Điều khiển máy điện DC Motor – DC Motor – Mô hình và điều khiển Thiết lập bộ điều khiển PID pot

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Điều khiển máy điện DC Motor – Mô hình và điều khiển Thiết lập bộ điều khiển PID Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Mô hình động cơ DC Phương trình mô hình động cơ DC: PT điện: PT cơ: Biến đổi qua miền s (biến đổi Laplace): Hay Suy ra Nếu bỏ qua moment tải Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Hệ thống điều khiển động cơ DC Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Hệ thống điều khiển động cơ DC Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Mô hình phần công suất Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Mô hình phần công suất Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện δ = k PWM Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Thiết kế bộ điều khiển Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Vòng điều khiển moment Bỏ qua TL Giả sử J đủ lớn [...]... ít Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Bộ điều khiển PID Quá vọt lố Tốc độ động cơ (w) Chất lượng tốt Yêu cầu Đáp ứng quá chậm Thời gian Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Bộ điều khiển PID Sai số xác lập Vọt lố (overshoot) Giá trị đặt Thường = 10% Phụ thuộc vào ứng dụng Vọt lố (undershoot) 0 Thời gian lên Điều khiển máy điện – N N Tú Thời gian xác lập Bộ môn Thiết bị điện. .. Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện 12 Thiết kế bộ điều khiển PI (1) Cho hệ thống: RS=1, τS=10ms Thiết kế bộ điều khiển PI có băng thông (tần số tự nhiên) 300Hz (1900 rad/s) và ζ=0.8 (hệ số tắt dần) Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Thiết kế bộ điều khiển PI (2) Cho hệ thống: RS=1, τS=10ms Thiết kế bộ điều khiển PI có băng thông (tần số tự nhiên) 300Hz (1900 rad/s) và. .. kín: Với và Phương trình đặc tính Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Review (1) Mô hình động cơ DC kích từ độc lập Đáp ứng có thời gian lên chậm (đường màu xanh)  thiết kế bộ điều khiển để giảm thời gian lên như đường màu đỏ Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Review (2) Với hệ số tắt dần và tần số tự nhiên đã cho, thiết kết bộ điều khiển: Áp dụng cho bộ điều khiển tương... thể cải thiện sai số xác lập của hệ thống mà không làm giảm sự ổn định Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Bộ điều khiển PID I =điều khiển tích phân  Ki*[ (e)dt] Giá trị đặt e=sai số + P=tỉ lệ Kpe sum u Đối tượng điều khiển - D =điều khiển vi phân Kd*[d(e)/dt] Tín hiệu hồi tiếp Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Đầu ra Phương trình bộ PID liên tục và rời rạc -Lúc ban đầu,...Vòng điều khiển tốc độ và vị trí Để thiết kế ta giả sử rằng vòng điều khiển dòng điện (vòng tốc độ khi điều khiển vị trí) là lý tưởng (hàm truyền = 1) Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Bộ điều khiển PID • Bộ điều khiển truyền thống đơn giản • Bộ khiển PD có thể cải thiện đáp ứng quá độ trong khi vẫn giữ được sự ổn định de u  K pe  Kd  K i  (e)dt dt • Bộ điều khiển PI có... – N N Tú Thời gian xác lập Bộ môn Thiết bị điện Thời gian Thiết kế bộ điều khiển Thời gian lên Trise Điều khiển máy điện – N N Tú Thời gian xác lập Tset Bộ môn Thiết bị điện • Ảnh hưởng của tần số tự nhiên wn 1 Amplitude 0.8 0.6 0.4 1 = 1 2 = 2 3 = 4 0.2 4 = 8  = 0.5 0 0 1 2 3 4 5 Time (sec) Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện 6 • Ảnh hưởng của hệ số tắt dần 1.8 1.6 1.4 Amplitude... thiết kết bộ điều khiển: Áp dụng cho bộ điều khiển tương tự, tính R1, R2 và C: Điều khiển máy điện – N N Tú L = 500 mH, R = 1 Ohm, ka = 20, km = 1 Bộ môn Thiết bị điện Mô phỏng dùng Simulink Ra = 2 Ω La = 0.1 H J = 0.1 kg.m2 kE = 0.3 V/(rad/s) kT = 0.3 Nm/A Vd = 60V Vtri = 5V B = 0.01 Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện ... (không có vọt lố quá lớn và dao động) -Sau đó Ki được tăng chậm để sai số về 0 Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Tính chất của các hệ số P, I, và D Chú ý rằng quan hệ ở dưới có thể không chính xác, vì Kp, Ki, và Kd phụ thuộc lẫn nhau Bảng dưới chỉ được dùng để tham khảo khi chọn các giá trị Ki, Kp và Kd Thông số Thời gian lên Vọt lố Thời gian xác lập Sai số xác lập KP Giảm Tăng Thay đổi . Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Điều khiển máy điện DC Motor – Mô hình và điều khiển Thiết lập bộ điều khiển PID Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Mô hình. cơ DC Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Hệ thống điều khiển động cơ DC Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Mô hình phần công suất Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn. môn Thiết bị điện Mô hình phần công suất Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện δ = k PWM Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết