Đồ án thiết kế hệ thống điều khiển by wire

Phanh là hệ thống an toàn chủ động hết sức quan trọng nên luôn được các nhà thiết kế ôtô quan tâm, không ngừng nghiên cứu hoàn thiện và nâng cao hiệu quả. Đến nay, hệ thống phanh đã trải qua rất nhiều cải tiến, thay đổi. Hệ thống chống bó cứng phanh ABS. Khởi đầu, hệ thống phanh dẫn động thuỷ lực (phanh dầu) sử dụng trên các xe ôtô con chỉ là loại đơn giản, trong đó lực phanh các bánh xe tỷ lệ thuận với lực tác động lên bàn đạp phanh. Hệ thống phanh này đến nay gần như không còn được sử dụng vì hiệu quả kém, không bảo đảm đủ lực phanh. Để tăng lực phanh, người ta sử dụng các cơ cấu trợ lực. Phổ biến với các xe con là loại trợ lực bằng chân không, sử dụng độ chênh lệch giữa áp suất khí quyển và độ chân không trong đường nạp của động cơ để tạo ra lực bổ trợ phanh. Trợ lực chân không có thể tác động trực tiếp lên piston của xilanh phanh chính hoặc tác động gián tiếp (có thêm một xilanh phụ trợ để tăng áp suất dầu phanh). Tuy vậy, các dạng trợ lực chân không cũng chỉ tăng áp suất dầu phanh lên được khoảng gấp 2 lần. Phanh dầu còn có thể được trợ lực bằng khí nén giúp đạt được áp suất dầu phanh khá cao, nhưng do cấu tạo phức tạp, nên chủ yếu áp dụng cho các xe tải. Khi phanh sẽ xảy ra hiện tượng thay đổi trọng lượng xe đè lên các bánh trước và sau. Gia tốc phanh càng lớn (phanh càng gấp) thì theo quán tính, trọng lượng dồn lên cầu trước càng chiếm tỷ lệ cao (trên tổng trọng lượng xe). Vì thế, trước đây các nhà thiết kế đã tìm mọi cách để làm tăng lực phanh của các bánh xe trước (như tăng đường kính xilanh phanh của các bánh xe, cầu trước lớn hơn cầu sau), hoặc sử dụng phanh đĩa ở các bánh xe trước (phanh đĩa có ưu điểm là với kích thước tương đối nhỏ nhưng đạt hiệu quả phanh lớn hơn phanh tang trống vì có thể đạt lực ép của các piston lên đĩa phanh lớn hơn nhiều). Một phương pháp khác để tăng hiệu quả phanh bánh trước là lắp ở cơ cấu phanh bánh trước hai guốc phanh với xilanh phanh riêng, bố trí theo sơ đồ đạt hiệu quả phanh cao khi xe tiến (nhờ tác dụng trợ động).

 Lời nói đầu Ngành công nghiệp ô tô trên thế giới ngày nay đang phát triển rất nhanh, các công nghệ mới ra đời kể từ khi bắt đầu nghiên cứu phát triển đến khi đưa vào sử dụng được rút lại rất ngắn. Do được thừa hưởng các ứng dụng về công nghệ điện và điện tử hiện đại, các hệ thống điều khiển trên ô tô ngày càng được thiết kế theo kết cấu điện tử hóa, có độ hoàn thiện và chính xác cao. Cùng với việc phát triển của ngành ô tô thì vấn đề bảo đảm an toàn trong lưu thông cho người và xe càng trở nên cần thiết. Trên ô tô hiện nay xuất hiện rất nhiều cơ cấu bảo đảm an toàn như: cơ cấu phanh, dây đai an toàn, túi khí, thiết bị chống va đập, trong đó cơ cấu phanh vẫn là cơ cấu đóng vai trò quan trọng nhất. Vì vậy khi thiết