trình bày về mô hình nghiên cứu tại trường đại học

J Mô hình-thí nghiệm điều khiển con lắc ngược sPhần 1: Trình bày về một mô hình thực sPhần 2: Trình bày về mô hình nghiên cứu tại trường đại học... Thong tin-san phẩm: - Thí nghiệm đi

nghiệp 23/08/2024

Sinh viên thực hiện: GVHD: ————— =

—— ¢ Th.S Triéu Thi Minh

°- Nguyễn Hoàng Phước

J

Mô hình-thí nghiệm điều khiển con lắc ngược

sPhần 1: Trình bày về một mô hình thực sPhần 2: Trình bày về mô hình nghiên

cứu tại trường đại học

Phần 1:.Mô sire — —— —

)

Thong tin-san phẩm:

- Thí nghiệm điều khiển cơ câu con lắc ngược ứng dụng cho robot thông minh dạng rígười

° Hỗ trợ hệ thông Serial Bus System, CAN xây dựng mạng thiết bị thông minh

° Sử dụng Nền tảng Phân cứng Mở, Arduino, dé điều khiên Hệ thông con ¡ Robot - cảm

bién động cơ

° Diewkhien con lắc ngược bằng điều khiên PID

° Vận hành bằng PWM Duty và điều khiên động cơ bằng bộ đêm mã hóa

° AndroX Studio Môi trường phát triên tích hợp được cung cáp để phat trién dich VU ¡ Hệ

thông máy chủ Robot

° Bộ thí nghiệm sử dụng vi xử lý Cortex-M3 32 bit có thể vận hành độc lập

- Hỗ tro Google ADK va Bluetooth co thé điều khiên thiết bị, giám sát giá trị cảm biên thông

qua điện thoại và máy tính bảng

7

Hình ảnh 2D“

\- Axis

J

Điều khiển PÍD

—> PP K,e(t)

Sen SÓS }— Error I K, | e(t)dt

0

Output —»

y

Xây dựng mổ hình con lắc ngược tuyến tính

Phan 2: M6 hi

truong dai hoc

}

y

Tổng qúan sở đồ mô hình

)

Sơ đồ kết nối phần cứng hệ thống

MAY TINH

A

PCL-1710 CONG SUAT (GOC LAC VA VI

TRI XE)

Cấu trúc bộ điều khiển LQR con lắc

ng Pr fi

_

Scope

Scope

Scope2

Linear Converted Pendulum

||

sScope4

Mô hình hệ thống con lắc ngược hai bậc tự do

i mn

bi gee x

L_de4

theta_dot

®| ‹°

Trigonometic

+ mm "2129

cm

-

Math

Fundions3

+

Mem

k

>

Subs

m

6œ<1 j«e="1^2

0.7

Svoreact

Mem

x

=

*

mH

$$

gl, Math m s

bˆx dẹt

9 7

Subvaea7?

met

Sverec2

m2

J*iMem)

Lx>———:

+ +

ubtract

S otreG4

m2

+

-

thete_dot

Ỹ 5 š

—.t°

‡ tr a

— - ~#“ ~ ~~