ki thuat dieu khien tu dong

... kinh nghiệm. Cuốn sách này giải thích một số thử nghiệm và ki m tra, và một số hướng tiếp cận, kỹ thuật và phương pháp gần đây hơn có sẵn cho kỹ sư thiết kế hệ thống điều khiển. Tuy nhiên kinh ... dạng tiêu chuẩn ổn định cho hệ thống tuyến tính được nghiên cứu bởi Hurwitz (1875) và Routh (1905). Bài toán này được mở rộng để xét tính ổn định của hệ phi tuyến tính bởi nhà toán học Nga Lyapunov ... trờn trỏi t l trớ thụng minh tuyt nh ca mỡnh. Con ngi Thi k ỏ (Stone Age) ó phỏt minh ra dng c v v khớ t viờn ỏ la, ỏ v xng v ó phỏt hin ra rng cú th hun luyn ng vt tu n mnh lnh ca mỡnh, v ó...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 15:15

... E = R + B (Điều khiển kín gồm hai tuyến: Tuyến thuận truyền tín hiệu từ tác động E đến tín hiệu ra C. Các phần tử trên tuyến thuận ký hiệu G (G 1 , G 2 , ) tuyến phản hồi truyền từ tín hiệu ... cần tuyến tính hoá các phương trình phi tuyến trên. Phương pháp như sau. 1.4- Phân loại hệ thống điều khiển. * Việc phân loại hệ thống điều khiển (Controller System) có rất nhiều hình thức tu ... học thì có các hệ thống sau: Hệ thống liên tục Hệ thống gián đoạn Hệ thống tuyến tính Hệ thống phi tuyến Hệ thống tuyến tính hoá * Theo dạng năng lượng tiêu thụ: H×nh 1-16 α β O Y K X B C G C <=> B G C 1/G C B B B C G <=> GG B C C C <=> R ...

Ngày tải lên: 16/12/2013, 03:15

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:23

... dùng để bảovệ các mạch điệnkhỏibịảnh hưởng bởicáctácđộng không bình thường như quá tải, sụtáp… Temperature switch Liquid level switch Pressure switch Flow switch Biểudiễn chung: © C.B. Pham Kỹ thuật ... điềukhiểntựđộng 6-13 V CE : điệ n á p tiê u h ao ( g iữ a C v à E) 6.2. Phần tử tác độn g bán dẫn g Điềukiện phân cực © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 6-14 Đ ộn g cơ bước g • Động cơ 2/4pha -Nếusử...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

... đồ tu n tự chức năng / lưu đồ trạng thái) •Bước 3: xác đ ị nh tr ạ n g thái của tín hi ệ u vào / tín hi ệ u ra ( dùn g biểu đồ thời g ian ) ị ạ g ệ ệ (g g) •Bước 4: xác định các điều ki n ... nghiệp có thể phân thành 2 loại: • Quá trình rời rạc: là một nhóm các công đoạn rời rạc có điều ki n bắt đầu (từng công đoạn) rõ ràng. Khi các nhóm công đoạn có điểm bắt đầu, điểm kết thúc và ... khiển t ỷ lệ P ỷ ChếđộđiềukhiểnPthìđơngiảnvàlàcơ ầ ế ề ể sở cho h ầ uh ế tcácbộđi ề ukhi ể n. Tuy nhiên chếđộnày luôn có mộtvấn đề cơ bản: tồntạigiátrị sai số xác lập. © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