kế hệ thống phanh phải đảm bảo phanh có hiệu quả cao, quãng đường phanh ngắn, an toàn ở mọi tốc độ, góp phần nâng cao được năng suất vận chuyển người và hàng hóa. Nhiều hệ thống phanh trên xe con ngày nay cũng đang có xu hướng thiết kế theo kết cấu tự động, các chi tiết điều khiển và dẫn động dần được chế tạo theo hướng điện tử hóa, đặc biệt là hệ thống phanh điện (BBW). Hệ thống phanh điện BBW là kiểu kết cấu hệ thống phanh hiện đại nhất hiện nay, hệ thống phanh BBW hiện có thể chia làm hai loại: loại EHB (Electric Hydraulic Brake) là loại hệ thống phanh có hỗ trợ thủy lực, và hệ thống phanh EMB (Electric Mechanical Brake) là loại không có hỗ trợ thủy lực. Với nhịp điệu phát triển chung của đất nước, vấn đề nghiên cứu ứng dụng các công nghệ kĩ thuật mới trong nền công nghiệp ô tô, hiện đại ngày càng sát với trình độ phát triển chung của các nước tiên tiến. Nhiệm vụ về đề tài là “ Thiết kế hệ thống phanh điều khiển by_wire” cũng không nằm ngoài xu hướng đó. Hệ thống phanh (BBW) có kết cấu gọn, khối lượng nhỏ dễ dàng lắp đặt, và bố trí, độ chính xác cao, thời gian chậm tác dụng ngắn, nên quãng đường phanh ngắn, đem lại hiệu quả phanh cao.   Để thực hiện đề tài em đã đưa ra các vấn đề và từng bước giải quyết các yêu cầu như sau: - Giới thiệu về hệ thống phanh BBW, đánh giá các ưu điểm nhược điểm của hệ thống và lựa chọn một phương án để tiến hành thiết kế hệ thống. - Dựa vào các thông số kỹ thuật của xe Kia Morning để tính toán thiết kế cụm cơ cấu phanh, lựa chọn loại motor điện DC phù hợp. - Thiết lập sơ đồ chức năng điều khiển hệ thống ABS và các liên hợp cho hệ thống phanh thiết kế. - Xây dựng sơ đồ logic điều khiển hệ thống phanh BBW làm việc ở các chế độ ABS, BAS, TRC, VSC. Dưới sự hướng dẫn, chỉ bảo tận tình của thầy giáo hướng dẫn PGS.TS Phạm Hữu Nam nhiệm vụ của đề tài đã được hoàn thiện. Dù đã cố gắng từng bước giải quyết các vấn đề của đề tài, nhưng do thời gian thực hiện đồ án không được nhiều, do những hạn chế của bản thân nên trong đồ án còn có những sai xót. Rất mong nhận được sự chỉ bảo của các thầy để đồ án của em được hoàn thiện hơn nữa. Em xin chân thành cảm ơn thầy Phạm Hữu Nam cùng toàn thể các thầy trong bộ môn đã giúp em hoàn thành đồ án tốt nghiệp của mình. Đỗ Tiến Quyết.   CHƯƠNG I ĐẶC ĐIỂM HỆ THỐNG PHANH ĐIỀU KHIỂN BY_WIRE VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 1.Nhiệm vụ hệ thống phanh. Hệ thống phanh có nhiệm vụ giảm tốc độ chuyển động tới tốc độ chuyển động nào đó hoặc dừng hẳn ô tô tại một vị trí nhất định. Thông thường, quá trình phanh xe được tiến hành bằng cách tạo ma sát giữa phần quay và phần đứng yên xe, như vậy động năng xe biến thành nhiệt năng của cơ cấu ma sát và được truyền ra môi trường xung quanh. 