Thiết kế và chế tạo máy phay CNC

1 LỜI NÓI ĐẦU Trong công cuộc đổi mới đất nước, với mục tiêu chiến lược Công nghiệp hóa - hiện đại hóa đất nước, nhằm đưa nền kinh tế phát triển với tốc độ cao nhằm sánh vai cùng với các quốc gia phát triển trên thế giới, trong đó lĩnh vực tự động hóa đóng vai trò rất quan trọng. Cơ - Điện tử là ngành khoa học tổng hợp liên ngành của cơ khí chính xác, điện tử, điều khiển và tư duy hệ thống trong thiết kế và phát triển sản phẩm. Đây là ngành rất quan trọng và không thể thiếu trong sự phát triển của khoa học kỹ thuật hiện đại. Hiện nay, việc ứng dụng công nghệ điều khiển kỹ thuật số và điều khiển bằng máy tính vào trong các lĩnh vực công nghiệp đang trở nên ngày càng phổ biến đặc biệt là việc ứng dụng các máy CNC. Điều này dẫn đến việc nghiên cứu, thiết kế và chế tạo các máy điều khiển số là một điều tất yếu trong công cuộc công nghệp hóa hiện đại hóa đất nước. Theo xu hướng đó, việc nghiên cứu, thiết kế và chế tạo thành công máy CNC là một việc vô cùng cấp thiết, để từ đó có thể thực hiện cải tiến các máy công cụ truyền thống vẫn còn đang tồn tại ở một số cơ sở sản xuất trở thành máy CNC với một giá thành chấp nhận được trong điều kiện nền công nghiệp còn non kém như ở nước ta. Hơn nữa, những công trình nghiên cứu như thế này còn cho phép ta nắm bắt được những công nghệ đang được sử dụng trong những máy CNC do các tập đoàn công nghiệp hàng đầu thế giới sản xuất; để từ đó có thể làm chủ được những chiếc máy này một cách toàn diện hơn. Từ những cơ sở trên, chúng em quyết định chọn mô hình máy phay CNC (2D) làm đề tài nghiên cứu. Em xin chân thành gửi lời cảm ơn đến tất cả quý thầy cô và bạn bè đã rất nhiệt tình giúp đỡ để em sớm hoàn thành đề tài này. Nha Trang, tháng 6 năm 2011 Sinh viên thực hiện: Trương Đình Luân 2 MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU 1 MỤC LỤC 2 DANH MỤC CÁC HÌNH 4 CHƯƠNG 1 8 TỔNG QUAN MÁY CNC 8 1.1.GIỚI THIỆU CHUNG 9 1.2. HIỆU QUẢ KINH TẾ CỦA MÁY CNC 9 1.3. GIỚI THIỆU MỘT SỐ LOẠI MÁY CNC ĐANG DÙNG TRONG CÔNG NGHIỆP HIỆN NAY 10 1.3.1. Máy khoan CNC (Drilling Machine) 10 1.3.2. Máy phay CNC (Milling Machine) 11 1.3.3. Máy tiện CNC (Turning Machine) 11 1.3.4. Máy doa CNC (Boring Machine) 12 1.3.5. Máy mài CNC (Grinding Machine) 13 CHƯƠNG 2 14 PHƯƠNG PHÁP VÀ NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 14 2.1. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 15 2.2. CÁC KHÁI NIỆM VÀ PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MÁY CNC 16 2.2.1. Các khái niệm máy CNC 16 2.2.1.1. Định nghĩa máy và trục máy 16 2.2.2.2. Cấu trúc hệ trục máy CNC 16 2.2.2.3. Tọa độ quy chiếu 18 2.2.2. Phân loại hệ thống điều khiển máy CNC 18 2.2.2.1. Phân loại theo dạng điều khiển 18 2.2.2.2. Phân loại theo cấu trúc điều khiển 20 2.2.2.3. Phân loại theo kiểu điều khiển 20 2.3. NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 22 2.3.1. Các phương án thiết kế 22 2.3.1.1. Phương án 