Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 168 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Cấu trúc
Slide 1
Slide 2
Chương 1:Các Khái Niệm Cơ Bản
Slide 4
Slide 5
Các phần tử cơ bản của hệ thống điều khiển tự động.
Slide 7
VD :
G1(s) =
Slide 10
Slide 11
Slide 12
CHƯƠNG 2: CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HÊ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Slide 14
2.2) Hàm truyền.
Slide 16
Hệ có nhiều tín hiệu vào ra.
Slide 18
2.3/ sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối
Slide 20
Slide 21
(3) Di chuyển điểm tụ sang phải 1 khối:
Slide 23
VD:
Slide 25
- Cho F(s)=0 hệ trở thành.
VD :
- Cho u(s) = 0 vẽ lại sơ đồ khối
Slide 29
VD :
+ Cho u(s)=0
- Cho x(s)=0 để tìm y(s)
Slide 33
+Cho u(s)=0
Slide 35
Bài 1 :
Slide 37
Bài 2
Slide 39
Bài 3 :
Slide 41
Giải :
Slide 43
Bài 5 :
Slide 45
Slide 46
Slide 47
Slide 48
Slide 49
Slide 50
Slide 51
Slide 52
4. Mô tơ thủy lực
Slide 54
Slide 55
Hàm truyền
Slide 57
Slide 58
Slide 59
Slide 60
Slide 61
Slide 62
Slide 63
Slide 64
Slide 65
Slide 66
Slide 67
Slide 68
Slide 69
Slide 70
Slide 71
Slide 72
Slide 73
Slide 74
Slide 75
Slide 76
Slide 77
Slide 78
Slide 79
Slide 80
Slide 81
Slide 82
Slide 83
Slide 84
Slide 85
Slide 86
Slide 87
Slide 88
Slide 89
Slide 90
Slide 91
Slide 92
Slide 93
Slide 94
Slide 95
Slide 96
Slide 97
Slide 98
Slide 99
Slide 100
3.1.4: Tín hiệu vào :hàm sin tín hiệu ra : hình sin.
3.3 Sai số của hệ ở chế độ xác lập.
Slide 103
Slide 104
Slide 105
Slide 106
Slide 107
Slide 108
Slide 109
Slide 110
Slide 111
Slide 112
Slide 113
Slide 114
Slide 115
Slide 116
Slide 117
Slide 118
Slide 119
Slide 120
Slide 121
Slide 122
Slide 123
3.6.2/ Các tính chất ổn định:
Slide 125
Slide 126
Slide 127
Slide 128
Slide 129
Slide 130
Slide 131
Slide 132
Slide 133
Slide 134
Slide 135
Slide 136
Slide 137
Slide 138
Slide 139
3.8.Phương pháp số tustin
Slide 141
Slide 142
Slide 143
Slide 144
Slide 145
Sơ đồ khối
Slide 147
Slide 148
Slide 149
Slide 150
Slide 151
Slide 152
Slide 153
Slide 154
Slide 155
Slide 156
Slide 157
Slide 158
Slide 159
Slide 160
Slide 161
Slide 162
Slide 163
Slide 164
Slide 165
Slide 166
Slide 167
Slide 168
Nội dung
Báo cáo Kỹ thuật điều khiển tự động Nhóm 6 Mục lục CHƯƠNG 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN. CHƯƠNG 2: CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG. CHƯƠNG 3:ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG. CHƯƠNG 4 : MỘT SỐ MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ KÍN THƯỜNG GẶP. Chương 1:Các Khái Niệm Cơ Bản 1.1) Khái niệm về hệ thống điều khiển tự động - Điều khiển: !"##$%"&'()*#'+ - Hệ thống điều khiển:,)(-./" &+"0 1#2 34'("1)56 - Tín Hiệu: Thông tin trong hệ thống điều khiển được thể hiện bằng các tín hiệu. Tín hiệu có thể là dòng điện, điện áp, lực, áp suất, lưu lượng, nhiệt độ……… 7-8 9 :; <" =$> <# => - Nhiệm vụ của lý thuyết điều khiển tự động. Lý thuyết điều khiển tự động giải quyết 2 nhiệm vụ chính: + Phân tích hệ thống : + Nhiệm vụ này nhằm xác định đặc tính đầu ra của hệ sau đó đem so sánh với những chỉ tiêu yêu cầu để đánh giá chất lượng điều khiển của hệ thống đó. + Muốn phân tích hệ thống điều khiển tự động người ta dùng phương pháp trực tiếp hoặc gián tiếp để giải quyết 2 vấn đề cơ bản. # Tính ổn định của hệ thống # Chất lượng của quá trình điều khiển- quá trình xác lập trạng thái tĩnh và trạng thái động (trạng thái quá độ). + Tổng hợp hệ thống + Tổng hợp hệ thống là xác định thông số và cấu trúc của thiết bị điều khiển. + Giải bài toán này, thực ra là thiết kế hệ thống điều khiển. Trong quá trình tổng hợp này thường kèm theo bài toán phân tích. Các phần tử cơ bản của hệ thống điều khiển tự động. ?