2.Yêu cầu hệ thống phanh. Hệ thống phanh trên ô tô cần đảm bảo các yêu cầu cơ bản sau: - Có hiệu quả phanh cao nhất ở tất cả các bánh xe, nghĩa là đảm bảo quãng đường phanh ngắn nhất, khi phanh đột ngột trong trường hợp nguy hiểm. - Điều khiển nhẹ nhàng thuận lợi: lực tác dụng lên bàn đạp hay cần kéo điều khiển phù hợp với khả năng thực hiện liên tục của con người. - Đảm bảo ổn định chuyển động của ô tô và phanh êm dịu trong mọi trường hợp. -Dẫn động phanh phải có độ nhạy cao, đảm bảo mối tương quan giữa lực bàn đạp với sự phanh của ô tô trong quá trình thực hiện phanh. - Cơ cấu phanh thoát nhiệt tốt, duy trì ổn định hệ số ma sát trong cơ cấu phanh trong mọi điều kiện sử dụng. - Hạn chế tối đa hiện tượng trượt lết bánh xe khi phanh với các cường độ lực bàn đạp khác nhau. - Có khả năng giữ ô tô đứng yên trong thời gian dài, kể cả trên đường dốc. - Đảm bảo độ tin cậy của hệ thống phanh trong khi thực hiện phanh trong mọi trường hợp sử dụng, kể cả khi một phần dẫn động điều khiển có hư hỏng. 3.Các hệ thống phanh   Có thể phân loại hệ thống phanh trên ô tô theo nhiều cách khác nhau, ví dụ như phân loại theo công dụng, theo kết cấu của cơ cấu phanh, theo dẫn động phanh. a.Theo công dụng. Hệ thống phanh trên ô tô bao gồm: - Phanh chính ( phanh chân ) : dùng để giảm tốc độ khi xe đang chuyển động. Đây là hệ thống phanh quan trọng nhất trên xe. Trong quá trình sử dụng xe, hệ thống phanh chính được dùng thường xuyên và nó là cơ sở để thiết kế các hệ thống phanh khác. - Phanh phụ:dùng để thay thế khi phanh chính gặp sự cố, nó có chức năng tương đương phanh chính và được dẫn động riêng biệt với phanh chính. - Phanh dừng( phanh tay) dùng để đỗ xe khi người lái rời khỏi buồng lái và dùng làm phanh dự phòng trong trường hợp phanh chính hỏng. - Phanh hỗ trợ ( phanh bằng động cơ, thủy lực hoặc điện tử…) dùng để tiêu hao bớt một phần động năng của ô tô khi cần tiến hành phanh lâu dài ( phanh trên đường dốc dài … ) b.Theo cơ cấu phanh. Hệ thống phanh trên ô tô hiện nay gồm hai dạng cơ cấu chính. - Cơ cấu phanh tang trống : được dùng khá phổ biến trên ô tô. Trong cơ cấu dạng tang trống sử dụng các guốc phanh cố định và được phanh với mặt trụ trong của tang trống quay cùng bánh xe. Như vậy quá trình phanh được thực hiện nhờ ma sát giữa bề mặt tang trống và các má phanh. - Cơ cấu phanh đĩa : được dùng phổ biến trên xe con, có thể cả cầu trước và cầu sau.Cơ cấu dạng đĩa thường gồm xy lanh thủy lực được dẫn động từ bàn đạp phanh, má phanh, đĩa phanh quay cùng bánh xe. Khi phanh, piston đẩy má phanh ép chặt đĩa phanh. Ma sát giữa má phanh và đĩa phanh có tác dụng phanh xe khi chuyển động. So với cơ câu phanh dạng tang trống , cơ cấu phanh đĩa có những ưu điểm sau: +Cơ cấu phanh đĩa cho phép momen phanh ổn định khi hệ số ma sát thay đổi, điều này giúp cho bánh xe bị phanh làm việc ổn định, nhất là ở nhiệt độ cao.   +Thoát nhiệt tốt, khối lượng các chi tiết nhỏ, kết cấu gọn. +Dễ dàng bố trí cơ cấu phanh tự động điều chỉnh khe hở của má phanh và đĩa phanh. c. Theo dẫn động phanh. Hệ thống phanh trên ô tô được dẫn động theo ba cách chính. - Dẫn động bằng cơ khí có kết cấu cồng kềnh, khó bố trí ở khoảng cách xa ( từ bàn đạp phanh tới bánh xe ). Thường dùng làm hệ thống phanh tay trên ô tô nhỏ. - Dẫn động phanh bằng thủy lực thường dùng trên hệ thống phanh chính ở các xe nhỏ . Tuy nhiên lực phanh ở cơ cấu phanh không lớn nên nó ít được dùng trên xe tải. - Dẫn động phanh bằng khí nén thường dùng trong hệ thống phanh chính của xe tải vì nó tạo lực phanh lớn ở cơ cấu phanh. Tuy nhiên khí bị nén nên thời gian chậm tác dụng của hệ thống lớn. 4.Đặc điểm hệ thống phanh thủy lực và hệ thống phanh by_wire. a. Đặc điểm hệ thống phanh thủy lực. Trên xe con hiện nay thường dùng hệ thống phanh thủy lực. Sơ đồ hệ thống phanh thủy lực trên xe con như sau: Hình 1: Sơ đồ hệ thống phanh thuỷ lực  Xi lanh Công tác Xi lanh Công tác Bàn đạp Phanh chân Bộ trợ lực Chân không Xi lanh chính Bộ điều chỉnh áp suất Phanh tay Xy lanh công tác Xy lanh Công tác  Hình 2: Kết cấu chung hệ thống phanh thủy lực Hình vẽ 2: Kết cấu chung của hệ thống phanh thủy lực. Hệ thống phanh thuỷ lực trên xe con bao gồm các bộ phận chính: bàn đạp chân phanh,phanh tay, bộ trợ lực chân không , xi lanh chính, xi lanh công tác, bộ điều chỉnh áp suất phanh. Hệ thống phanh sử dụng phương pháp truyền năng lượng thủy lực tĩnh với áp suất lớn trong khoảng (60_120)bar. Áp suất được hình thành khi người lái đạp bàn đạp phanh chân, thực hiện tạo áp suất trong xi lanh chính. Chất lỏng ( dầu phanh) được dẫn   động theo các đường ống tới các xy lanh công tác (nằm trong cơ cấu phanh tại mỗi bánh xe). Với áp suất dầu, các piston trong xy lanh thực hiện tạo lực ép má phanh vào tang trống ( hoặc đĩa phanh), thực hiện sự phanh tại các cơ cấu phanh bánh xe. Ưu điểm hệ thống phanh thủy lực: phanh êm dịu, dễ bố trí , độ nhạy cao (do dầu không bị nén). Nhược điểm của hệ thống phanh thủy lực: tỉ số truyền của dẫn động phanh không lớn, nên không tăng được lực điều khiển trên cơ cấu phanh. So với hệ thống phanh dẫn động by_wire thì thời gian chậm tác dụng của hệ thống lớn (thời gian chậm tác dụng của dầu lớn hơn thời gian châm tác dụng của điện). b.Đặc điểm hệ thống phanh điều khiển by_wire. Hệ thống by_wire đã có từ khoảng hai mươi năm về trước, nó được ứng dụng trong ngành công nghiệp hàng không . Nó hoạt động không cần đến sự hỗ trợ năng lượng của cơ khí hoặc hệ thống thủy lực. Nó được điều khiển bằng tín hiệu điện. Trong đó hệ thống điện tử đóng một vai trò quan trọng và độ tin cậy của hệ thống phải rất cao. Công nghệ by_wire ứng dụng trong hệ thống phanh, hệ thống lái, hệ thống truyền