BÁO CÁO-MÔN ĐIỀU KHIỂN SỐ

Page | 1 Trường Đại Học Điện Lực Khoa Điện Tử Viễn Thông BÁO CÁO MÔN ĐIỀU KHIỂN SỐ Giảng viên bộ môn: ThS. Lê Thị Vân Anh Sinh Viên Thực Hiện: Nguyễn Văn Hùng Lớp: Đ5-ĐTVT1. Page | 2 Mục Lục I: MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ……………… ………………………… 3 1.1 : Sơ đồ nguyên lý…………………………… ………… 3 1.2: Phương trình điện áp phần ứng……………… ……………………… 3 1.3: Phương trình cân bằng moment trên trục động cơ ….…………………4 1.4: Sơ đồ khối của động cơ…………………….…………….…………… 5 II:TỔNG HỢP LUẬT ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID,DEADBEAT…….… 6 2.1:Luật điều khiển P, PI, PID…… ………….…….………………………6 2.1.1: Luật P…………………………………………………………………7 2.1.2: Luật PI……………………………………………………………… 8 2.1.3: Luật PID………………………………………………………………9 2.2: Bộ điều khiển DEADBEAT…………………………… ……………11 Page | 3 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN SỐ Họ và tên: Nguyễn Văn Hùng Lớp: Đ5-ĐTVT1. STT:25 Bảng Thông Số: L a (mH) 50 R a (  ) 1,1 J(kg.m 2 ) 0,08 K t = K e (Nm/A;Vs/rad) 0,5 I: MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ. 1.1: Sơ đồ nguyên lý. 1.2: Phương trình điện áp phần ứng.  Từ sơ đồ nguyên lý ta có phương trình điện áp phần ứng như sau:         a a a a a a it U t L . R .i t E t d dt     Biến đổi Laplace 2 vế của phương trình trên ta thu được:       . ( ) R . a a a a e U s L I s I s K s       1 ( ( ) . ( )) . a a e aa I s U s K s R L s    Page | 4   s ssUsI aa .05,01,1 1 ))(5,0)((    Ta có sơ đồ khối tương ứng: Với dòng kích từ Nam Châm Vĩnh Cửu là không đổi nên từ thông khe khí cũng không thay đổi và Momen điện từ T m tỉ lệ với dòng điện phần ứng: T m = K e .I a Biến đổi Laplace 2 vế của phương trình trên ta thu được:  T m (s) = K e . I a (s)  Tm(s) = 0,5. Ia(s) Ta có sơ đồ khối : 1.3: Ta có phương trình cân bằng momen trên trục động cơ.   ( ) . ( ) mL d T t T t b t J dt      Biến đổi Laplace 2 vế của phương trình trên ta thu được:   ( ) . ( ) . . ( ) mL T s T s b s J s s       1 ( ( ) ( )) . mL s T s T s b J s    Page | 5                   Ta có sơ đồ khối: 1.4: Sơ đồ khối của động cơ. Kết hơp các phần trên ta thu được sơ đồ khối của động cơ:  Với đầu ra Y(t) ta có sơ đồ khối sau:(b=0). Ta có: () ( ) .60( ) 2 t y t rpm    Page | 6                                                                    II: TỔNG HỢP LUẬT ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID,DEADBEAT. 2.1: Luật điều khiển P, PI, PID. Áp dụng phương pháp Ziegler Nichols và mô phỏng trên Matlab ta được Giá trị của các thông số như sau : Page | 7 2.1.1: Luật P.  Ta có sơ đồ khối của động cơ được mô tả bởi hình 2.1.1a dưới đây: Giá trị K p : Đồ thị mô phỏng: Page | 8 2.1.2: Luật PI.  Ta có sơ đồ khối của động cơ được mô tả :  Đồ thị mô phỏng: Page | 9 Giá trị: 2.1.3: Luật PID.  Ta có sơ đồ khối của động cơ được mô tả : Page | 10  Đồ thị mô phỏng: Giá Trị: [...]...2.2: BỘ ĐIỀU KHIỂN DEADBEAT  Ta có: Ta có: HG(z) = HG; T(z) = z-3 D( z )   D( z )  1 T ( z) HG ( z ) 1  T ( z ) z 2  1,978 z  0,9782 z 3 0,0005925 z  0,0005882 1  z 3 z 2  1,978 z  0,9782 1  D( z...  z 2  1,978 z  0,9782 0,0005925 z 4  0,0005882 z 3  0,0005925 z  0,0005882  D( z )  z 2  1,978 z 3  0,9782 z 4 0,0005925  0,0005882 z 1  0,0005925 z 3  0,0005882 z  4 Thực Thi Bộ Điều Khiển: D( z )  U ( z) E( z)  E ( z).(z  2  1,978.z  3  0,9782.z  4 )  U ( z).(0,0005925 0,0005882z  1  0,0005925z  3  0,0005882z  4 )  0,0005925 ( z)  E( z).(z  2  1,978.z  3  0,9782.z . PID………………………………………………………………9 2.2: Bộ điều khiển DEADBEAT…………………………… ……………11 Page | 3 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN SỐ Họ và tên: Nguyễn Văn Hùng Lớp: Đ5-ĐTVT1. STT:25 Bảng Thông Số: L a (mH) 50 R a (  ). II: TỔNG HỢP LUẬT ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID,DEADBEAT. 2.1: Luật điều khiển P, PI, PID. Áp dụng phương pháp Ziegler Nichols và mô phỏng trên Matlab ta được Giá trị của các thông số như sau : . Page | 1 Trường Đại Học Điện Lực Khoa Điện Tử Viễn Thông BÁO CÁO MÔN ĐIỀU KHIỂN SỐ Giảng viên bộ môn: ThS. Lê Thị Vân Anh Sinh Viên Thực Hiện: Nguyễn Văn