... dead band nonlinearity © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 1-17 1.5. Tu y ến tính và phi tu y ến y y • Trễ: là tính phi tuyến dẫn đến giá trị tín hiệu ra Y không trùng nhau khi tín hiệu vào ... cân chỉnh hệ thống -thỉnh thoảng chỉ cần ki m tra đặc tính làm việc của bộ cảm biến © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 1-15 1.5. Tu y ến tính và phi tu y ến y y Khi phân tích và thiết kế, hầu ... Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 1-38 1.5. Tu y ến tính và phi tu y ến y y • Bảo hòa: là giới hạn của một dãy các giá trị tín hiệu ra Y. Linear element with a saturation nonlinearity © C.B. Pham Kỹ...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... đổi một đơn vị áp suất trong điều ki n đẳng nhiệt. Ph tì ht thái ủ khí ký t ở Ph ương t r ì n h t rạng thái c ủ a khí ký t ư ở ng: Với p: áp suất tuyệt đối của chất khí (Pa) V: thể ... 2-8 2.2. Phần tử lỏn g g • Thời gian trễ: luôn xảy ra khi dòng lưu chất di chuyển từ điểm này đến điểm kia. Thí dụ: Dòng lưu chất chảy trong một ống dài 200 m với đường kính 6 cm. Lưu lượng dòng chảy ... thuật điềukhiểntựđộng 2-6 2.4. Phần tử nhiệt Hệ số dẫn nhiệt của màng lưu chất trong những điều ki n khác nhau. • Đối lưu tự nhiên đối với dòng không khí tĩnh h nhiệt 1 h nhiệt 2 Lớp cách nhiệt...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... sau: Giải Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều ki n ban đầu bằng 0: Giải Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm trên khi có điều ki n ban đầu là: © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 3-11 3.2. ... Laplace Giải Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau vớitấtcả điềukiện ban đầubằng 0: Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều ki n ban đầu bằng 0: Giải © C.B. Pham Kỹ ... 3-12 3.1. Thiết lập phươn g trình quan hệ vào-ra g Nếu phương trình của dòng chảy ra khỏi bồn là tuyến tính (dòng chảy tầng) hay Với là hằ ố thờii ủ bồ ớ Với là hằ ng s ố thời g i an c ủ a...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... củabộ - Đường cong của bộ tuyến tính đối xứng với đường đặc tính của phần tử phi tuyến qua đường tử phi tuyến qua đường thẳng x = y. - Đ ường cong của bộ tuyến tính có thể được nội ... ( Op- A mp ) ( ) Đ ặc tính của một O p -am p l ý tưởn g p pý g Op-amp là một mạch khuếch đại tuyến tính với : hệ ố kh ế h đ i hhở ấtlớ A 100000+ - hệ s ố kh u ế c h đ ạ i mạc h hở ... 4.3. Xử l ý tín hiệu số ý Bộ chuyển đổi số -tương tự -ki u mạng R-2R (R-2R network) © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 4-53 4.3. Xử l ý tín hiệu số ý •...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... độ Cảm biến nhiệt lưỡng kim (bimetallic temperature sensor) Phầntử lưỡng kim hai mảnh kim loạikhácnhaukếtthànhdạng tấm, cuộn, hoặcxoắn ốc. Hệ số nở nhiệtcủa hai mảnh kim loại khác nhau, để khi ... điệncảm: cảmnhậnnhững đốitượng kim loại  Cảmbiếntiếpcận điện dung: cảmnhậnnhững đốitượng kim loại/phikim  Cảmbiến điện quang: cảmnhậnnhững đốitượng kim loại/phikim • Cảm biến tiếp cận hiệu ứng Hall Cảm biến tiếp cận hiệu ứng Hall © ... 100 vạch cùng chiều kim đồng hồ (CW), 30 vạch hiề ki đồ hồ (CCW) ồi45 hù hiề ki đồ hồ (CW) Xá đị h ị ngược c hiề u ki m đồ ng hồ (CCW) , r ồi 45 vạc h c ù ng c hiề u ki m đồ ng hồ ...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... thiết kế 1- Hệ thống tuyến tính - Hệ thống phi tuyến Hệ thống tuyến tính không tồn tại trong thực tế, vì tất cả các hệ thống vật lý đều là phi tuyến. Hệ thống điều khiển tuyến tính là mô hình ... TỰ ĐỘNG PHI TUYẾN 314 9.1 Khái niệm 314 9.2 Phương pháp mặt phẳng pha 319 9.3 Phương pháp tuyến tính hóa gần đúng 324 9.4 Phương pháp tuyến tính hóa điều hòa 328 9.5 Phương pháp tuyến tính ... điều khiển kinh điển chủ yếu áp dụng cho hệ tuyến tính bất biến theo thời gian, mặt dù có một vài mở rộng để áp dụng cho hệ phi tuyến, thí dụ phương pháp hàm mô tả. Lý thuyết điều khiển kinh điển...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... gian. Lý thuyết điều khiển hiện đại ban đầu được phát triển chủ yếu cho hệ tuyến tính, sau đó được mở rộng cho hệ phi tuyến bằng cách sử dụng lý thuyết của Lyapunov. Bộ điều khiển được sử dụng ... điều khiển đơn giản như PID hay sớm trễ pha trong lý thuyết kinh điển. 1.4.3 Điều khiển thông minh (intelligent control) Điều khiển kinh điển và điều khiển hiện đại, gọi chung là điều khiển ... điều khiển mờ là quá trình thiết kế mang tính thử sai, dựa vào kinh nghiệm của chuyên gia. Nhờ kết hợp logic mờ với mạng thần kinh nhân tạo hay thuật toán di truyền mà thông số bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... với khâu sớm pha thì α >1, đối với khâu trễ pha thì α <1. Ở chương 6 ta sẽ thấy do điều ki n ràng buộc đối với hệ số α là khác nhau nên đặc tính của khâu sớm pha và khâu trễ pha hoàn ... tượng điều khiển là dựa vào các định luật vật lý chi phối hoạt động của đối tượng như định luật Kirchoff, định luật Newton, … để xây dựng phương trình vi phân mô tả quan hệ giữa tín hiệu vào ... độc lập Động cơ một chiều được sử dụng khá phổ biến trong các hệ điều khiển nhờ đặc tính cơ là tuyến tính, tầm điều chỉnh vận tốc rộng, khả năng mang tải lớn ở vùng vận tốc nhỏ. Sơ đồ nguyên...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... phân, tuy nhiên hàm truyền có một số khuyết điểm sau: - Chỉ áp dụng được khi điều ki n đầu bằng 0. - Chỉ áp dụng được cho hệ thống tuyến tính bất biến, không thể áp dụng để mô tả hệ phi tuyến ... hai, có hai biến trạng thái có thể chọn là tốc độ động cơ và dòng điện phần ứng (biến vật lý). Tuy nhiên ta cũng có thể chọn hai biến trạng thái khác. Phương pháp mô tả hệ thống bằng cách sử ... ) ( ) − − − + + + 1 1 1 1 K (2.56) Để có thể áp dụng các công thức dưới đây, m phải thỏa điều ki n m = n –1 (các hệ số b o , b 1 , có thể bằng 0). CHƯƠNG 2 76 Để thuận lợi cho việc xây...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... >> Gk=feedback(G,H) % ham truyen kin he hoi tiep am Transfer function: s^2 + 6 s + 5 s^3 + 8 s^2 + 18 s + 11 >> feedback(G,H,+1) % ham truyen kin he hoi tiep duong Transfer function: ... 9 >> feedback(G,1) % ham truyen kin he hoi tiep am don vi Transfer function: s + 1 s^2 + 4 s + 3 >> feedback(G,1,+1) % ham truyen kin he hoi tiep duong don vi Transfer function: ... G=tf(TS,MS) % ham truyen co tu so la (s+2) va mau so la (s+2)(s+3) Transfer function: s + 2 s^2 + 5 s + 6 >> G=minreal(G) % triet tieu thanh phan (s+2) o tu so va mau so Transfer...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20