tiểu luận cơ sở điều khiển tự động đề tài robot 2 bánh tự cân bằng

Các thông tin và số liệu được sử dụng trong báo cáo tiểu luận này là hoàn toàn trung thực.... Tp.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023 SINH VIÊN THỰC HIỆN Ký tên và ghi rõ họ tên... LÝ THUY T

CƠ S ĐI U KHI N T Đ NG Ở Ề Ể Ự Ộ

Đ TÀI: ROBOT 2 BÁNH T CÂN B NG Ề Ự Ằ

H C VI N HÀNG KHÔNG VI T NAM Ọ Ệ Ệ C NG HÒA XÃ H I CH NGHĨA VI T NAM Ộ Ộ Ủ Ệ KHOA ĐI N – ĐI N T Ệ Ệ Ử Đ c l p – T do – H nh phúc ộ ậ ự ạ

NHI M V TI U LU N Ệ Ụ Ể Ậ

H & tên: ọ Phan Minh Quang Nguy n Tr n Vi t M Võ Minh Quânễ ầ ệ ỹ

Đ ng Anh Khoa Lê Nguy n Vũ Huy Ph m Minh Quý ặ ễ ạ Bùi Thành Đ tạ

L p: 21CĐĐV01 ớ

Ngành:Công Ngh K Thu t Đi n t - Vi n thôngệ ỹ ậ ệ ử ễ

1 Tên tiểu luận môn học: ………

2 Nhiệm vụ của tiểu luận : … ………

………

3 Ngày giao tiểu luận môn học: ………

4 Ngày hoàn thành tiểu luận môn học: ………

5 Họ tên giảng viên hướng dẫn: ………

Tp.Hồ Chí Minh ,ngày tháng năm 2023

GI NG VIÊN H Ả ƯỚ NG D N SINH VIÊN TH C HI N Ẫ Ự Ệ

( Ký và ghi rõ h tên) (Ký và ghi rõ h tên)ọ ọ

Do ch a có nhi u kinh nghi m làm đ tài cũng nh nh ng h n ch v ki nư ề ệ ề ư ữ ạ ế ề ế

th c, trong bài ti u lu n ch c ch n s không tránh kh i nh ng thi u sót R t mongứ ể ậ ắ ắ ẽ ỏ ữ ế ấ

nh n đ c s nh n xét, ý ki n đóng góp, phê bình t phía Th y đ bài ti u lu n đ cậ ượ ự ậ ế ừ ầ ể ể ậ ượhoàn thi n h n.ệ ơ

L i cu i cùng, chờ ố úng tôi xin kính chúc th y nhi u s c kh e, thành công vàầ ề ứ ỏ

h nh phúc.ạ

LỜI CAM ĐOAN

Chúng tôi xin cam đoan báo cáo tiểu luận này là công trình nghiên cứu của bảnthân, được đúc kết từ quá trình học tập và nghiên cứu thực tiễn trong thời gian qua Các thông tin và số liệu được sử dụng trong báo cáo tiểu luận này là hoàn toàn trung thực

Tp.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023

SINH VIÊN THỰC HIỆN

(Ký tên và ghi rõ họ tên)

NH N XÉT C A GIÁO VIÊN H Ậ Ủ ƯỚ NG D N Ẫ

………

………

………

………

………

Phần đánh giá:

● Ý thức thực hiện:

● Nội dung thực hiện:

● Hình thức trình bày:

● Tổng hợp kết quả:

Đi m b ng s : Đi m b ng ch :ể ằ ố ể ằ ữ

Tp H Chí Minh, ngày…tháng…năm 2023ồ

GIÁO VIÊN H ƯỚ NG D N Ẫ

(Ký và ghi rõ h tên)ọ

LỜI NÓI ĐẦU

Trong nh ng th p niên g n đây công nghi p hóa, hi n đ i hóa ngày càng phátữ ậ ầ ệ ệ ạtri n m nh m C s đi u khi n t đ ng đã có nh ng b c phát tri n m nh m , đ cể ạ ẽ ơ ở ề ể ự ộ ữ ướ ể ạ ẽ ặ

bi t là trong công nghi p nó t đ ng hóa quy trình s n xu t làm gi m s ph thu cệ ệ ự ộ ả ấ ả ự ụ ộvào con ng i v i năng su t v t tr i Hòa cùng nh p đ phát tri n khoa h c k thu tườ ớ ấ ượ ộ ị ộ ể ọ ỹ ậ

th gi i, nhi u lĩnh v c khác cũng phát tri n không ng ng đã làm cho th gi i nóiế ớ ề ự ể ừ ế ớchung và Vi t Nam nói riêng có đ c s phát tri n chóng m t trong vài ch c năm trệ ượ ự ể ặ ụ ở

