Robot scara được ra đời vào năm 1979, đây la 1 kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt được sử dụng nhiều trong các công việc lắp ráp các tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng. Robot Scara bao gồm khớp nối và 2 cánh tay. Trên 2 khớp sẽ gắn 2 động cơ để cung cấp momen điều khiển 2 cánh tay.Dưới đây là ảnh minh họa.
Robot scara đời vào năm 1979, la kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt sử dụng nhiều công việc lắp ráp tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng Robot Scara bao gồm khớp nối cánh tay Trên khớp gắn động để cung cấp momen điều khiển cánh tay.Dưới ảnh minh họa Các cảm biến sủ dụng robot SCARA Cảm biến toạ độ chuyển động robot sủ dụng công nghệ nhận dạng ảnh Di Chuyển nhỏ tay máy điều khiển kỹ thuật với hai mạch phản hồi dễ giảm độ lớn sai lệch vị trí Sai lệch cỡ centimet hiệu số vị trí thực tay vị trí đo tính tay khác Sai số tăng từ nguồn chấp hành cảm biến mô hình động học sử dụng tính toán điều khiển.So với phương pháp sản xuất việc điều khiển chuyển động robot với phản hồi mắt,phương pháp không đòi hỏi chỉnh định không gian làm việc không sử dụng toạ độ chuẩn tuyệt đối để tính toán biến đổi không gian làm việc toạ độ khớp nối robot Hệ thống nhìn robot gồm có camera: camera cố định cung cấp góc nhìn không gian làm việc camera lắp cổ tay để nhìn cận cảnh Hệ thống nhìn có khả nhận biết đối tượng cần nhìn thao tác,phát liệu toạ độ đối tượng cảm nhận vị trí tầm nhìn Phương pháp nhìn thực theo hai bước: Camera cận cảnh cổ tay robot ban đầu điều khiển để nhìn đối tượng phạm vi hẹp.Bộ cảm nhận cuối điều khiển để di chuyển tới vị trí bình thường gần đối tượng trường.Nói chung cấu chấp hành dừng vị trí gần đó, vị trí camera đo,sau sai số vị trí đo sử dụng để tính đến sai số nhỏ vị trí đo chuyển động tương đối nhỏ,có thể điều chỉnh cách xác 2 Ánh xạ trực tiếp gần toạ độ nhìn toạ độ khớp nối cấu chấp hành thiết kế không qua chuyển đổi trung gian từ toạ độ tuyệt đối Thực điều có nghĩa việc định chuẩn đòi hỏỉ điểm việc định chuẩn thông thường toạ độ tương đối Việc định chuẩn tiến hành việc đo vị trí đối tượng (trong toạ độ thị trường) đối tượng giữ cứng cấu thao tác vị trí điều khiển (trong tọa độ khớp nối cấu thao tác) camera đặt vị trí điều khiển khác Tiếp theo sec nội suy ngoại suy đến vị trí chuẩn thực cách sử dụng biến đôi động học phi tuyến Cảm biến cáp sợi quang đo vị trí di chuyển Đây loại cảm biến rẻ tiền áp dụng vào năm 60 để đo vị trí ,khoảng cách di chuyển Cảm biến gồm khoảng 900 sợi quang ghép sợi cáp kèm theo sợi kim loại để đảm bảo độ cứng mong muốn Nguồn Phát Vật Cảm biến vị trí dùng sợi quang Ánh sáng tới Ánh sáng trở Mục tiêu Cảm biến vận tốc gia tốc Để đo tốc độ động ta sử dụng phương pháp sau đây: -Sử dụng máy phát tốc - Sử dụng cảm biến quang tốc độ với đĩa mã hoá -Sử dụng máy đo góc tuyệt đối -Xác định tốc độ gián tiếp qua phép đo dòng điện điện áp stato mà không cần dùng cảm biến tốc độ Hiện ta thường thường sử dụng phương pháp dùng cảm biến tốc độ với đĩa mã hoá xác định gián tiếp Cảm biến lực Các phương pháp cảm biến lực thực cách: - Cân lực chưa biết với lực đối kháng cho lực tổng cộng momen tổng cộng chúng không - Đo gia tốc vật có khối lượng biết để xác định lực - Cân lực chưa biết với lực điện từ - Biến đổi lực thàp áp suất chất lỏng đo áp suất - Đo ứng suất tạo nên vật bị biến dạng đàn hồi suy lực Trong để đo đươc lực ta thường dùng phương pháp gián tiếp