Đang tải... (xem toàn văn)
Tìm hiểu Robot scara
Tìm hiểu Robot scara Giới thiệu về Robot Scara 1 Bài toán động học thuận 2 Mô phỏng 3 4 Bài toán động học ngược Giới thiệu Giới thiệu !" #$%&'#(#)*+,-./012#3456"'7 8 "%9%4%:14;#'+<1= >"$-?@%9AB-B%B5-%1-B8CDE4EF8GHEIJ */#25K1>%9/01E%L%=1#;#JJM%4%N%/#25F1#B5#!O"#P"6" Bài toán động học thuận Q#R1 S 8 T S U V W X Y S Y U X W Y Z [ X 8 [ U X X \ S \ U 8 \ X X Bài toán động học thuận !"#$%&'$()*!+,$-,)*!+,./0 )%#1E0]##5#K%L8 "^":14_ − − XXX %''X ''%'%'%'' %'''%''%' iii iiiiiii iiiiiii d a a αα θαθαθθ θαθαθθ Với qui ước viết tắt `%'S a `'S a Y `%'S Y M Y `'S Y M Y `%'(S b S Y ,M Y `'(S b S Y ,Mc Bài toán động học thuận )d+]e#!2"%9/#R1'2/#R1X )d+]e#!2"%9/#R1Y'2/#R1 (J, (JY, X X X X X X X C S L C S C L S H H − = Y Y Y Y Y Y Y Y Y X X X X X X X X C S L C S C L S H − = − Bài toán động học thuận Ma trận mô tả vị trí và hướng của khâu 3 so với khâu 2 Ma trận mô tả vị trí và hướng của khâu 4 so với khâu 3 (J[, (J\, [ [ X X X X X X X X X X X H d = \ \ \ \ \ \ X X X X X X X X X C S S C H d − = Bài toán động học thuận !"#$!'12-$%$()*!3$-,)*!456)*!70 (Jf, (Jg, Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y X X J X X X X X C S L C L C S C L S L S D H H H − + + = = − Y Y Y Y Y Y Y Y [ Y [ [ X X J J X X X X X C S L C L C S C L S L S D H H H d H − + + = = − − + Bài toán động học thuận h)EM$.0i%L8 "_ (J, Y \ Y \ Y \ Y \ Y Y Y \ Y \ Y \ Y \ Y Y \ Y [ \ [ \ X X J J J X X X X X C C S S C S S C L C L C S C C S C C S S L S L S D H H H H H d d + − + + − − − + = = − − − (X, Y YE x L C L C= + (X, Y YE y L S L S= + (X, [ \E z H d d= − − [...]... ax = 0; a y = 0; az = −1; px = L1C1 + L2C12 ; p y = L1S1 + L2 S12 ; pz = H − (d 3 + d 4 ) (1.9) Bài toán động học ngược BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC Động học ngược robot SCARA nhận được thông qua việc tìm nghiệm của phương trình C12C4 + S12 S 4 S C − C S 12 4 12 4 0 0 −C12 S4 + S12C4 −C12C4 − S12 S 4 0 0 L1C1 + L2C12 L1S1 + L2 S12 A p = −1 H − d3 − d 4 0 1 ...Bài toán động học thuận Hệ phương trình động học Khâu công tác của Robot có phương trình động học cơ bản dạng: nx n DE = y nz 0 sx sy sz 0 ax ay az 0 Ta có: DE = D4, suy ra: nx n y nz 0 sx sy sz 0 ax ay az 0 px py pz 1 px C12C4 + S12 . Tìm hiểu Robot scara Giới thiệu về Robot Scara 1 Bài toán động học thuận 2 Mô phỏng 3 4 Bài toán động