Thuyết minh luận văn robot bám đuổi vật thể chuyển động

Thuyết minh luận văn robot bám đuổi vật thể chuyển động, slide báo cáo luận văn Thuyết minh luận văn robot bám đuổi vật thể chuyển động , tài liệu hỗ trợ báo cáo làm luận văn dành cho sinh viên các trường đại học cao đẳng, chuyên ngành điện, Thuyết minh luận văn robot bám đuổi vật thể chuyển động

       !  !" "#$%!# &'()*&$ +,% )/0&  » '()*+,-.//0+123 » 45600789:130;<)=3 » >?@3./)3<3 1 2 2AB 2AB ,-./ ,-./ ,-0 ,-0 '89: '89: >?@3 >?@3 459 459  ! 34 5 ,  1&67'()*0 7$8 1!9:64, ;7<$%=>?/ 5 , 34  CDEF1GHB./ 2AB 2AB ,-./ ,-./ ,-0 ,-0 '89: '89: >?@3 >?@3 459 459  ! -:, -:, @ @ 7 7 34 34 A A 5B 5B 2AB 2AB ,-./ ,-./ ,-0 ,-0 '89: '89: >?@3 >?@3 459 459 C.0D2 7 7 A A -:!9? -:!9? -:, -:, 79EF)GHGHIJ KGLM NO >09: @PQMJRRSQ "#$%!2 BIJ!K J"K J"#K LJ!KMJ"KMJ#KB1N6  O(B1N6 MM  2AB 2AB ,-./ ,-./ ,-0 ,-0 '89: '89: >?@3 >?@3 459 459 3!0T3)2 &'()*&2  ANU,!VF5  ;W.:/XUYA7))  Z)/X,&U)[ \ D \ D AN AN ;W. ;W. ] ,& ] ,& ]  , ]  , 2AB 2AB ,-./ ,-./ ,-0 ,-0 '89: '89: >?@3 >?@3 459 459 -!VF52  V72^0_/X9N`DN  FC2abW`  A7992,/X9%&/c`9 !/[ .:&/c2 ]d.:`VF50eX0.:D,%.f 2AB 2AB ,-./ ,-./ ,-0 ,-0 '89: '89: >?@3 >?@3 459 459 [...]... Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận Hạn chế:  Khách quan: -Hiện tượng trượt ảnh hưởng không tốt đến thuật toán điều khiển chuyển động robot -Tốc độ bắt của webcam chưa cao (10fps) Góc quét bé  Chủ quan: -Đo kích thước các vật thể có độ phản quang lớn (có bóng) chưa chính xác -Hệ thống xử lý ảnh chưa phân biệt được khi có vật thể khác chuyển động cắt ngang vật thể đang bám Tổng... đang bám Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận Hướng phát triển:  Phát triển mô hình cơ khí cho phần truyền động để đáp ứng tốt hơn với các thuật toán điều khiển   Thay webcam bằng camera kết hợp gương cầu để trải ảnh, nâng góc quan sát lên nhiều lần Dự đoán và phân biệt để bám đuổi chính xác vật thể khi có nhiều vật thể tương tự hoặc vật thể bị che  Tiến tới nhúng... quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận Dò vết đối tượng: Kết quả của dò vết bằng Bellman Thực nghiệm trên ảnh tĩnh: Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Kết luận Dò vết đối tượng: Thực nghiệm trên ảnh động: Nhận xét: Tách được đúng biên ngoài của vật thể, các giá trị điểm biên được lưu vào bộ nhớ Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận Ước lượng... Output Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận Ước lượng khoảng cách bằng logic mờ: Ước lượng khoảng cách bằng logic mờ: Fuzzy surface: Đánh giá: Ước lượng được khoảng cách khá chính xác Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận Panel điều khiển: Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận Cách thức điều khiển: Xoay robot Xoay robot Độ lệch... quả của việc sử dụng không gian HSV: Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận Dò vết đối tượng: Yêu cầu tách biên để cô lập vật thể với môi trường có nhiễu Các thuật toán thông dụng:  Gradient  Laplace  Canny Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận Dò vết đối tượng: Dò vết bằng quy hoạch động Bellman: Phát biểu của Bellman: “Con đường tối ưu giữa... lệch Lùi Lùi Tiến Tiến Khoảng cách Khoảng cách Dừng lại Dừng lại Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận Cách thức điều khiển: Trước hiệu chỉnh vận tốc Tổng quan Mô hình robot Sau hiệu chỉnh vận tốc Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận Kết luận: Các vấn đề đã giải quyết được trong luận văn:   Kết hợp thành công các công đoạn xử lý thành hệ thống xử lý ảnh viết trên... biệt để bám đuổi chính xác vật thể khi có nhiều vật thể tương tự hoặc vật thể bị che  Tiến tới nhúng hệ thống xử lý vào các hệ thống nhúng để tích hợp và thu gọn robot nhiều lần Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận Cám ơn quý thầy cô và các bạn