a.Điều khiển động cơ bước:
Hình 2.94. Lưu đồ giải thuật điều khiển động cơ bước
Dùng timer để điều khiển 2 động cơ bước đồng thời: tầng số bộ timer hoạt động là: 11059.200 kHz, với giá trị khởi tạo cho thanh ghi TCNT0=0x92. Để tạo ra giá trị ngắt trong 1ms là gần 100 lần.
Động cơ bước được điều khiển với chế độ “half step”, khoảng thời gian nhỏ nhất giữa 2 bước là 1ms (theo thực nghiệm của mơ hình).
Ở chế độ “half step” động cơ quay 1 vịng tương ứng với 400 bước, bước ren trên trục ren là 2mm. Động cơ nhảy 1 bước tương ứng di chuyển trên trục ren 1 khoảng 2/400=0.005mm .Từ đây ta cĩ vận tốc lớn nhất (Vmax) Vmax=5mm/s.
Kiểm tra đoạn đường di chuyển bằng cách tính bước của động cơ quay được rồi qui đổi ra mm.
b.Vẽ đường thẳng
c. Vẽ đường trịn:
Kiểm tra việc vẽ đường trịn
Begin
Yes
No
ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC
End
Xác định Vy,Vx
Dừng động cơ
Cho điểm A di chuyển trên đường trịn tâm 0, bán kính R. Lúc đĩ ta cĩ tọa độ điểm A trên hệ tọa độ Oxy:
XA=Rcosα, YA=Rsinα . Lấy đạo hàm trong khoảng 0-90° ta được vận tốc di chuyển của điểm A trên đường trịn lên hệ tọa độ Oxy là:
VXA=Rsinα VYA=Rcosα
VXA,VYA đạt giá tri lớn nhất là R(VXA=R)
Dùng tam thức để tính vận tốc điều khiển 2 động cơ bước: R Vmax=5mm/s
VXA= Rsinα VX : VX= Vmax * Rsinα/R= Vmaxsinα
VYA= Rcosα VY : VY=Vmax * Rcosα/R= Vmaxcosα. Vận tốc của 2 truc x, y thay đổi theo α từng độ, từ 0-90°
Để vẽ được đường trịn ta vẽ 4 cung trịn, mỗi cung 90°
Hình 2.97. Cách vẽ hình trịn
Sự thay đổi của α từ α1-α2,tacĩ được x1,x2 ΔX= x1-x2 = |Rcosα1-Rcosα2 |
ΔX dùng để kiểm tra quảng đường di chuyển của trục X từ gĩc α1- α2.Cho α tăng từ 0-90° ta vẽ được cung trịn 90°.
d. Chương trình VB:
e. Vi điều khiển ( atmega32 )
CHƯƠNG 3
THỰC NGHIỆM