Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 Phần 1: LẬP TRÌNH ROBOT Đề 6: Cấp, tháo phôi cho máy tiện Mô tả chung về hệ thống: Hệ thống bao gồm 1 máy tiện CNC, 1 robot vận chuyển và 2 băng chuyền (1 băng chuyền có nhiệm vụ cấp phôi, 1 băng chuyền có nhiệm vụ đưa chi tiết đã gia công tới kho chứa). Chi tiết được đặt theo trục thẳng đứng trên băng chuyền như hình vẽ. Các điểm lập trình robot được dạy bằng Teach Pendant. Biết: • Robot từ vị trí HOME đợi tín hiệu từ nút bấm start • Thời gian để hoàn thành nguyên công này là 50 giây • Sau khi có tín hiệu để mở mâm cặp. Robot đợi 1 giây sau đó đưa chi tiết vào vị trí kẹp • Đèn đỏ bật sáng báo hiệu kết thúc chương trình • Quá trình lặp lại nếu chưa có tín hiệu từ nút bấm stop 1.1 Mô tả nhiệm vụ cụ thể của Robot - Robot từ vị trí HOME đợi tín hiệu từ nút bấm start - Robot di chuyển đến băng tải để gắp phôi - Robot chờ tín hiệu có phôi từ băng chuyền 1 - Robot gắp phôi từ băng tải - Robot di chuyển đến vị trí chờ trước máy CNC - Robot mang phôi tới vị trí kẹp trước mâm cặp - Robot phát tín hiệu để mâm cặp mở 1 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 - Robot chờ 1s để mâm cặp mở ra - Robot đưa phôi vào vị trí kẹp - Robot phát tín hiệu để mâm cặp kẹp - Robot nhả tay kẹp - Robot di chuyển ra khỏi máy - Robot phát tín hiệu để máy gia công - Robot di chuyển đến vị trí chờ trước máy CNC - Robot đợi máy CNC gia công xong (50s) - Robot di chuyển đến vị trí kẹp trước mâm cặp - Robot kẹp phôi - Robot phát tín hiệu để mâm cặp nhả kẹp - Robot mang chi tiết di chuyển ra khỏi máy CNC và đến băng chuyền 2 - Robot nhả kẹp để chi tiết trên băng chuyền - Robot phát tín hiệu cho đèn đỏ bật sáng (báo kết thúc 1 chương trình) - Robot di chuyển đến vị trí chờ trên băng chuyền 1 Cứ như vậy Robot thực hiện lặp lại các bước trên và kết thúc khi bấm nút Stop. 1.2 Các đầu ra và đầu vào cần thiết cho việc điều khiển Robot a. Đầu vào - Input 1 : Nút bấm Start - Input 2 : Sensor phát tín hiệu có phôi từ băng chuyền 1 - Input 3 : Nút bấm Stop 2. Đầu ra - Output 1: Robot phát tín hiệu cho mâm cặp (kẹp = 1 ; nhả kẹp = 0 ) - Output 2: Robot phát tín hiệu để máy CNC gia công - Output 3: Robot phát tín hiệu để đèn sáng 1.3 Danh sách điểm cần dạy cho Robot - TP[1] : Điểm an toàn phía trên vị trí kẹp tại băng chuyền 1 2 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 - TP[2] : Điểm kẹp tại băng chuyền 1 - TP[3] : Điểm an toàn để xoay chi tiết - TP[4] : Điểm an toàn để xoay chi tiết - TP[5] : Điểm vị trí chờ ngoài máy CNC - TP[6] : Điểm vị trí chờ trong máy CNC - TP[7] : Điểm an toàn trước vị trí kẹp của mâm cặp - TP[8] : Điểm kẹp trên mâm cặp - TP[9] : Điểm an toàn trên vị trí thả vật của băng chuyền 2 - TP[10] : Điểm đặt chi tiết trên băng chuyền 2 Sơ đồ điểm : ( Trang bên) 3 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 4 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 1.4 Chương trình điều khiển Robot bằng ngôn ngữ MCLII WAITI 1,1 { Robot đợi tín hiệu từ nút bấm Start} LABEL 1 SPEED 200 PMOVE TP[1] SPEED 70 WAITI 2,1 { tín hiệu có phôi tại vị trí cấp phôi trên băng tải} PMOVE TP[2] DELAY 50 GRASP PMOVE TP[1] SPEED 200 PMOVE TP[3] PMOVE