l i đây Khoa h c k thu t tr thành n n t ng v ng ch c thúc đ y m nh m n m vaiạ ọ ỹ ậ ở ề ả ữ ắ ẩ ạ ẽ ắtrò quy t đ nh N i tr i h n c là ngành công ngh thông tin và k thu t đi n t đã t oế ị ổ ộ ơ ả ệ ỹ ậ ệ ử ạ

ra hàng lo t nh ng thi t b v i đ c đi m n i b t nh đ chính xác, b o m t cao, t cạ ữ ế ị ớ ặ ể ổ ậ ờ ộ ả ậ ố

đ nhanh, g n nh là nh ng y u t r t c n thi t cho s ti n l i trong cu c s ng.ộ ọ ẹ ữ ế ố ấ ầ ế ự ệ ợ ộ ố

Đ tài“ ề Robot 2 bánh t cân b ngự ằ ” mà chúng tôi ch n cho ti u lu n môn h c làọ ể ậ ọ

s giúp ích cho con ng i v vi c quan sát, ki m tra, t đó đ a ra th c ti n m t nhuẽ ườ ề ệ ể ừ ư ự ễ ộ

c u nào đó c a chính ng i s d ng c th áp d ng trong đi n t vi n thông.ầ ủ ườ ử ụ ụ ể ụ ệ ử ễBài ti u lu n g m 5 ch ng :ể ậ ồ ươ

Chương 1 GIỚI THIỆU

1.1.Lý do chọn đề tài :

C s đi u khi n t đ ng là quá trình s d ng các h th ng và thi t b đ tơ ở ề ể ự ộ ử ụ ệ ố ế ị ể ự

đ ng hóa các ho t đ ng, ti n trình ho c quá trình mà tr c đây ph i độ ạ ộ ế ặ ướ ả ược th c hi nự ệ

b ng tay Đi u khi n t đ ng giúp tăng tính hi u qu , đ chính xác và s nh t quánằ ề ể ự ộ ệ ả ộ ự ấtrong quá trình ho t đ ng.ạ ộ

Các h th ng đi u khi n t đ ng th ng đ c s d ng trong nhi u lĩnh v c,ệ ố ề ể ự ộ ườ ượ ử ụ ề ựbao g m:ồ

Công nghi p: đ t đ ng hóa các quy trình s n xu t, làm gi m s ph thu cệ ể ự ộ ả ấ ả ự ụ ộvào s can thi p c a con ng i và tăng kh năng s n xu t hàng lo t.ự ệ ủ ườ ả ả ấ ạ

Giao thông: đ đi u khi n giao thông và h tr vi c đi u ti t lu ng giao thôngể ề ể ỗ ợ ệ ề ế ồtrong các thành ph và đ ng cao t c.ố ườ ố

Khí t ng: đ thu th p và phân tích d li u v th i ti t và cung c p d báo th iượ ể ậ ữ ệ ề ờ ế ấ ự ờ

-Bi t tính toán, l a ch n linh ki n ế ự ọ ệ

-Có kh năng l p trình v i đ chính xác cao, ng d ng đả ậ ớ ộ ứ ụ ược trong th c tự ế-Hoàn thành mô hình s n ph m th c tả ẩ ự ế

-Tìm hi u, s d ng thành th o.ể ử ụ ạ

1.3.Đối tượng và phạm vi nghiên cứu :

-Đ i t ng : ố ượ Robot có hai bánh và có kh năng t cân b ng Đ tài này t pả ự ằ ề ậtrung vào vi c nghiên c u và phát tri n các thu t toán và công ngh đ robot có th tệ ứ ể ậ ệ ể ể ự

đ ng duy trì s cân b ng trong khi di chuy n trên hai bánh c a nó.ộ ự ằ ể ủ

-Ph m vi nghiên c u:ạ ứ

Thi t k c khí: Nghiên c u v c u trúc và thi t k c khí c a robot 2 bánh tế ế ơ ứ ề ấ ế ế ơ ủ ựcân b ng đ đ m b o tính n đ nh và kh năng t cân b ng.ằ ể ả ả ổ ị ả ự ằ

Đi u khi n và thu t toán: Nghiên c u v các thu t toán đi u khi n đ robot có thề ể ậ ứ ề ậ ề ể ể ể

ph n ng và đi u ch nh v n t c và hả ứ ề ỉ ậ ố ướng di chuy n đ duy trì s cân b ng.ể ể ự ằ

