TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC ĐỀ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN KHOA CÔNG NGHỆ TỰ ĐỘNG MÔN: ĐIỀU KHIỂN KHIỂN MỜ ĐỀ SỐ 1 (Lần 1) Áp dụng cho trình độ: Đại học Hệ: Chính qui. Thời gian làm bài: 90 phút Người ra đề: Người duyệt đề: TS. Võ Quang Vinh Ngày ra đề: 01/06/15 Lớp: D6 CNTĐ Câu 1 ( điểm): Cho bộ điều khiển mờ với luật hợp thành: R 1 : Nếu X = A 1 và Y = B 1 thì Z = C 2 R 2 : Nếu X = A 2 và Y = B 2 thì Z = C 1 R 3 : Nếu X = A 3 và Y = B 3 thì Z = C 3 Trong đó các tập mờ A 1 , A 2 , A 3 , B 1 , B 2 , B 3 , C 1 , C 2 , C 3 được định nghĩa như sau: µ A1 (x)= 3 + x 3 1 3 6 - x Khi -3 ≤ x ≤ 0 Khi 0 ≤ x ≤ 3 Khi 3 ≤ x ≤ 6 µ A2 (x)= x - 2 3 4 9 - x Khi 2 ≤ x ≤ 5 Khi 5 ≤ x ≤ 9 µ A3 (x)= x - 6 4 3 13 - x Khi 6 ≤ x ≤ 10 Khi 10 ≤ x ≤ 13 µ B1 (y)= y - 1 4 2 7 - y Khi 1 ≤ y ≤ 5 Khi 5 ≤ y ≤ 7 µ B2 (y)= y - 5 3 4 12 - y Khi 5 ≤ y ≤ 8 Khi 8 ≤ y ≤ 12 µ B3 (y)= y - 8 4 3 15 - y Khi 8 ≤ y ≤ 12 Khi 12 ≤ y ≤ 15 µ C1 (z)= 3 + z 2 2 3 - z Khi -3 ≤ z ≤ -1 Khi 1 ≤ z ≤ 3 Khi -1 ≤ z ≤ 11 Khi 4 ≤ z ≤ 7 Khi 1 ≤ z ≤ 4 7 - z 3 3 z - 1 µ C2 (z)= µ C3 (z)= z - 5 2 2 11 - z Khi 5 ≤ z ≤ 7 Khi 9 ≤ z ≤ 11 Khi 7 ≤ z ≤ 91 Với giá trị rõ đầu vào x 0 = 4 và y 0 = 6 hãy: + Xác định giá trị mờ R’ của đầu ra bộ ĐK nếu luật được cài là SUM - MIN + Vẽ hàm liên thuộc µ R’ (z) của R’ + Xác định giá trị rõ đầu ra z 0. Câu 2 ( điểm): Cho hệ thống điều khiển tự động tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập có sử dụng phản hồi âm tốc độ. Với thông số động cơ như sau: M· hiÖu P ®m [ kW] U ®m [ V] I ®m [ A] n ®m [ v/p] R Σ [Ω] L Σ [H] GD 2 [kg,m 2 ] Π-12 1,0 110 11,8 3000 0,890 0,0117 0,015 Yêu cầu: + Tổng hợp tìm ra cấu trúc của bộ điều khiển tốc độ của động cơ. + Với thông số động cơ đã cho và cấu trúc bộ điều khiển vừa tìm được, hãy thiết kế bộ điều khiển mờ cho mạch vòng tốc độ (áp dụng nguyên tắc Max- Prod). TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC ĐỀ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN KHOA CÔNG NGHỆ TỰ ĐỘNG MÔN: ĐIỀU KHIỂN KHIỂN MỜ ĐỀ SỐ 2 (Lần 1) Áp dụng cho trình