  1 0      0 0   0 0 sin(-900 )  1  0   0 cos(-900 )    0   0 d2  0  0  0 1 0 d2  0    1 Câu : - Xây dựng hệ tọa độ hình vẽ thực phép dịch chuyển: T20 = R(Z0, θ1) T(X0, L1) R(X1, α1) R(Z’1, θ2) T(X’1, L2) - Xác định thống số D-H: X2 Y2 Z2 Z0 Khớpθ idiaiα i1θ10L19002θ20L20o E L2 Y0 θ1 Y1 L1 X0 Z1 θ2 α1 X1 - Xác định ma trận D-H dựa vào công thức: Aii-1  cos θ i sin θ i =      cos θ1 sin θ A1 =     − sin θ i cos α i sinθ i sin α i cosθ i cos α i − cos θ i sinα i sinα i cos α i 0 sinθ1 − cos θ1 0 T20 = A10 A12 = L1 cos θ1  L1 sin θ1  ;     cos θ1 cos θ sin θ cos θ   sin θ   = cos θ sin θ A2 =     − cos θ1 sin θ sinθ1 − sin θ1 sin θ − cos θ1 Điểm E biểu diễn hệ sở: rE0 cos θ i  sin θ i   di    L1 cos θ1 + L2 cos θ1 cos θ   L sin θ + L sin θ cos θ  2     L2 sin θ     cos θ 0 − sinθ cos θ 0 0 L2 cos θ  L2 sin θ     L1 cos θ1 + L2 cos θ1 cos θ  L1 sin θ1 + L2 sin θ1 cos θ   L2 sin θ   ... i 0 sin 1 − cos 1 0 T20 = A10 A12 = L1 cos 1  L1 sin 1  ;     cos 1 cos θ sin θ cos θ   sin θ   = cos θ sin θ A2 =     − cos 1 sin θ sin 1 − sin 1 sin θ − cos 1 Điểm... Y2 Z2 Z0 Khớpθ idiaiα i1 10 L19002θ20L20o E L2 Y0 1 Y1 L1 X0 Z1 θ2 1 X1 - Xác định ma trận D-H dựa vào công thức: Aii -1  cos θ i sin θ i =      cos 1 sin θ A1 =     − sin θ i cos... Z3 Z2 Z1 Z4 Y2 M3 Y3 d1+ d2 Y0 Y1 M4 X0 Y4 X0 X1 Y0 d1+ d2 X4 Tn0 = Rot (Y0, 900) Tran (Z0, d2) Rot (Y0, -900) Tran(X0, d1)  cos900  =   −sin900   0 0 =   -1  0 0 sin900  1  0 