C m bi n: Nghiên c u v vi c s d ng các c m bi n đ thu th p thông tin v tr ngả ế ứ ề ệ ử ụ ả ế ể ậ ề ạthái c a robot, ch ng h n nh gia t c, góc nghiêng, v.v Các c m bi n này giúp robotủ ẳ ạ ư ố ả ếđánh giá và đi u ch nh cân b ng c a mình.ề ỉ ằ ủ

Phân tích và đánh giá hi u năng: Nghiên c u v các ph ng pháp phân tích và đánhệ ứ ề ươgiá hi u năng c a robot 2 bánh t cân b ng, bao g m đ n đ nh, đ chính xác trongệ ủ ự ằ ồ ộ ổ ị ộ

vi c duy trì s cân b ng và kh năng di chuy n trên các b m t khác nhau.ệ ự ằ ả ể ề ặ

1.4.Phương pháp nghiên cứu :

-S d ng tài li u trên các trang web đ tìm ki m thông tin ki n th c.ử ụ ệ ể ế ế ứ

-S d ng ph n m m Orcad đ mô ph ng m ch th c nghi m.ử ụ ầ ề ể ỏ ạ ự ệ

-Đi sâu tìm hi u m t s thu t toán đi u khi n ể ộ ố ậ ề ể

-V n d ng các ki n th c và kinh nghi m trong quá trình h c t p.ậ ụ ế ứ ệ ọ ậ

Chương 2 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

Robot cân b ng – Đi m n i b t c a công ngh t đ ng hóa hi n đ iằ ể ổ ậ ủ ệ ự ộ ệ ạ

Trong th gi i công ngh ngày càng phát tri n, robot cân b ng đã tr thành m tế ớ ệ ể ằ ở ộtrong nh ng thành t u n i b t trong lĩnh v c đi u khi n t đ ng Đ c phát tri n v iữ ự ổ ậ ự ề ể ự ộ ượ ể ớ

m c tiêu giúp duy trì s cân b ng trong đi u ki n môi tr ng không đ u ho c ch ngụ ự ằ ề ệ ườ ề ặ ướ

ng i v t, robot cân b ng đã mang l i nhi u l i ích đáng k và t o ra s ti n l i trongạ ậ ằ ạ ề ợ ể ạ ự ệ ợnhi u lĩnh v c.ề ự

M t trong nh ng đi m n i b t c a robot cân b ng chính là kh năng n đ nh.ộ ữ ể ổ ậ ủ ằ ả ổ ị

V i s t đi u ch nh thông qua c m bi n và h th ng đi u khi n thông minh, robot cóớ ự ự ề ỉ ả ế ệ ố ề ể

th duy trì s cân b ng trong nhi u đi u ki n môi trể ự ằ ề ề ệ ường khác nhau Đi u này đ cề ặ

bi t h u ích khi robot ph i di chuy n trên các b m t không đ u ho c đ a hình ph cệ ữ ả ể ề ặ ề ặ ị ứ

t p, giúp nâng cao tính an toàn và hi u su t trong quá trình ho t đ ng.ạ ệ ấ ạ ộ

S linh ho t và đa năng c a robot cân b ng là m t l i th khác Robot có thự ạ ủ ằ ộ ợ ế ể

đ c thi t k đ th c hi n nhi u tác v khác nhau, t giao hàng t đ ng trong côngượ ế ế ể ự ệ ề ụ ừ ự ộnghi p đ n chăm sóc ngệ ế ười già, giúp ng i dùng ti t ki m th i gian và công s c.ườ ế ệ ờ ứ

Đ ng th i, robot cân b ng cũng có kh năng t đ ng tránh ch ng ng i v t và diồ ờ ằ ả ự ộ ướ ạ ậchuy n trong không gian h p, mang l i s linh ho t và ti n ích trong vi c th c hi nể ẹ ạ ự ạ ệ ệ ự ệcác nhi m v khác nhau.ệ ụ

Robot cân b ng không ch đ n thu n là m t phằ ỉ ơ ầ ộ ương ti n v n chuy n thôngệ ậ ểminh mà còn là m t c máy đi u khi n thông minh V i s tích h p c a trí tu nhânộ ỗ ề ể ớ ự ợ ủ ệ

t o và h c máy, robot có kh năng t ng tác v i ng i dùng và t đ ng hóa quá trìnhạ ọ ả ươ ớ ườ ự ộ

ho t đ ng Ng i dùng có th t ng tác v i robot thông qua giao di n ng i dùng,ạ ộ ườ ể ươ ớ ệ ườ