độ: Đại học Hệ: Chính qui. Thời gian làm bài: 90 phút Người ra đề: Người duyệt đề: TS. Võ Quang Vinh Ngày ra đề: 01/06/15 Lớp: D6 CNTĐ Câu 1 ( điểm): Cho bộ điều khiển mờ với luật hợp thành: R 1 : Nếu X = A 1 và Y = B 1 thì Z = C 1 R 2 : Nếu X = A 2 và Y = B 2 thì Z = C 2 R 3 : Nếu X = A 3 và Y = B 3 thì Z = C 3 Trong đó các tập mờ A 1 , A 2 , A 3 , B 1 , B 2 , B 3 , C 1 , C 2 , C 3 được định nghĩa như sau: µ A1 (x)= 3 + x 3 1 3 6 - x Khi -3 ≤ x ≤ 0 Khi 0 ≤ x ≤ 3 Khi 3 ≤ x ≤ 6 µ A2 (x)= x - 2 3 4 9 - x Khi 2 ≤ x ≤ 5 Khi 5 ≤ x ≤ 9 µ A3 (x)= x - 6 4 3 13 - x Khi 6 ≤ x ≤ 10 Khi 10 ≤ x ≤ 13 µ B1 (y)= y - 1 4 2 7 - y Khi 1 ≤ y ≤ 5 Khi 5 ≤ y ≤ 7 µ B2 (y)= y - 5 3 4 12 - y Khi 5 ≤ y ≤ 8 Khi 8 ≤ y ≤ 12 µ B3 (y)= y - 8 4 3 15 - y Khi 8 ≤ y ≤ 12 Khi 12 ≤ y ≤ 15 µ C1 (z)= 3 + z 2 2 3 - z Khi -3 ≤ z ≤ -1 Khi 1 ≤ z ≤ 3 Khi -1 ≤ z ≤ 11 Khi 4 ≤ z ≤ 7 Khi 1 ≤ z ≤ 4 7 - z 3 3 z - 1 µ C2 (z)= µ C3 (z)= z - 5 2 2 11 - z Khi 5 ≤ z ≤ 7 Khi 9 ≤ z ≤ 11 Khi 7 ≤ z ≤ 91 Với giá trị rõ đầu vào x 0 = 4 và y 0 = 8 hãy: + Xác định giá trị mờ R’ của đầu ra bộ ĐK nếu luật được cài là SUM – PROD + Vẽ hàm liên thuộc µ R’ (z) của R’ + Xác định giá trị rõ đầu ra z 0 Câu 2 ( điểm): Cho hệ thống điều khiển tự động tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập có sử dụng phản hồi âm tốc độ. Với thông số động cơ như sau: M· hiÖu P ®m [ kW] U ®m [ V] I ®m [ A] n ®m [ v/p] R Σ [Ω] L Σ [H] GD 2 [kg,m 2 ] Π-21 1,5 110 18,0 3000 0,514 0,0116 0,045 Yêu cầu: + Tổng hợp tìm ra cấu trúc của bộ điều khiển tốc độ của động cơ. + Với thông số động cơ đã cho và cấu trúc bộ điều khiển vừa tìm được, hãy thiết kế bộ điều khiển mờ cho mạch vòng tốc độ (áp dụng nguyên tắc Max- Min). . KHIỂN MỜ ĐỀ SỐ 1 (Lần 1) Áp dụng cho trình độ: Đại học Hệ: Chính qui. Thời gian làm bài: 90 phút Người ra đề: Người duyệt đề: TS. Võ Quang Vinh Ngày ra đề: 01/06/15 Lớp: D6 CNTĐ Câu 1 ( điểm):. KHIỂN MỜ ĐỀ SỐ 2 (Lần 1) Áp dụng cho trình độ: Đại học Hệ: Chính qui. Thời gian làm bài: 90 phút Người ra đề: Người duyệt đề: TS. Võ Quang Vinh Ngày ra đề: 01/06/15 Lớp: D6 CNTĐ Câu 1 ( điểm):