1: 22 2.3.1.2. Phương án 2: 23 2.3.1.3. Phương án 3: 25 2.3.1.4. Kết luận 26 2.3.2. Phân tích, lựa chọn động cơ và trục vít me 26 3 2.3.2.1. Động cơ dẫn động hai trục chính X, Y và trục Z 26 2.3.2.2. Động cơ phay 27 2.3.2.3. Bộ truyền, biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến 28 2.3.3. Thiết kế, chế tạo phần cơ khí 29 2.3.3.1. Vật liệu chế tạo máy phay CNC 29 2.3.3.2. Thiết kế, chế tạo máy phay CNC 33 2.3.3.3. Khái niệm và tính toán, thiết kế bộ truyền trục vít – đai ốc 39 2.3.4. Thiết kế, chế tạo phần điều khiển 44 2.3.4.1. Động cơ bước (stepping motor) 44 2.3.4.2. Giới thiệu về Vi điều khiển AVR 52 2.3.4.3. Truyền thông : 62 2.3.4.4. Sơ lược các linh kiện dùng trong mạch 65 2.3.4.5. Sơ đồ nguyên lý động cơ bước 67 2.3.4.6. Thiết kế mạch. 68 2.3.5. Lưu đồ giải thuật 76 CHƯƠNG 3 82 THỰC NGHIỆM VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ 82 3.1. THỰC NGHIỆM KIỂM TRA KẾT CẤU CƠ KHÍ MÁY PHAY CNC 83 3.2. THỰC NGHIỆM KIỂM TRA ĐỘNG CƠ 87 3.3. KIỂM TRA NGUỒN 87 3.4. KIỂM TRA MẠCH ĐIỀU KHIỂN, CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH 88 3.5. THỰC NGHIỆM KIỂM TRA CHƯƠNG TRÌNH 88 3.6. THỰC NGHIỆM SẢN PHẨM: 89 CHƯƠNG 4 91 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT 91 4.1. KẾT LUẬN 92 4.2. ĐỀ XUẤT 92 TÀI LIỆU THAM KHẢO 93 PHỤ LỤC 94 4 DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1. Máy khoan CNC 10 Hình 1.2. Máy phay CNC 11 Hình 1.3. Máy tiện CNC 12 Hình 1.4. Máy doa ngang CNC 13 Hình 1.5. Máy mài đứng CNC 13 Hình 2.1. Sơ đồ tổng quát 15 Hình 2.2. Quy tắc bàn tay phải 16 Hình 2.3. Hệ tọa độ Descartes. 17 Hình 2.4. Ví dụ về việc xác định chiều dương cho các trục quay 17 Hình 2.5. Hai phương án chuyển động dụng cụ song song trục của hệ tọa độ 19 Hình 2.6. Phương án chuyển động dụng cụ nghiêng góc 45 19 Hình 2.7. Phương án chuyển động dụng cụ theo đường thẳng 19 Hình 2.8. Sơ đồ khối hệ điều khiển hở dùng động cơ bước 21 Hình 2.9. Sơ đồ khối hệ điều khiển kín 22 Hình 2.10. Mô hình thiết kế 1 máy phay CNC 22 Hình 2.11. Mô hình thiết kế 2 máy phay CNC 23 Hình 2.12. Cơ cấu trượt(làm bằng phôi nhựa) 24 Hình 2.13. Mô hình thiết kế 3 máy phay CNC. 25 Hình 2.14. Một số loại động cơ bước kiểu lai. 26 Hình 2.15. Một số loại động một chiều DC 26 Hình 2.16. Một số loại trục vít_đai ốc 28 Hình 2.17. Kết cấu vít me – đai ốc bi chuyên dùng cho máy CNC 28 Hình 2.18. Thép hình hộp 30 Hình 2.19. Thép ống 30 Hình 2.20. Thép V 30 Hình 2.21. que hàn 31 Hình 2.22. Các loại bulông – đai ốc 31 Hình 2.23. Kết cấu ổ lăn 32 Hình 2.24. Một số loại ổ lăn 32 Hình 2.25. Bản vẽ chế tạo của khung dưới máy phay CNC 33 Hình 2.26. Khung dưới máy phay cnc vẽ bằng solidworks 33 Hình 2.27. Bản vẽ chế tạo của khung trên máy phay CNC 34 Hình 2.28. Khung trên máy phay cnc vẽ bằng solidworks 34 Hình 2.29. Bản vẽ chế tạo của khung tịnh tiến theo trục Y máy phay CNC 35 5 Hình 2.30. Bản vẽ thép ống dẫn hướng 35 Hình 2.31. Cơ cấu trượt 35 Hình 2.32. Cơ cấu kẹp 36 Hình 2.33. Cơ cấu giữ 36 Hình 2.34. Cơ cấu trượt, kẹp, trục ống dẫn động trục chính 37 Hình 2.35. Cơ cấu cố định động cơ 37 Hình 2.36. Cơ cấu giữ ổ lăn trục vít 37 Hình 2.37. Khớp nối 38 Hình 2.38. Cơ cấu dẫn động động cơ phay tịnh tiến theo trục Z 38 Hình 2.39. Hình chiếu về trường công tác của máy phay CNC 39 Hình 2.40. Trường công tác của máy phay CNC 39 Hình 2.41. Bộ truyền trục vít_đai ốc 40 Hình 2.42. Trục vít ren hình thang 40 Hình 2.43. Trục vít ren hình chữ nhật 40 Hình 2.44. Trục vít ren hình răng cưa 41 Hình 2.45. Bộ truyền trục vít_đai ốc bi 41 Hình 2.46. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động động cơ bước nam châm vĩnh cửu 45 Hình 2.47. Sơ đồ cấu trúc động cơ bước nam châm vĩnh cửu 2 pha 46 Hình 2.48. Động cơ bước biến từ trở ba pha, bốn cặp cực 46 Hình 2.49. Cấu trúc trong động cơ lai 48 Hình 2.50. Cách quấn dây trong động cơ lai. 48 Hình 2.51. Kết cấu thực tế của động cơ lai 49 Hình 2.52. Đồ thị quan hệ giữa momen – tần số bước 50 Hình 2.53. Giản đồ thời gian – điều khiển động cơ bước. 52 Hình 2.54: Cấu trúc bộ nhớ của AVR 53 Hình 2.55: Thanh ghi 8 bit 53 Hình 2.56: Register file 54 Hình 2.57. Cấu trúc bên trong của AVR 55 Hình 2.58: Cấu trúc chân trong PORT của Vi điều khiển AVR 56 Hình 2.59: Thanh ghi DDRA 56 Hình 2.60: Thanh ghi PORTA 57 Hình 2.61: Thanh ghi PINA 57 Hình 2.62: Sơ đồ khối bộ Timer/Counter 8bit 57 Hình 2.63: Sơ đồ khối bộ Timer/Counter 16 bit 58 Hình 2.64: Thanh ghi TCCR0 58 Hình 2.65: Thanh ghi TCNT0 59 6 Hình 2.66: Thanh ghi 0CR0 59 Hình 2.67: Thanh ghi mặt nạ ngắt 59 Hình 2.68: Thanh ghi cờ ngắt 60 Hình 2.69: Sơ đồ thời gian của chế độ so sánh 60 Hình 2.70: Sơ đồ chân của ATMEGA 32 61 Hình 2.71: Hình dạng bên ngoài của ATMEGA32 62 Hình 2.72. Tín hiệu tương đương của UART và RS232 62 Hình 2.73. Truyền 8 bit theo phương pháp song song và nối tiếp 63 Hinh 2.74. Cấu tạo và hình dáng của Diode bán dẫn 65 Hình 2.75. Ký hiệu của Transistor 66 Hình 2. 76. Transistor 66 Hình 2.77. Linh kiện Opto 66 Hình 2.78: Linh kiện IRF540 67 Hình 2.79. Rơle 8 chân 67 Hình 2.80. Sơ đồ nối dây trong động cơ bước đơn cực 2 pha 67 Hình 2.81. Nguồn máy tính 68 Hình 2.82. Nguồn nối giữa nguồn máy tính với vi điều khiển 69 Hình 2.83. Nguồn nối giữa nguồn máy tính với mạch công suất 69 Hình 2.84. Sơ đồ mạch vi điều khiển và các header kết nối 70 Hình 2.85. Sơ đồ mạch Max232 71 Hình 2.86. Sơ đồ mạch điều khiển động cơ bước 1(trục X) 71 Hình 2.87. Sơ đồ mạch điều khiển động cơ bước 2(trục Y) 72 Hình 2.88. Sơ đồ mạch điều khiển động theo trục Z 73 Hình 2.89. Sơ đồ mạch điều khiển động cơ phay 73 Hình 2.90. Mạch kết nối công tắc hành trình 74 Hình 2.91. Sơ đồ mạch layout 74 Hình 2.92. Mạch điều khiển 75 Hình 2.93. Khối nguồn và mạch điều khiển 75 Hình 2.94. Lưu đồ giải thuật điều khiển động cơ bước 76 Hình 2.95. Lưu đồ giải thuật vẽ đường thẳng 77 Hình 2.96. Lưu đồ giải thuật vẽ đường tròn 78 Hình 2.97. Cách vẽ hình tròn 79 Hình 2.98. Lưu đồ giải thuật chương trình VB 80 Hình 2.99. Lưu đồ giải thuật vi điều khiển atmega32 81 Hình 3.1. Hình ảnh máy phay CNC 83 Hình 3.2. Cơ cấu trượt 83 7 Hình 3.3. Cơ cấu trục vít – đai ốc 84 Hình 3.4. Ổ lăn của trục vít 84 Hình 3.5. Khớp nối động cơ 85 Hình 3.6. Cơ cấu giữ. 85 Hình 3.7. Cơ cấu cố định động cơ 86 Hình 3.8. Động cơ phay 86 Hình 3.9. Kiểm tra nguồn cho vi điều khiển 87 Hình 3.10. Giao diện VB 88 Hình 3.11. Hình cần gia công sản phẩm 89 Hình 3.12. Sản phẩm sau khi gia công 90 8 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN MÁY CNC 9 1.1.GIỚI THIỆU CHUNG Máy CNC – (CNC) là từ viết tắt cho Computer Numerical Control (điều khiển bằng máy tính) – đề cập đến việc điều khiển bằng máy tính các máy móc khác với mục đích sản xuất (có tính lập lại) các bộ phận kim khí (hay các vật liệu khác) phức tạp, bằng cách sử dụng các chương trình viết bằng kí hiệu chuyên biệt theo tiêu chuẩn EIA-274-D, thường gọi là mã G. CNC được phát triển vào khoảng đầu những năm 1950 ở phòng thí nghiệm Servomechanism của Học viện kĩ thuật Massachusetts Institute of Technology gọi tắt là M.I.T học viện nghiên cứu và giáo dục ở thành phố Cambridge, Massachusetts Hoa Kỳ và đã nhanh chóng ứng dụng vào việc chế tạo máy móc. Máy CNC xuất hiện đã nhanh chóng thay đổi việc sản xuất công nghiệp. Việc tiến hành tiện các đường cong, hình phức tạp được thực hiện dễ dàng như đường thẳng, các cấu trúc phức tạp 3 chiều cũng dễ dàng thực hiện, và một lượng lớn các thao tác do con người thực hiện được giảm thiểu. Việc gia tăng tự động hóa trong quá trình sản xuất với máy CNC tạo nên sự phát triển đáng kể về chính xác và chất lượng. Kĩ thuật tự động của máy tiện CNC giảm thiểu tối đa các sai sót và giúp người thao tác có thời gian cho các công việc khác. Ngoài ra còn cho phép linh hoạt trong thao tác các sản phẩm và thời gian cần thiết cho thay đổi máy móc để sản xuất các linh kiện khác. Trong môi trường sản xuất các máy CNC có thể kết hợp thành một tổ hợp gọi là cell, để có thể làm nhiều thao tác trên một bộ phận. Máy CNC ngày nay được điều khiển trực tiếp từ các bản vẽ do phần mềm CAM (computer - aided design). Có thể nói máy CNC gần giống nhất với hệ thống robot công nghiệp, tức là chúng được thiết kế để thực hiện nhiều thao tác sản xuất. 1.2. HIỆU QUẢ KINH TẾ CỦA MÁY CNC Hiệu quả kinh tế do máy CNC đem lại có thể chỉ ra ở các khía cạnh dưới đây:  Tự động hóa sản xuất: Máy CNC không chỉ quan trọng trong ngành cơ khí mà còn trong nhiều ngành khác như may mặc, giày dép, điện tử v.v. Bất cứ máy CNC nào cũng cải thiện trình độ tự động hóa của doanh nghiệp: người vận hành ít, thậm chí không còn phải can thiệp vào hoạt động của máy. Sau khi nạp chương trình gia công, nhiều máy CNC có thể tự động chạy liên tục cho tới khi kết thúc, và như vậy giải phóng nhân lực cho công việc khác. Thứ nữa, ít xảy ra hỏng hóc do lỗi vận hành, thời gian gia công được dự báo chính xác, người vận hành không đòi hỏi phải có kỹ năng thao tác (chân tay) cao như điều khiển máy công cụ truyền thống. 10  Độ chính xác và lặp lại cao của sản phẩm: Các máy CNC thế hệ mới cho phép gia công các sản phẩm có độ chính xác và độ phức tạp cao mà máy công cụ truyền thống không thể làm được. Một khi chương trình gia công đã được kiểm tra và hiệu chỉnh, máy CNC sẽ đảm bảo cho “ra lò” hàng loạt sản phẩm phẩm với chất lượng đồng nhất. Đây là yếu tố vô cùng quan trọng trong sản xuất công nghiệp quy mô lớn.  Linh hoạt: Chế tạo một chi tiết mới trên máy CNC đồng nghĩa với nạp cho máy một chương trình gia công mới. Được kết nối với các phần mềm CAD/CAM, công nghệ CNC trở nên vô cùng linh hoạt giúp các doanh nghiệp thích ứng với các thay đổi nhanh chóng và liên tục về mẫu mã và chủng loại sản phẩm của khách hàng. 1.3. GIỚI THIỆU MỘT SỐ LOẠI MÁY CNC ĐANG DÙNG TRONG CÔNG NGHIỆP HIỆN NAY 1.3.1. Máy khoan CNC (Drilling Machine). Đặc điểm chính của máy khoan CNC là hệ tọa độ máy hình thành trên cơ sở hệ tọa độ Descartes vuông góc theo quy tắc bàn tay phải với ba trục vuông góc nhau đôi một. Hình 1.1. Máy khoan CNC [...]... tính ổn định, độ cứng vững…từ đó thiết kế và chế tạo máy phay CNC Phân tích và đưa ra những phương án thiết kế, chế tạo hệ thống cơ khí, thiết kế mạch điều khiển cho phù hợp với hệ thống cơ khí Nêu cụ thể ưu, nhược điểm của từng phương án thiết kế từ đó tổng hợp lại và lựa chọn phương án thiết kế tối ưu nhất Sau khi lựa chọn được phương án thiết kế, sẽ tiến hành thiết kế kỹ thuật bao gồm: lựa chọn loại...11 1.3.2 Máy phay CNC (Milling Machine) Đặc điểm chính của máy phay CNC là hệ tọa độ máy cũng được hình thành trên cơ sở hệ tọa độ Descartes vng góc theo quy tắc bàn tay phải với ba trục vng góc nhau đơi một như máy khoan CNC Máy phay CNC có thể có nhiều 1 2 trục máy (trục chuyển động), số trục ít nhất của máy phay CNC là 2 D Máy phay CNC được trang bị hệ thống lưu trữ dụng cụ, thiết bị thay dụng... chuẩn hóa và tính lắp lẫn cao, do đó thay thế thuận tiện – Hiệu suất làm việc cao Nhược điểm – Tháo, lắp hơi phức tạp – Khả năng giảm chấm kém – Giá thành tương đối cao Hình 2.23 Kết cấu ổ lăn Hình 2.24 Một số loại ổ lăn 33 2.3.3.2 Thiết kế, chế tạo máy phay CNC a Các khung chính của máy phay CNC Khung dưới: Cố định Hình 2.25 Bản vẽ chế tạo của khung dưới máy phay CNC Hình 2.26 Khung dưới máy phay cnc vẽ... dụng cụ, cơ cấu kẹp, tháo phơi và thay phơi tự động Máy phay CNC có cấu trúc trục chính bố trí thẳng đứng được gọi là máy phay đứng Máy phay CNC có cấu trúc trục chính bố trí nằm ngang được gọi là máy phay nằm ngang Hình 1.2 Máy phay CNC 1.3.3 Máy tiện CNC (Turning Machine) Cấu trúc cơ bản của máy tiện CNC là trục chính thường được bố trí nằm ngang hoặc thẳng đứng, bàn máy có thể bố trí trên mặt phẳng... gia cơng chi tiết trên máy 13 Hình 1.4 Máy doa ngang CNC 1.3.5 Máy mài CNC (Grinding Machine) Dựa trên cơ sở cơng nghệ, máy mài CNC được phân chia thành