đi u khi n t xa ho c s d ng ng d ng đi n tho i di đ ng, t o ra tr i nghi m ti n l iề ể ừ ặ ử ụ ứ ụ ệ ạ ộ ạ ả ệ ệ ợ

và đ n gi n.ơ ả

Ngoài ra, robot cân b ng cũng đang phát tri n v i xu h ng tích h p côngằ ể ớ ướ ợngh t hành và k t n i m ng S phát tri n c a công ngh t đ ng hóa và các hệ ự ế ố ạ ự ể ủ ệ ự ộ ệ

th ng đi u khi n t đ ng thông minh đang m ra c h i cho robot cân b ng tr thànhố ề ể ự ộ ở ơ ộ ằ ở

ph ng ti n t lái và ho t đ ng thông qua k t n i m ng, tham gia vào m ng l i xeươ ệ ự ạ ộ ế ố ạ ạ ướthông minh c a t ng lai ủ ươ

Trong t ng lai, robot cân b ng đ c d ki n s không ch là m t công nghươ ằ ượ ự ế ẽ ỉ ộ ệ

ti n ích mà còn là m t ph n quan tr ng trong cu c s ng và s n xu t hàng ngày Tệ ộ ầ ọ ộ ố ả ấ ừcông nghi p, y t cho đ n gi i trí và d ch v công c ng, robot cân b ng s ti p t cệ ế ế ả ị ụ ộ ằ ẽ ế ụphát tri n và tr thành m t công ngh quan tr ng trong vi c nâng cao hi u su t, ti nể ở ộ ệ ọ ệ ệ ấ ệích và an toàn trong xã h i hi n đ i.ộ ệ ạ

V i nh ng u đi m và ti m năng phát tri n v t tr i, robot cân b ng h a h nớ ữ ư ể ề ể ượ ộ ằ ứ ẹ

s không ch thay đ i cách chúng ta s ng và làm vi c, mà còn giúp chúng ta ti n g nẽ ỉ ổ ố ệ ế ầ

h n t i t ng lai t đ ng hoá m t cách thú v ơ ớ ươ ự ộ ộ ị

Hình 2.1 Robot cân b ngằ

Nguyên lý ho t đ ng c a robot cân b ng: ạ ộ ủ ằ

Xe hai bánh t cân b ng, là lo i xe ch có hai bánh v i tr c c a hai bánh xeự ằ ạ ỉ ớ ụ ủtrùng nhau, đ cho xe cân b ng, tr ng tâm c a xe (bao g m c ng i s d ng chúng)ể ằ ọ ủ ồ ả ườ ử ụ

c n đ c gi n m ngay gi a các bánh xe.ầ ượ ữ ằ ữ

Hình 2.2 Mô t tr ng thái robot cân b ngả ạ ằ

Chương 3 CƠ SỞ LÝ THUYẾT

● 1 đ u ICSP,ầ

● 1 nút reset

Nó ch a t t c m i thứ ấ ả ọ ứ c n thi t đ h tr các vi đi u khi n.ầ ế ể ỗ ợ ề ể

Arduino Mega2560 khác v i t t c các vi x lý trớ ấ ả ử ước gi vì không s d ng FTDIờ ử ụchip đi u khi n chuy n tín hi u t USB đ x lý Thay vào đó, nó s d ng ATmega16U2 l pề ể ể ệ ừ ể ử ử ụ ậtrình nh là m t công c chuy n đ i tín hi u t USB Ngoài ra, Arduino Mega2560ư ộ ụ ể ổ ệ ừ cơ

b nả v nẫ gi ngố Arduino Uno R3, ch khác s l ng chân và nhi u tính năng m nh m h n,ỉ ố ượ ề ạ ẽ ơnên các b n v n có th l p trình cho con vi đi u khi n này b ng chạ ẫ ể ậ ề ể ằ ương trình l p trình choậArduino Uno R3

Arduino Mega có s đ linh ki n nh các hình sau đây: ơ ồ ệ ư

Hình 3.2 Arduino Mega2560 th c t ự ế

Hình 3.3 S đ các chân Arduino Mega2560 ơ ồ

3.2 Cảm biến góc nghiêng MPU6050:

C m bi n góc GY-521 MPU6050 ả ế là m t c m bi n sáu tr c, có ch a m t giaộ ả ế ụ ứ ộ

t c 3 tr c con quay h i chuy n 3 tr c.ố ụ ồ ể ụ Ho t đ ng v i 3.3V và giao ti p I2C v i t c đạ ộ ớ ế ớ ố ộ

Sơ đồ chân MPU6050:

