bản báo cáo môn học động học và động lực học điều khiển phân tán

+ Khi Tp = 100>> Tm : Đồ thị có dạng như sau: Chú thích: Hình màu vàng thể hiện vị trí thực tế còn màu xanh thể hiện vị trí mong muốn Nhận xét: Khi Tp nhỏ = 1 hệ thống phản ứng nhanh,

Bản báo cáo môn học: Động học và động lực học

Giảng Viên: Phạm Duy Hưng

Họ và tên sinh viên: Đỗ Mạnh Đoan - MSV: 2202754

+ Đối với bài toán bộ điều khiển vị trị

+ Đầu vào : Dạng xung hoặc là dạng quỹ đạo 2-1-2

+ Sử dụng các thông số đề bài cho ta thiết kế

Km = 0.5

Tm = 0.05

+ Thiết kế mô hình như sau: (trong hình đang để Tp = 1)

(sử dụng manual switch để chuyển dạng input)

Hàm matlab function đối với quỹ đạo 2-1-2

 Đồ thị khảo sát vị trí sai số trong các trường hợp:

+ Khi Tp = 1> Tm : Đồ thị vị trí có dạng như sau

Input: dạng xung (chế độ stop time = 10) Input: dạng 2-1-2 (chế độ stop time = 10) + Khi Tp = 10 > Tm: Đồ thị có dạng sau

Input: dạng xung (T = 10) Input: dạng 2-1-2 (T = 10)

+ Khi Tp = 100>> Tm : Đồ thị có dạng như sau:

Chú thích: Hình màu vàng thể hiện vị trí thực tế còn màu xanh thể hiện vị trí mong muốn

Nhận xét: Khi Tp nhỏ ( = 1 ) hệ thống phản ứng nhanh, độ vọt lớn dẫn đến khó kiểm soát, Khi Tp =10

lúc này hệ thống khá tối ưu , thời gian đáp ứng và độ ổn định khá tương đối, còn khi tăng Tp lên lớn thì

hệ thống phản ứng chậm hơn nhưng độ ổn định cao

+ Đối với bài toán gồm bộ điều khiển vị trí và vận tốc :

+ Dựa vào thông số đề bài -> Thiết kế hệ thống có dạng như sau: (Trong hình đang để Tv=1)

+ Hàm quỹ đạo 2-1-2 như bt3  Đồ thị khảo sát vị trí sai số trong các trường hợp:

+ Khi Tv = 1

+ Khi Tv = 5

+ Khi Tv = 20

Chú thích: Hình màu vàng thể hiện vị trí thực tế còn màu xanh thể hiện vị trí mong muốn

Nhận xét: Dựa vào đồ thị thì nhận thấy khi 3 giá trị Tv thay đổi thì gây ra sự thay đổi khá nhỏ, tuy

nhiên khi nhìn kỹ có thể thấy khi Tv = 5 thì hệ thống tối ưu nhất Dạng xung thì khá giống so với bài trên nhưng dạng 2-1-2 ta thấy khả năng bám quỹ đạo tương đối kém

+ Đối với bàn toán gồm bộ điều khiển vị trí, vận tốc, gia tốc

+ Thực hiện các bước tương tự như bt3 và bt4 ta xây dựng được mô hình như sau:

 Kết quả:

+Khi TA = 1

+ Khi TA = 5

+ Khi TA= 20

Chú thích: Hình màu vàng thể hiện vị trí thực tế còn màu xanh thể hiện vị trí mong muốn

Nhận xét: Khi TA nhỏ thì hệ thống vẫn phản hồi nhanh, độ vọt lớn TA = 5 hệ thống khá tối ưu, TA lớn

hệ thống không bị vọt nhưng mất khá nhiều thời gian để ổn định Dạng 2-1-2 cho thấy khả năng bám

quỹ đạo vẫn còn kém

+ Bộ điều khiển vị trí bù feedward:

+ Thiết kế hệ thống như sau: (trong hình TP =1)

+ hàm matlab fuction của qũy đạo 2-1-2

 Kết quả

Khi TP = 100

Chú thích: Hình màu vàng thể hiện vị trí thực tế còn màu xanh thể hiện vị trí mong muốn

 Nhận xét: Ta có thể thấy bộ điều khiển bù feedforward phân tán này tốt hơn các bộ bộ điều

khiển ở phía trên khá rõ rệt Khi tham số TP lớn, việc dùng bộ điều khiển này sẽ cho phép giảm

lỗi khi bám quỹ đạo -> error trở nên rất nhỏ

Tuần này em dùng matlab online