các loại khác nhau như: máy mài phẳng, máy mài tròn ngồi, máy mài tròn trong, máy mài răng, máy mài định hình… Cơng nghệ mài đòi hỏi độ chính xác, độ bóng bề mặt rất cao vì vậy độ chính xác của máy mài CNC ln cao hơn các loại máy CNC khác Để đạt đúng... khiển ( atmega32 ) Máy tính Cơng tắc hành trình Cơ cấu truyền động ( Trục vít, trục dẫn động, ổ lăn,….) Khối cơng suất ( opto, irf540N ) Động cơ bước và động cơ DC Hình 2.1 Sơ đồ tổng qt Phương pháp nghiên cứu và chế tạo máy phay CNC dựa những mơ hình đã có sẵn trong thực tế và dựa vào tính tốn và thiết kế, thực nghiệm Cụ thể như sau: Phân tích các yếu tố chuyển động của máy phay CNC, các yếu tố gồm... khơng ồn, độ cứng vững dọc trục cao và đặc biệt là dễ tìm trên thị trường Do đó đối với bộ truyền chúng em chọn bộ truyền vít me – đai ốc 2.3.3 Thiết kế, chế tạo phần cơ khí 2.3.3.1 Vật liệu chế tạo máy phay CNC Thép Khung máy được chế tạo bởi các thép hình hộp chữ nhật kích thước 30x60 mm, được hàn cố dịnh với nhau tao thành các khung Các trục dẫn động cũng được chế tạo bởi các thép ống 27 Thép là vật... trục vít me – đai ốc Bàn máy được thiết kế cố định với khung dưới của máy tiện lợi cho q trình gia cơng sản phẩm Cơ cấu dẫn hướng theo trục X, Y là các trục ống 27 và các phơi nhựa, lỗ 28 để cố định các kết cấu máy và trượt ma sát trên trục ống Tịnh tiến theo trục Z cũng cơ cấu trượt ma sát Ưu điểm: – Kết cấu gọn nhẹ, chắc chắn – Dễ dàng trong q trính chế tạo và lắp ráp – Bàn máy cố định, dễ dàng gá... Hình 2.26 Khung dưới máy phay cnc vẽ bằng solidworks 34 Khung trên: Di chuyển theo trục X Hình 2.27 Bản vẽ chế tạo của khung trên máy phay CNC Hình 2.28 Khung trên máy phay cnc vẽ bằng solidworks 35 Khung tịnh tiến theo trục Y: Hình 2.29 Bản vẽ chế tạo của khung tịnh tiến theo trục Y máy phay CNC b Trục dẫn hướng Hình 2.30 Bản vẽ thép ống dẫn hướng c Cơ cấu trượt Hình 2.31 Cơ cấu trượt 36 Cơ cấu trượt... điều khiển và viết chương trình điều khiển cho hệ thống máy phay CNC Thực nghiệm, kiểm tra và hồn thiện hệ thống máy phay CNC Phần cơ khí phải hoạt động ổn định, êm, độ cứng vững cao, đảm bảo độ chính xác cao, linh hoạt trong q trình sửa chữa lắp ráp khi hư hỏng, mạch điều khiển phải hoạt động ổn định và đồng nhất với phần cơ khí 16 2.2 CÁC KHÁI NIỆM VÀ PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MÁY CNC 2.2.1 Các . 22 Hình 2.10. Mô hình thiết kế 1 máy phay CNC 22 Hình 2.11. Mô hình thiết kế 2 máy phay CNC 23 Hình 2.12. Cơ cấu trượt(làm bằng phôi nhựa) 24 Hình 2.13. Mô hình thiết kế 3 máy phay CNC. 25 Hình 2.14 trượt, tính ổn định, độ cứng vững…từ đó thiết kế và chế tạo máy phay CNC. Phân tích và đưa ra những phương án thiết kế, chế tạo hệ thống cơ khí, thiết kế mạch điều khiển cho phù hợp với hệ thống. nghiên cứu và chế tạo máy phay CNC dựa những mô hình đã có sẵn trong thực tế và dựa vào tính toán và thiết kế, thực nghiệm. Cụ thể như sau: Phân tích các yếu tố chuyển động của máy phay CNC, các