Bài 1: Khảo sát đáp ứng của các khâu P-T 1 , P-T 3 , P, I, D, PI, PD, PID 1. Đáp ứng của khâu P-T 1 • Sơ đồ kết nối • Bảng thông số hệ thống Số lần đo 1 2 3 Chu kỳ tín hiệu t m 50 ms 50 ms 50 ms U y 1 V 1 V 1 V K p 4 4 6 T 2 ms 5 ms 5 ms • Kết quả đo trên dao động ký Đo lần 1: Tín hiệu đáp ứng U x1 : 1 V/div Tín hiệu kích thích U y1 : 1 V/div t: 5 ms/div Đo lần 2 và 3: Tín hiệu đáp ứng U x2 : 1 V/div Tín hiệu đáp ứng U x3 : 1 V/div t: 5 ms/div . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . • Nhận xét: 2. Đáp ứng của khâu P-T 3 • Sơ đồ kết nối • Bảng thông số hệ thống Số lần đo 1 2 3 Chu kỳ tín hiệu t m 10 ms U y 2 V 4 V 6 V • Kết quả đo trên dao động ký Đo lần 1: Tín hiệu kích thích U y1 : 1 V/div Tín hiệu đáp ứng U x1 : 1 V/div t: 1 ms/div . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Đo lần 2 và 3: Tín hiệu đáp ứng U x2 : 1 V/div Tín hiệu đáp ứng U x3 : 1 V/div t: 1 ms/div • Nhận xét: 3. Đáp ứng của khâu P • Sơ đồ kết nối • Bảng thông số hệ thống Số lần đo 1 2 3 Chu kỳ tín hiệu t m 10 ms 10 ms 10 ms U i 1 V 1 V 1 V K p 2 4 6 • Kết quả đo trên dao động ký . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Đo lần 1: Tín hiệu kích thích U i : 1 V/div Tín hiệu đáp ứng U y1 : 1 V/div t: 1 ms/div t: 1 ms/div Đo lần 2 và 3: Tín hiệu đáp ứng U y2 : 1 V/div Tín hiệu đáp ứng U y3 : 1 V/div t: 1 ms/div • Nhận xét: 4. Đáp ứng của khâu I • Sơ đồ kết nối . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . • Bảng thông số hệ thống Số lần đo 1 2 Chu kỳ tín hiệu t m 10 ms U y 1 V 2 V • Kết quả đo trên dao động ký Đo lần 1: Tín hiệu kích thích U y1 : 1 V/div Tín hiệu đáp ứng U x1 : 1 V/div t: 1 ms/div Đo lần 2: Tín hiệu kích thích U y2 : 1 V/div Tín hiệu đáp ứng U x2 : 1 V/div t: 1 ms/div • Nhận xét: 5. Đáp ứng của khâu PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . • Sơ đồ kết nối • Bảng thông số hệ thống Số lần đo 1 2 3 Chu kỳ tín hiệu t m 50 ms U i 0.5 V K p 2 2 5 T I 5 ms 10 ms 10 ms • Kết quả đo trên dao động ký Đo lần 1: Tín hiệu đáp ứng U y1 : 1 V/div Tín hiệu kích thích U i : 1 V/div t: 5 ms/div . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Đo lần 2 và 3: Tín hiệu đáp ứng U y2 : 1 V/div Tín hiệu đáp ứng U y3 : 1 V/div t: 5 ms/div • Nhận xét: 6. Đáp ứng của khâu PD • Sơ đồ kết nối • Bảng thông số hệ thống Đáp ứng bước Đáp ứng dốc Số lần đo 1 2 3 4 Bộ điều khiển P PD P PD Chu kỳ tín hiệu t m 20 ms Setpoint integrator XX XX Stroke 2 U i 1 V Kp 4 T D XX 0.1 s * stroke 2 XX 0.1 s * stroke 2 • Kết quả đo trên dao động ký Lần đo 1và 2 Điều khiển P: Tín hiệu đáp ứng U y1 : 2 V/div Điều khiển PD: Tín hiệu đáp ứng U y2 : 2 V/div Tín hiệu kích thích: U i : 2 V/div t: 2 ms/div Lần đo 3 và4 Điều khiển P: Tín hiệu đáp ứng U y3 : 1 V/div Điều khiển PD: Tín hiệu đáp ứng U y4 : 1 V/div Tín hiệu kích thích: U i : 1 V/div t: 2 ms/div 7. Đáp ứng của khâu PID • Sơ đồ kết nối . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . • Bảng thông số hệ thống Đáp ứng bước Đáp ứng dốc Số lần đo 1 2 3 4 5 6 Bộ điều khiển P PI PID P PI PID Chu kỳ tín hiệu t m 10 ms Setpoint integrator XX Vò trí số 0.5 Vò trí số 2 U i 1 V Kp 2 3 5 2 3 4 T I XX 0.01 s * min XX 0.01 s * min T D XX XX 0.01 s * vò trí số 4 XX XX 0.01 s * vò trí số 4 • Kết quả đo trên dao động ký Đo lần 1, 2 và 3 Đáp ứng bước: Tín hiệu đáp ứng U y1 : 2 V/div Tín hiệu đáp ứng U y2 : 2 V/div Tín hiệu đáp ứng U y3 : 2 V/div Tín hiệu kích thích U i : 2 V/div t: 1 ms/div Đo lần 4, 5 và6 Đáp ứng dốc: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tớn hieọu ủaựp ửựng U y4 : 1 V/div Tớn hieọu ủaựp ửựng U y5 : 1 V/div Tớn hieọu ủaựp ửựng U y6 : 1 V/div Tớn hieọu kớch thớch U i : 1 V/div t: 1 ms/div Nhaọn xeựt: . Bài 1: Khảo sát đáp ứng của các khâu P-T 1 , P-T 3 , P, I, D, PI, PD, PID 1. Đáp ứng của khâu P-T 1 • Sơ đồ kết nối • Bảng thông số hệ thống. . • Bảng thông số hệ thống Đáp ứng bước Đáp ứng dốc Số lần đo 1 2 3 4 5 6 Bộ điều khiển P PI PID P PI PID Chu kỳ tín hiệu t m 10 ms Setpoint integrator XX Vò trí số 0.5 Vò trí số 2 U i 1 V Kp 2. hiệu đáp ứng U y4 : 1 V/div Tín hiệu kích thích: U i : 1 V/div t: 2 ms/div 7. Đáp ứng của khâu PID • Sơ đồ kết nối . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .