ki thuat dieu khien tu dong

... đề tàiRobot dò line vừa có nhiều ứng dụng trong thực tế vừa dễ dàng để sinh viên vận dụng những kiến thức tiếp thu được trên giảng đường vào nó Với những kết cấu cơ khí đơn giản nhưng lại có thể ... chể độ hoạt động, khi bắt đấu thì dừng bool mode = false; //Kích hoạt các chấn hoạt động void setup() Serial.begin(115200); pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(MOTOR_A1, OUTPUT); ... P_error = error; cTime = millis(); eTime = (float)(cTime - pTime) / 500; PID_value = Kp * P_error + Ki * I_error + Kd * D_error; lastError = P_error; pTime = cTime; //Giam tốc độ khi vào các khúc

Ngày tải lên: 08/05/2024, 19:22

... cân chỉnh hệ thống -thỉnh thoảng chỉ cần kiểm tra đặc tính làm việc của bộ cảm biến © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 1-15 1.5. Tu y ến tính và phi tu y ến y y Khi phân tích và thiết kế, hầu ... phần tử tuyến tính – phần tử cho tín hiệu ra tỷ lệ thuận với tín hiệu vào. Phần tử tuyến tính bảo toàn dạng hình học của tín hiệu vào. © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 1-16 1.5. Tu y ến tính ... dead band nonlinearity © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 1-17 1.5. Tu y ến tính và phi tu y ến y y • Trễ: là tính phi tuyến dẫn đến giá trị tín hiệu ra Y không trùng nhau khi tín hiệu vào

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... số - tương tự - kiểu tầng điện trở (stepped resistor) © C.B Pham Kỹ thuật điều khiển tự động 4- 52 4. 3 Xử lý tín hiệu số ý Bộ chuyển đổi số - tương tự - kiểu mạng... liệu • ... toán ( Op- A mp ) ( ) 5 giả thiết về đặc tính làm việc lý tưởng của Op-amp trong vùng làm việc tuyến tính •Hệ số khuếch đại vô cùng lớn, A = ∞ ⇒ v 1 = v 2 •Trở kháng vào vô cùng lớn: R in = ∞ ⇒ ... Không tiêu hao năng lượng • Băng thông vô cùng lớn ⇒ Không giới hạn tần số làm việc • Đường đặc tuyến luôn đi qua điểm gốc tọa độ ⇒ V = 0 (khi v = v ) ⇒ V out = 0 (khi v 1 = v 2 ) Đặc tính

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... h(t) = 1) Một cách khác để xác định thời T làø vẽ tiếp tuyến với hàm độ gốc tọa độ, khoảng cách từ giao điểm tiếp tuyến với đường nằm ngang có tung độ T Hình 3.9: Đặc tính thời gian khâu quán tính ... tần số hệ thống tuyến tính liên tục mô tả quan hệ tín hiệu tín hiệu vào hệ thống trạng thái xác lập thay đổi tần số tín hiệu dao động điều hòa tác động đầu vào hệ thống Xét hệ tuyến tính liên ... điểm đường cong Nyquist với trục tung có ∠G( jω) = −90° , tương ứng với tần số ω = / T , thay ω = / T vào biểu thức (3.60) ta suy biên độ giao điểm với trục tung / 2ξ 114 CHƯƠNG Hình 3.14: Đặc

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... tính ổn định giới hạn cho hệ tuyến tính bất biến theo thời gian Đó hệ thống mô tả phương trình vi phân tuyến tính hệ số áp dụng nguyên lý xếp chồng 4.1.2 Ổn định hệ tuyến tính Một hệ thống ĐKTĐ ... không phụ thuộc vào giá trị tác động kích thích Tính ổn định hệ tuyến tính không phụ thuộc vào thể loại giá trị tín hiệu vào hệ tuyến tính tồn trạng thái cân Phân biệt ba trạng thái cân bằng: ... vào chịu ảnh hưởng nhiễu lên hệ thống Hệ phi tuyến ổn định phạm vị hẹp độ lệch ban đầu nhỏ không ổn định phạm vị rộng độ lệch ban đầu lớn Đối với hệ tuyến tính đặc tính trình độ không phụ thuộc

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... G0(s), m số zero Go(s) (4.12) ⇔ + Go ( s) = ⇔  Go ( s) =   ∠Go ( s) = ( 2l + 1)π  Điều kiện biên độ Điều kiện pha Sau 11 qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số hệ thống có phương trình đặc tính có dạng ... số K thay đổi từ → +∞ Qui tắc 11: Hệ số khuếch đại dọc theo quỹ đạo nghiệm số xác định từ điều kiện biên độ K N ( s) =1 D( s) (4.16) Ví dụ 4.7 Cho hệ thống tự động có sơ đồ khối sau G( s) = K ... + 6s + K = Baûng Routh s3 s2 α3 = K s1 6− ×K = 139 KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG K s0 Điều kiện để hệ thống ổn định  6 − K >  K >  ⇔ < K < 30 Vậy hệ số khuếch đại giới hạn Kgh = 30 Thay

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... Vì phải sử dụng tiêu chuẩn tích phân trị số tuyệt đối sai lệch 2- Tiêu chuaån IAE (Integral of the Absolute Magnitude of the Error - tích phân trị tuyệt đối biên độ sai số) +∞ J1 = ∫ e( t) dt ... trình đặc tính theo điều kiện ban đầu 2- Đánh giá theo tiêu chuẩn tích phân 3- Đánh giá trình độ theo đặc tính tần số hệ thống 4- Tiêu chuẩn tích tích thời gian nhân với trị tuyệt đối sai soá ITAE ... định g 156 Chương ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 5.1 CÁC TIÊU CHUẨN CHẤT LƯNG Ổn định điều kiện cần hệ ĐKTĐ, song chưa phải đủ để hệ thống sử dụng thực tế Nhiều yêu cầu đòi hỏi hệ thống phải

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... hiệu chỉnh PI làm cho sai số xác lập hệ thống tín hiệu vào hàm nấc Tuy nhiên khâu hiệu chỉnh PI làm cho hệ thống ổn định Ta kiểm chứng điều cách phân tích thay đổi dạng QĐNS hệ thống sau hiệu ... hệ thống sau hiệu chỉnh: + GC ( s)G( s) = ⇔ (6.22)  GC ( s)G( s) = điều kiện biên độ   ∠GC ( s)G( s) = −180° điều kiện pha  (6.23) Ta cần chọn thông số điều khiển GC(s) cho phương trình ... hệ thống tín hiệu vào tần số cao giảm đi, khâu hiệu chỉnh trễ pha tác dụng cải thiện đáp ứng độ Tuy nhiên tác dụng làm giảm hệ số khuếch đại miền tần số cao mà khâu trễ pha có tác dụng lọc nhiễu

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... 192 CHƯƠNG kiện biên độ Do ta phải chọn KC công thức: GC ( s)G( s) s= s* = g Ví dụ 6.4 Thiết kế khâu hiệu chỉnh ... đặt thêm cực zero khâu hiệu chỉnh trễ pha cho dạng QĐNS thay đổi không đáng kể Đây nguyên tắc cần tuân theo thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha Trình tự thiết kế cụ thể hóa nguyên tắc trên: 196 CHƯƠNG

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

...   −   − 1 1 2 1 1 1 1 Z ZZ Z ⇒ ( ) ( ) ( ) Tz Tz kTu k z z − − ←→ = − − 1 2 2 1 1 1 Z ZZ Z Vậy ( ) ( ) ( ) ( ) Tz Tz r k kTu k z z − − = ←→ = − − 1 2 2 1 1 1 Z ZZ Z (ROC: |z| > ... x(k) – 5x(k – 1) + 6x(k – 2) = δ (k – 1) ⇒ x(k) = 5x(k – 1) – 6x(k – 2) + δ (k – 1) Với điều kiện đầu: x( k – 1) = 0; x(k – 2) = 0 Thay vào công thức trên ta tìm được: x(0) = 0; x(1) = 1; ... khâu đó với đầu vào. Dùng lý thuyết Mason và ba nguyên tắc trên cho hệ rời rạc, độc giả có thể kiểm chứng được các công thức tính hàm truyền đã MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... CHƯƠNG 7 282 - Thay z a jb = + (điều kiện: a b ) + = 2 2 1 vào phương trình đặc tính (8.6), cân bằng phần thực và phần ảo sẽ tìm được ... đổi từ 0 → +∞ Qui tắc 11: Hệ số khuếch đại dọc theo quỹ đạo nghiệm số có thể xác đònh từ điều kiện biên độ ( ) ( ) N z K D z = 1 (8.13) Ví dụ 8.3. Cho hệ thống điều khiển rời rạc có ... 018 0 607 0 1 1 ⇔ Kw K w K, ( , , ) ( , , ) + − + − = 2 0 039 0 786 0 036 3 214 0 003 0 Điều kiện để hệ thống ổn đònh là K K K , , , , >   − >   − >  0 0 786 0 036 0 3 214

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... diễn bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng Trong thực tế các hệ tuyến tính chỉ tuyến tính trên một tầm nào đó Ở vài mức độ tất cả các hệ vật lý đều phi tuyến Vì vậy, vấn đề quan trọng ... trong hệ phi tuyến Tùy theo dao động phân kỳ hay hội tụ do các điều kiện đặt ra, chu trình giới hạn có thể ổn đònh hoặc không ổn đònh Có khả năng các hệ ổn đònh có điều kiện gồm cả một ... đặc điểm của phi tuyến và kế đến, trình bày vài phương pháp để phân tích và thiết kế các điều khiển phi tuyến Chúng ta cần nhận thấy rằng các phương pháp phân tích phi tuyến không tiến

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... tần số với ngõ vào. Các hệ phi tuyến thường được xấp xỉ bằng vài vùng tuyến tính. Phương pháp tuyến tính từng đoạn cho phép phân đoạn tuyến tính hóa bất cứ phi tuyến nào đối với hệ bậc bất kỳ. ... PHÁP TUYẾN TÍNH HÓA GẦN ĐÚNG 9.3.1 Nội dung phương pháp Trong các hệ gần tuyến tính, sai lệch so với tuyến tính không quá lớn, phương pháp xấp xỉ tuyến tính cho phép mở rộng các khái niệm tuyến ... phi tuyến là không có kỹ thuật riêng nào áp dụng tổng quát cho tất cả các bài toán. Hệ thống gần phi tuyến, sai biệt so với phi tuyến không quá lớn, cho phép sử dụng phương pháp xấp xỉ tuyến

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... cho hệ gần tuyến tính, có ích lợi là tạo ra lời giải chính xác cho bất cứ bậc phi tuyến nào nếu bản thân phi tuyến có thể tuyến tính hóa từng đoạn hay có thể xấp xỉ bằng các đoạn tuyến tính. ... trên hình 9.11 Phương pháp tuyến tính từng đoạn trong bài trên có thể mở rộng sang các phi tuyến phức tạp khác. Cần lưu ý là các điều kiện biên giữa các vùng tuyến tính là liên tục tại bất ... ổn đònh là một điều kiện cân HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG PHI TUYẾN 353 bằng động học có thể xảy ra Điều kiện mạnh nhất có thể được đặt lên một hệ điều khiển phi tuyến với các thông số

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... phi tuyến đã trình bày trong chương này Nếu hệ thống phi tuyến là bất biến theo thời gian và có phần tuyến... luận: Phương pháp Popov đưa ra điều kiện chính xác và đủ để xác đònh điều kiện ... c) Đối với phi tuyến có từ trễ tích cực ( xem hình 9.23) q ≤ < ∞ 0 và K < ≤ ∞ 0 d) Đối với phi tuyến biến thiên theo thời gian: q = 0 (H.9.24) Kiểm tra bốn dạng phi tuyến có thể có ... tích hệ thống điều khiển phi tuyến được trình bày ở hình 9.28 Trong các hệ gần tuyến tính, phương pháp xấp xỉ tuyến tính hóa cho phép sử dụng kỹ thuật tuyến tính quy ước của phép phân

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... = R + B (Điều khiển kín gồm hai tuyến: Tuyến thuận truyền tín hiệu từ tác động E đến tín hiệu ra C. Các phần tử trên tuyến thuận ký hiệu G (G 1 , G 2 , ) tuyến phản hồi truyền từ tín hiệu ... phân: Mọi hệ là tuyến tính nếu quan hệ vào- ra của nó có thể biểu thị bằng phương trình vi phân tuyến tính: ∑∑ = = i i i n i i i i dt xd b dt yd a 0 Hoặc một hệ là tuyến tính nếu quan ... iu khin tuyn tớnh thng s dng mt trong hai hỡnh thc sau: + i vi lnh.. .- L t s ca bin i Laplace ca u ra vi bin i Laplace ca u vo vi gi thit ton b cỏc iu kin u ng nht bng khụng (iu kin dng)

Ngày tải lên: 05/08/2014, 17:21

... thoả mãn điều kiện hàm f(t) không tăng nhanh hơn một hàm mũ. t 0≥ ta lấy t thuộc trong [-1; 1] thì 1)(lim 1 = +→ t t η ( thoả mãn điều kiện 1) h(t) = 0 khi t < 0 (thoả mãn điều kiện 3) ... vi phân tuyến tính hệ số không đổi - Tìm hàm truyền đạt của hệ thống điều khiển tuyến tính. 2.1. Hàm truyền đạt * Định nghĩa: Hàm truyền đạt (The Transfer function) của một hệ thống tuyến tính ... và đáp ứng quá độ mà các phương trình vi phân tuyến tính hệ số không đổi. Nên phép biến đổi Laplace chỉ dùng biến đổi cho phương trình vi phân tuyến tính. Biến đổi Laplace chuyển phươ ng trình

Ngày tải lên: 05/08/2014, 17:21

... kinh nghiệm. Cuốn sách này giải thích một số thử nghiệm và ki m tra, và một số hướng tiếp cận, kỹ thuật và phương pháp gần đây hơn có sẵn cho kỹ sư thiết kế hệ thống điều khiển. Tuy nhiên kinh ... dạng tiêu chuẩn ổn định cho hệ thống tuyến tính được nghiên cứu bởi Hurwitz (1875) và Routh (1905). Bài toán này được mở rộng để xét tính ổn định của hệ phi tuyến tính bởi nhà toán học Nga Lyapunov ... trờn trỏi t l trớ thụng minh tuyt nh ca mỡnh. Con ngi Thi k ỏ (Stone Age) ó phỏt minh ra dng c v v khớ t viờn ỏ la, ỏ v xng v ó phỏt hin ra rng cú th hun luyn ng vt tu n mnh lnh ca mỡnh, v ó...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 15:15

... E = R + B (Điều khiển kín gồm hai tuyến: Tuyến thuận truyền tín hiệu từ tác động E đến tín hiệu ra C. Các phần tử trên tuyến thuận ký hiệu G (G 1 , G 2 , ) tuyến phản hồi truyền từ tín hiệu ... cần tuyến tính hoá các phương trình phi tuyến trên. Phương pháp như sau. 1.4- Phân loại hệ thống điều khiển. * Việc phân loại hệ thống điều khiển (Controller System) có rất nhiều hình thức tu ... học thì có các hệ thống sau: Hệ thống liên tục Hệ thống gián đoạn Hệ thống tuyến tính Hệ thống phi tuyến Hệ thống tuyến tính hoá * Theo dạng năng lượng tiêu thụ: H×nh 1-16 α β O Y K X B C G C <=> B G C 1/G C B B B C G <=> GG B C C C <=> R ...

Ngày tải lên: 16/12/2013, 03:15

... dùng để bảovệ các mạch điệnkhỏibịảnh hưởng bởicáctácđộng không bình thường như quá tải, sụtáp… Temperature switch Liquid level switch Pressure switch Flow switch Biểudiễn chung: © C.B. Pham Kỹ thuật ... điềukhiểntựđộng 6-13 V CE : điệ n á p tiê u h ao ( g iữ a C v à E) 6.2. Phần tử tác độn g bán dẫn g Điềukiện phân cực © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 6-14 Đ ộn g cơ bước g • Động cơ 2/4pha -Nếusử...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20