lực, hệ thống điều khiển bướm ga (với động cơ xăng ), …. trên ô tô hiện đại ngày nay. Công nghệ by_wire ứng dụng trên hệ thống phanh được gọi là brake by wire (BBW). Hệ thống BBW bao gồm các thành phần cơ bản là: các cảm biến, các khối xử lý thông tin ECU, mạng thông tin, cơ cấu chấp hành và nguồn năng lượng. Các cảm biến: gồm có cảm biến bàn đạp phanh , cảm biến tốc độ bánh xe, cảm biến gia tốc dọc, cảm biến gia tốc ngang, cảm biến vận tốc góc quay thân xe,…. Các cảm biến này cung cấp tín hiệu trạng thái của xe trong quá trình phanh về bộ điều khiển ECU. Bộ điều khiển ECU: nhận tín hiệu điều khiển từ các cảm biến (các tín hiệu dạng điện ), dựa trên các tín hiệu này ECU sẽ xử lý, tính toán để đưa ra tín hiệu điều khiển tới cơ cấu chấp hành.   Hình 3:Sơ đồ nguyên lý hệ thống phanh BBW Cơ cấu chấp hành: nhận tín hiệu điều khiển từ ECU , dựa trên các tín hiệu điều khiển này cơ cấu chấp hành sẽ tác dụng lên cơ cấu phanh để thực hiện quá trình phanh. Tùy từng cách thức thực hiện BBW trên xe mà cơ cấu chấp hành của mỗi loại là khác nhau. Trên BBW dạng EHB thì cơ cấu chấp hành là block thủy lực với các van điều khiển điện tử, còn trên BBW dạng EMB thì là động cơ điện DC 1 chiều. Cơ cấu phanh: nhận năng lượng từ cơ cấu chấp hành truyền tới để thực hiện quá trình phanh xe. Trên các xe du lịch hiện nay có ứng dụng by_wire trong hệ thống phanh thì cơ cấu phanh thường dùng là cơ cấu phanh dạng đĩa vì yêu cầu không gian bố trí nhỏ , gọn trên xe. Nguồn năng lượng: cung cấp năng lượng cho cơ cấu chấp hành . Tùy thuộc BBW là EHB hay EMB mà nguồn năng lương cung cấp cho cơ cấu chấp hành là khác nhau. Trên xe sử dụng EHB thì nguồn năng lượng tạo ra từ 1 bơm thủy lực tạo áp suất cao trong hệ thống. Trên xe sử dụng EMB thì năng lượng cung cấp cho động cơ DC 1  ơ cấu phanh ơ cấu chấp hành ều ển ảm biến  ồn năng lượng  chiều lấy từ acquy, vì vậy yêu cầu khả năng tích trữ điện của các acquy này lớn hơn so với xe sử dụng hệ thống phanh thông thường. Ưu điểm của hệ thống phanh BBW -Thời gian chậm tác dụng của hệ thống phanh là rất nhỏ, có thể coi là tức thời . Do đó trạng thái kỹ thuật của xe luôn được ECU kiểm soát chặt chẽ, lực phanh tác dụng lên mỗi bánh xe được điều chỉnh phù hợp nhất với trạng thái làm việc của xe khi phanh. -Điều khiển lực phanh tại mỗi bánh xe độc lập, các lực phanh được điều khiển bằng cách thay đổi tín hiệu xung điện áp cấp. Do đó nó hạn chế được những tồn tại của hệ thống phanh cũ khi phanh xe quay vòng, phanh tại đường có hệ số bám mỗi bên bánh xe là khác nhau ( yêu cầu lực phanh tại mỗi bên bánh xe là khác nhau). -Với hệ thống EMB thì hiệu suất truyền lực dẫn động cao, vì nó sử dụng truyền lực điện -Do đặc điểm cấu tạo của mình , nó có kích thước và trọng lượng nhỏ gọn, dễ dàng bố trí , giảm thiểu khoảng không gian chiếm chỗ trong khoang động cơ Tuy nhiên hệ thống BBW cũng tồn tại những khuyết điểm : -Giá thành cao, đòi hỏi công nghệ chế tạo hiện đại -Đòi hỏi loại acquy chế tạo phải có khả năng tích trữ năng lượng lớn và nhẹ. 5.Phân loại các hệ thống phanh điều khiển by_wire. Trên ô tô hiện nay có hai cách chính sử dụng by_wire trên hệ thống phanh.   