@5@ AB# C'(@50 => D=> 1 => E=> => 1=> A#/F =>G<#6 1=>G<"6 1 =>G<H6 D=>G<!"6 =>G<@506 E=>G<I6 - Đối tượng điều khiển: .-@500/$)#)6?"#H)F )1B5JKK - Thiết bị đo: L $M/10&'("%"N&< O(0!#!0B6 - Bộ điều khiển: NO@!"D0&#<@50(P/ '(6 VD : - CQ-=R@>6 - CQ'+6 - CQ)@6 - CQ%1L6 - CQ5S6 1.3/ Phân loại hệ thống điều khiển tự động CT ?CU V W # A5 X Y G 1 (s) = =!> Z=!> 9)1@ ?""D [\=!> =!>Z=!> A# A" G 2 (s) = #=!> ]=!> 9)1@Q [ ^ =!> #=!>]=!> 1.3.1 ) hệ thống hở: )<"<#/<_ +"6 G 3 (s) = ]=!> W=!> 9)1@CU [ ` =!> ]=!>W=!> - T/_6 [ ` =!> [ ^ =!> [ \ =!> W=!> ]=!> Z =!> =!> [...]... vào và ra phục thuộc vào nhau - Hệ kín còn gọi là hệ chính tắc - Hệ có độ chính độ cao VD:Hệ thống điều khiển nhiệtxáctrong lò là một hệ thống điều khiển kín Lß ®iÖn (E.Furnace) Programming A/D Computer Interface Converter Relay Amplifier Interface input CHƯƠNG 2: CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HÊ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG • 2.1/ laplace Cho hàmthờigian f(t) xácđịnhvới t≥0, biếnđổilaplacecủa f(t) là: F(s)=L[f(t)]=dt...VD: Quá trình hoạt động của máy giặt hoàn toàn tự động mà chúng ta chỉ cần tác động trước khi máy hoạt động là đóng điện và nhấn công tắc sau khi máy hoàn thành công việc thì chúng ta lấy sản phẩm ra Trong máy có diễn ra các quá trình như sau: quá trình làm ướt... ( đại lượng đáp ứng ra của hệ thống) so với biến đổi Laplace của biến vào ( đại lượng tác động vào hệ thống), Với điều kiện đầu đồng nhất bằng không X(t) y(t) Hệ Tín hiệu ra Tín hiệu vào X(t) G(s) y(t) Hệ có nhiều tín hiệu vào ra Tín hiệu vào Tín hiệu ra y1(t) X1(t) Hệ X2(t) y2(t) Xn(t) yn(t) VD : x Bộ điều khiển Cơ cấu chấp hành Cảm biến y Sơ đồ nguyên lý F=P.A => Cần tìm X(s) F(s) = G(s) 2.3/ sơ... ( s ).H1 ( s ).H 2 (s) =>y(s)=yu(s)+yF(s) yF(s) (10) Nguyên tắc chung - biến đổi khối nối tiếp - biến đổi khối song song - di chuyển điểm tụ, tán về các vị trí cần thiết - Rút gọn hệ phản hồi - trình tự trên thực hiện từ vòng trong ra vòng ngoài Bài 1 : H1(s) + U(s) - G1(s) G2(s) Giải : - y(s) G3(s) H2(s) G1(s) H1(s) + U(s) - G1(s) G2(s) - y(s) G3(s) H2(s) U(s) y(s) - G3(s) G1(s).H1(s)+G1(s).G2(s)-1 . 2 v n đề cơ b n. # Tính n định của hệ thống # Chất lượng của quá trình điều khi n- quá trình xác lập trạng thái tĩnh và trạng thái động (trạng thái quá độ). + Tổng hợp hệ thống + Tổng hợp. đem so sánh với những chỉ tiêu yêu cầu để đánh giá chất lượng điều khi n của hệ thống đó. + Mu n ph n tích hệ thống điều khi n tự động người ta dùng phương pháp trực tiếp hoặc gi n tiếp để. khi n tự động Nhóm 6 Mục lục CHƯƠNG 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ B N. CHƯƠNG 2: CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HỆ ĐIỀU KHI N TỰ ĐỘNG. CHƯƠNG 3:ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ ĐIỀU KHI N TỰ ĐỘNG. CHƯƠNG 4 : MỘT SỐ MÔ HÌNH ĐIỀU