TIỂU LUẬN ĐỀ TÀI CHƯƠNG 11 ROBOT CÔNG NGHIỆP
KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ TIỂU LUẬN ĐỀ TÀI: CHƯƠNG 11 ROBOT CÔNG NGHIỆP Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan Các tay máy có đặc điểm chung về kết cấu gồm các khâu được kết nối với nhau bằng các khớp để hình thành một chuỗi động học hở từ phần thân đến phần công tác. 1. khớp (join) và khâu (link) Giá đỡ Khâu 0 Khâu 1 Khâu 2 Khớp 1 Khớp 2 Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 1. khớp (join) và khâu (link) Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 1. khớp (join) và khâu (link) Nếu phân loại theo khớp thì robot công nghiệp được phân làm 5 loại đó là: Linear joint ( L joint): liên kết giữa khâu vào và khâu ra là chuyển động tịnh tiến. Trục hai khâu là song song Hướng chuyển động Khâu vào Khâu ra Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 1. khớp (join) và khâu (link) Hướng chuyển động Khâu vào Khâu ra Orthogonat Joint (O joint).): cũng là chuyển động tịnh tiến nhưng trục của 2 khâu vuông góc với nhau trong suốt chuyển động Hướng chuyển động Khâu vào Khâu ra Rotational Joint (R joint).: chuyển động quay với trục quay vuông góc với khâu vào và khâu ra Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 1. khớp (join) và khâu (link) Hướng chuyển động Khâu vào Khâu ra twisting joint (T joint): chuyển động quay với trục quay song song với khâu vào và khâu ra Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 1. khớp (join) và khâu (link) Hướng chuyển động Khâu vào Khâu ra Revolving joint(V joint): khớp nối hình chữ V trong suốt quá trình chuyển động. Trục của khớp vào song song với trục của khâu vào. Trục của khâu ra song song với trục chuyển động Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 1. khớp (join) và khâu (link) * Bậc tự do Bậc tự do (DOF - Degree Of Freedom): là số thông số độc lập cần thiết để Xác định hoàn toàn vị trí của cơ cẩu, nó cũng là số khả năng chuyển động tương đối độc lập của cơ cẩu đó. Công thức tính bậc tự do: Với c i : số chuyển động bị ràng buộc bởi khớp i f i : số chuyển động tương đối cho phép bởi khớp i j: tồng số khớp trong cơ cẩu n: tồng số khâu trong cơ cẩu (kể cả khâu cố định) λ: số bậc tự do của không gian mà cơ cẩu hoạt động Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 1. khớp (join) và khâu (link) Tay ro bốt giống như tay con người Vai (shoulder) Cánh tay (arm) Cổ tay(Wrist) Bàn tay (hand) Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 2. Cấu hình robot thông thường [...]... 2 Cấu hình robot thông thường Robot toạ độ vuông góc (cartesian robot) : robot loại này có ba bậc chuyển động cơ bản gồm ba chuyển động tịnh tiến dọc theo ba trục vuông góc Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 2 Cấu hình robot thông thường Jointed-arm robot: robot này gồm một trụ ngang có thể xoay quanh một cái bệ sử dụng Bên trên là khớp quay (r join) Scara: được đề xuất cho công việc lắp... dụng cụ cắt nước Phần 3 Khâu tác động 2 Công cụ(Tool) robot không chỉ kiểm soát vị trí tương đối của các công cụ liên quan đến công việc, nó cũng phải kiểm soát hoạt động của công cụ này Các robot phải có khả năng truyền tín hiệu điều khiển công cụ để bắt đầu, dừng lại Trong một số ứng dụng, nhiều công cụ được robot sử dụng trong chu kỳ làm việc, Do đó các công cụ cần được thay đổi một cách nhanh... mỗi ứng dụng robot riêng biệt Phần 3 Khâu tác động 2 Công cụ(Tool) Công cụ được sử dụng trong các ứng dụng mà các robot phải thực hiện một số hoạt động hoạt động trên Ví dụ về các công cụ được sử dụng như khâu tác động để thực hiện các ứng dụng xử lý bao gồm: Phần 3 Khâu tác động 2 Công cụ(Tool) súng hàn điểm công cụ hàn hồ quang súng phun sơn quay trục khoan, mài, lắp ráp công cụ (ví dụ... hợp này có nhiều công cụ thay đổi nhanh một cách nhanh chóng buộc, cởi các công cụ khác nhau Phần 4 Cảm biến trong robot Cảm biến được sử dụng trong các robot công nghiệp có thể được phân loại thành hai loại: nội bộ Bên ngoài Cảm biến nội bộ sử dụng để kiểm soát vị trí và vận tốc của các khớp của robot ví dụ như encode Cảm biến bên ngoài sử dụng để phối hợp hoạt động của robot với thiết bị... đối tượng và phát hiện khoảng cách Phần 5: Ứng dụng của robot công nghiệp Môi trường làm việc là một trong một vài điểm cần được xem xét khi lựa chọn một ứng dụng robot Các đặc điểm chung hoặc nơi làm việc công nghiệp có xu hướng để thúc đẩy sự thay thế của robot cho người lao động như sau: Môi trường làm việc nguy hiểm cho con người Công việc lặp đi lặp lại chu kỳ Thao tác khó khăn đối với...Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 2 Cấu hình robot thông thường Polar configuration ba bậc chuyển động cơ bản gồm một trục tịnh tiến và hai trục quay Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 2 Cấu hình robot thông thường Robot toạ độ trụ (cylindrical robot) : ba bậc chuyển động cơ bản gồm hai trục chuyển động tịnh tiến và một trục quay Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính... điểm tạo chu kỳ chuyển động rất sát với nhau nên robot thực hiện một chuyển động trơn tru và liên tục Nội suy tính toán máy tính điều khiển đường đi giữa các điểm bắt đầu và điểm kết thúc của mỗi di chuyển bằng phép nội suy Phần 2:Hệ thống điều khiển robot Intelligent Control Robot công nghiệp đang trở nên ngày thông minh Một những đặc điểm của một robot thông minh gồm: tương tác với môi... Phần 3 Khâu tác động khâu tác động thường được gắn liền với cổ tay của robot khâu tác động cho phép robot thực hiện một nhiệm vụ cụ thể.Bởi vì nhiều loại nhiệm vụ được thực hiện bởi các robot công nghiệp, khâu tác động thường phải được tùy chỉnh thiết kế và chế tạo cho mỗi ứng dụng khác nhau Hai loại khâu tác động là kẹp và các công cụ Phần 3 Khâu tác động 1 Kẹp (Grippers) Kẹp là khâu tác động được... chu kỳ Thao tác khó khăn đối với con người Hoạt động phải thay đổi nhiều Thường xuyên chuyển đổi,vị trí làm việc Phần 5: Ứng dụng của robot công nghiệp 1 Ứng dụng xử lý Vật liệu Là những robot di chuyển các nguyên vật liệu hoặc các bộ phận từ nơi này đến nơi khác .Robot cần được trang bị kẹp để gắp dồ vật trong hạng mục này ứng dụng như sau: Di chuyển vật liệu Tải hoặc dỡ hàng ... lực chuyền động thằng và quay và động cơ dầu Robot loại này được sử dụng trong các ưng dụng có tài trọng lớn Phần 2:Hệ thống điều khiển robot Hệ thông điều khiển được phân thành 4 loại: (1) limited sequence control, (2) playback with point-to-point control, (3) playback with cootinuous path control, (4) intelligent control Phần 2:Hệ thống điều khiển robot limited sequence control Đây là loại . KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ TIỂU LUẬN ĐỀ TÀI: CHƯƠNG 11 ROBOT CÔNG NGHIỆP Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan Các tay máy có đặc điểm. hình robot thông thường Polar con?guration ba bậc chuyển động cơ bản gồm một trục tịnh tiến và hai trục quay Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 2. Cấu hình robot thông thường Robot. (cylindrical robot) : ba bậc chuyển động cơ bản gồm hai trục chuyển động tịnh tiến và một trục quay Phần 1: Mô tả robot và các thuộc tính liên quan 2. Cấu hình robot thông thường Robot toạ độ