a.Hệ thống phanh EMB Hệ thống phanh EMB đã được sử dụng trên Mercedes-Benz-E class, Toyota Estima… Đây là công nghệ đang được các hãng xe cao cấp nghiên cứu và hoàn thiện. Nó hứa hẹn sẽ là hệ thống phanh trong tương lai của các xe hiện đại. Hệ thống phanh EMB sử dụng: -Bình điện là nguồn năng lượng cung cấp cho moto DC -Bàn đạp phanh là cơ cấu tạo tín hiệu mức độ phanh của người lái. -Các cảm biến tốc độ bánh xe. -Cảm biến gia tốc dọc, gia tốc ngang và vận tốc góc quay thân xe. -Bộ vi xử lý trung tâm -Cụm cơ cấu phanh đặt tại bánh xe     !"#  "  !$%  $ [...]... hướng phát triển của hệ thống phanh điện trong tương lai 14 ` So sánh hệ thống phanh EHB và hệ thống phanh EMB Hệ thống phanh EHB so với hệ thống phanh EMB có những ưu điểm sau -Hệ thống này dựa trên hệ thống thủy lực cơ bản Hệ thống thủy lực cơ bản đang được sử dụng rộng rãi trên ô tô hiện nay -Không yêu cầu khả năng tích trữ năng lượng của acqui lớn Hệ thống phanh EMB so với hệ thống phanh EhB có những... liên kết vật lý giữa bàn đạp phanh lên ABS, không tạo ra rung lắc tới bàn đạp phanh Hệ thống là tổng hợp của điện, nên kết cấu đơn giản các modul thủy lực được thay thế bởi một cụm cơ cấu phanh hoạt động đơn giản cho tất cả 4 modul phanh Dựa trên các phân tích trên trong đồ án này em sẽ chọn phương án là thiết kế hệ thống phanh điều khiển by_ wire bằng cách EMB 6.Chọn phương án thiết kế Chọn phương án. .. chậm tác dụng của hệ thống phanh Với hệ thống phanh điều khiển by_ wire thì thời gian này phải rất nhỏ Trong đồ án này em sẽ lấy thời gian chậm tác dụng của hệ thống phanh điều khiển by_ wire là 0,05s Khi đó tốc độ động cơ điện cần thiết là ϕ= l 0,3.60 iht = 4 = 1440(vg / ph) ∆ 0,05 Theo trên ta có momen yêu cầu của động cơ điện là M motor = M mt 4,79 = = 1,19( Nm) 4 4 30 ` Tính toán các thông số còn... tiến ép hay nhả má phanh với đĩa phanh b .Hệ thống phanh EHB Electric Hydraulic Brake(EHB) là hệ phanh điện tử có hỗ trợ năng lượng thủy lực, hệ thống này dựa trên hệ thống thủy lực cơ bản nhưng có sự hỗ trợ của các cảm biến áp suất này mà hệ thống phanh EHB hoạt động một cách hiệu quả hơn các hệ thống phanh thủy lực khác Nguyên tắc hoạt động của no tương tự như hệ thống ABS và các liên hợp EHB không dùng... lực Sơ đồ nguyên lý của hệ thống phanh EHB Bàn đạp phanh Cảm biến tốc độ xe (như ABS) Block thủy lực (với các van điện tử) Cơ cấu phanh ECU Áp suất dầu Bơm thủy lưc (áp suất cao) Hình8 : Sơ đồ nguyên lý hệ thống phanh EHB Với sự phát triển của công nghệ điện , điện tử đã giúp hệ thống phanh EHB khẳng định vị trí của mình trong sự phát triển của hệ thống phanh EHB là một hệ thống phanh tiên tiến , có... phanh , đồng thời đảm bảo nhận chức 13 ` năng phanh xe dự phòng khi có sự cố trong hệ thống điện điều khiển Năng lượng phanh thực hiện thông qua bơm dầu DC (với nguồn điện 1 chiều cấp từ bình điện của xe ) Hệ thống truyền năng lượng tiến hành phanh và điều chỉnh một phần lực kéo bánh xe thực hiện nhờ các mạch thủy lực truyền dẫn từ bơm dầu tới các van điều áp bố trí trong block thủy lực Sơ đồ nguyên... so với trên Khi đó moto DC quay ngược chiều với chiều quay của bánh xe, khi đó piston sẽ dịch chuyển nguợc lại so với trường hợp trên do đó má phanh sẽ từ từ tách khỏi đĩa phanh 16 ` CHƯƠNG II THIẾT KẾ TÍNH TOÁN CỤM CƠ CẤU PHANH Tính toán cụm cơ cấu phanh BBW Để tiến hành thiết kế hệ thống phanh , ta lựa chọn loại xe Kia Morning để tính toán cho cụm cơ cấu phanh Thông số Đơn vị Giá trị Khối lượng toàn... (MPa) c.Tính toán các thông số bộ truyền hành tinh Sơ đồ bộ truyền bánh hành tinh 25 ` Trong cơ cấu trên bánh bao cố định Chọn một số thông số cơ bản của cơ cấu hành tinh Số bánh hành tinh n=3 Ds: đường kính vòng lăn bánh mặt trời , chọn ds=30(mm) Dp: đường kính vòng lăn bánh hành tinh, chọn dp=15 (mm) Do: đường kính vòng lăn bánh bao , chọn do=75(mm) Góc nghiêng răng là β = 600 Theo kết cấu bánh bao giữ...` Sơ đồ nguyên lý của hệ thống phanh EMB Bàn đạp phanh Cảm biến tốc độ bánh xe Moto DC Cảm biến gia tốc dọc Cơ cấu phanh ECU Cảm biến gia tốc ngang Cảm biến vận tốc góc quay thân xe acquy Hình 4: Sơ đồ nguyên lý hệ thống phanh EMB Có 2 kiểu kết cấu cụm cơ cấu phanh cho hệ thống phanh EMB Kiểu thứ nhất: sử dụng 2 moto DC mỗi moto DC được cấp... trục đối xứng của các bánh răng trung tâm Muốn vậy số răng của các bánh trung tâm và bánh hành tinh phải thỏa mãn điều kiện lắp sau đây Zs+Z0=k.c K là số nguyên C là bánh hành tinh, c=3 Từ yêu cầu các trục hình học của các bánh trung tâm phải trùng nhau, số răng của các bánh răng ăn khớp phải thỏa mãn điều kiện đồng trục sau đây: Zs+2Zp=Zo 31 ` Lấy Zs=7 Zp=17 Zo=41 Trường hợp số bánh hành tinh tăng lên . phân tích trên trong đồ án này em sẽ chọn phương án là thiết kế hệ thống phanh điều khiển by_wire bằng cách EMB 6.Chọn phương án thiết kế Chọn phương án hai là phương án thiết kế vì cơ cấu phanh. suất cao)  So sánh hệ thống phanh EHB và hệ thống phanh EMB Hệ thống phanh EHB so với hệ thống phanh EMB có những ưu điểm sau -Hệ thống này dựa trên hệ thống thủy lực cơ bản. Hệ thống thủy lực. thiết kế cụm cơ cấu phanh, lựa chọn loại motor điện DC phù hợp. - Thiết lập sơ đồ chức năng điều khiển hệ thống ABS và các liên hợp cho hệ thống phanh thiết kế. - Xây dựng sơ đồ logic điều khiển hệ