TP[4] PMOVE TP[5] PMOVE TP[6] PMOVE TP[7] WRITEO 1,0 {Phát tín hiệu mâm cặp mở kẹp} DELAY 100 SPEED 70 PMOVE TP[8] WRITEO 1,1 {Phát tín hiệu mâm cặp đóng kẹp} DELAY 500 RELEASE SPEED 200 PMOVE TP[7] 5 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 PMOVE TP[6] PMOVE TP[5] WRITEO 2,1 { Robot phát tín hiệu để máy gia công } DELAY 5000 { Đợi máy CNC gia công xong} PMOVE TP[6] PMOVE TP[7] SPEED 70 PMOVE TP[8] DELAY 50 GRASP WRITEO 1,0 { Phát tín hiệu mâm cặp mở kẹp} DELAY 100 PMOVE TP[7] SPEED 200 PMOVE TP[6] PMOVE TP[5] PMOVE TP[4] PMOVE TP[3] SPEED 70 PMOVE TP[9] RELEASE PMOVE TP[10] WRITEO 3,1 { phát tín hiệu cho đèn đỏ bật sáng} WAITI 3,1 { Đợi tín hiệu dừng từ nút bấm Stop} BRANCH LABEL 1 6 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 Phần 2: LẬP TRÌNH PLC Đề 9: Đóng mở cửa kho tự động Nguyên lý hoạt động: 1. Khi xe tiến về gần cửa kho, cảm biến SS1 nhận dạng được xe và cửa sẽ mở ra đến khi gặp công tắc hành trình LS2 thì cửa dừng lại rồi xe chạy vào. 2. Khi cảm biến quang SS2 đặt phía trong cổng cửa nhận dạng được xe đã đi qua khỏi cửa thì cửa sẽ được đóng lại, chạm vào công tắc hành trình LS1 thì cửa dừng lại. 7 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 1. Mô tả hoạt động của hệ thống Đây là hệ thống đóng mở của kho tự động. Hệ thống bao gồm 1 động cơ (ĐC ) có thể quay 2 chiều, 2 cảm biến SS1 và SS2, 2 công tắc hành trình LS1 và LS2 . Khi xe tiến lại gần cửa kho thì cảm biến SS1 nhận dạng được xe và động cơ ĐC được kích hoạt và cửa sẽ được mở ra. Cửa sẽ mở ra cho đến khi chạm vào công tắc hành trình LS2 thì động cơ ĐC ngừng quay và cửa dừng lại. Xe chạy vào trong kho. Khi chạy qua cảm biến quang SS2 đặt phía trong cổng thì sẽ kích hoạt động cơ ĐC quay và cửa sẽ được đóng lại. Khi cửa chạm vào công tắc hành trình LS1 thì động cơ ĐC ngừng quay và cửa sẽ dừng lại. 2. Danh sách các đầu vào và đầu ra a. Đầu vào - Cảm biến SS1 : I 0.1 + Nhiệm vụ : Nhận biết xe ở trước cổng - Cảm biến SS2 : I 0.2 + Nhiệm vụ: Nhận biết xe ở phía sau cổng - Công tắc hành trình LS1 : I 0.3 + Nhiệm vụ : Nhận biết cửa ở vị trí đóng ( đặt phía trong ) - Công tắc hành trình LS2 : I 0.4 + Nhiệm vụ : Nhận biết cửa ở vị trí mở (đặt phía ngoài ) b. Đầu ra - Q 0.1 + Nhiệm vụ: kích hoạt ĐC quay thuận ( mở cửa) - Q 0.2 + Nhiệm vụ: kích hoạt ĐC quay nghịch ( đóng cửa) 8 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 3. Sơ đồ hình thang điều khiển hệ thống: NW1 I0.1 Q0.1 I0.4 Q0.1 Q0.2 I0.2 IN ON PT T37 200 NW2 9 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 NW3 T37 Q0.2 I0.3 Q0.2 Q0.1 10 . trên băng chuyền 2 Sơ đồ điểm : ( Trang bên) 3 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 4 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 1.4 Chương trình điều khiển Robot bằng. cửa) 8 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 3. Sơ đồ hình thang điều khiển hệ thống: NW1 I0.1 Q0.1 I0.4 Q0.1 Q0.2 I0.2 IN ON PT T37 200 NW2 9 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November. cho Robot - TP[1] : Điểm an toàn phía trên vị trí kẹp tại băng chuyền 1 2 Allizwell Bài tập lớn FMS & CIM November 28, 2011 - TP[2] : Điểm kẹp tại băng chuyền 1 - TP[3] : Điểm an toàn để