VCC 5V/3V3

SCL Chân SCL trong giao ti p I2CếSDA Chân SDA trong giao ti p I2CếXDAChân d li u (k t n i v i c m bi n khác)ữ ệ ế ố ớ ả ếXCL Chân xung (k t n i v i c m bi n khác)ế ố ớ ả ếAD0 Bit0 c a đ a ch I2Củ ị ỉINT Chân ng tắ

dòng t i có m c t i đa 3A Bao g mả ứ ố ồ

đi n áp bão hòa th p và b o v quáệ ấ ả ệ

nhi t Có c u t o t hai m ch c u Hệ ấ ạ ừ ạ ầ

transistor

Hình 3.5 M ch c u H L298ạ ầ

Thông s k thu t c a L298: ố ỹ ậ ủ

● Đi n áp đ u vào: dao đ ng t 5 – 30 Vệ ở ầ ộ ừ

● Đi n áp tín hi u đi u khi n: 5 – 7Vệ ệ ề ể

● Đi n áp logic: Low: t -0,3V dao đ ng đ n 1,5V; High: 2,3V đ n Vss.ệ ừ ộ ế ế

● Dòng đi n t i đa cho t ng đ ng c là 2A.ệ ố ừ ộ ơ

● Dòng yêu c u c a tín hi u đi u khi n t 0 – 36 mA.ầ ủ ệ ề ể ừ

● Công su t: 1 c u t ng đ ng 25W.ấ ầ ươ ươ

● Kích th c: 43x43x27mm.ướ

M ch c u H L298 có c u t o các chân nh sau: ạ ầ ấ ạ ư

● Hai chân c p ngu n tr c ti p đ n đ ng c là 12V power và 5V power Ngoàiấ ồ ự ế ế ộ ơ

ra b n cũng có th c p ngu n 9 -12V 12V.ạ ể ấ ồ ở

● Power GND là GDN c a ngu n c p cho đ ng c ủ ồ ấ ộ ơ

● 2 Jump A enable và B enable

● 4 chân Input g m có: IN1, IN2, IN3,IN4.ồ

● Output A s đ c n i v i đ ng c A Khi n i b n ph i chú ý ký hi u “ +;-”ẽ ượ ố ớ ộ ơ ố ạ ả ệ

vì khi b n n i ng c đ ng c s ch y theo chi u ng c.ạ ố ượ ộ ơ ẽ ạ ề ượ

● G m hai ph n đi u khi n đ ng c Có th đi u khi n cho đ ng c 4 dây vàồ ầ ề ể ộ ơ ể ề ể ộ ơ

đ ng c 6 dây.ộ ơ

Hình 3.6 Mạch cầu H L298

● Khi n i m ch đ đi u khi n đ ng c , b n c n chú ý hai c c +; – c a đ ng cố ạ ể ề ể ộ ơ ạ ầ ự ủ ộ ơsao cho t ng x ng v i chân + ; – c a Output.ươ ứ ớ ủ

● Ti p theo c p ngu n cho module L298, khi đó ph i chú ý ch n đúng Jump.ế ấ ồ ả ọ

● Đ i v i đ ng c dố ớ ộ ơ ưới 1A b n có th s d ng chân 5V c a Arduino.ạ ể ử ụ ủ

● Các chân Input IN1, IN2, IN3, IN4 c a L298 s đ c n i t ng ng v i cácủ ẽ ượ ố ươ ứ ớchân D7, D6, D5, D4 c a Arduino.ủ

● Các đ u ra High và Low có nhi m v đi u khi n chi u quay c a đ ng c ầ ệ ụ ề ể ề ủ ộ ơ ởcác chân INx.

3.4 Đ ng c gi m t c GA25 : ộ ơ ả ố

Đ ng c DC Servo gi m t c GA25ộ ơ ả ố th ng đ c s d ng trong các ng d ngườ ượ ử ụ ứ ụ

c n xác đ nh t c đ , v trí, chi u quay c a đ ng c DC: Robot mê cung, robot xe haiầ ị ố ộ ị ề ủ ộ ơbánh t cân b ng, ự ằ

Đ ng c DC Servo th c t là đ ng c DC th ng có g n thêm ph n Encoderộ ơ ự ế ộ ơ ườ ắ ầ

đ có th tr xung v vi đi u khi n giúp xác đ nh v trí, v n t c, V cách đi u khi nể ể ả ề ề ể ị ị ậ ố ề ề ểthì đ ng c DC Servo s d ng Driver nh đ ng c DC th ng đ đi u khi n côngộ ơ ử ụ ư ộ ơ ườ ể ề ể

su t đ ng c , t c đ và đ o chi u: L298, L293, , ch có đi m khác bi t là có thêmấ ộ ơ ố ộ ả ề ỉ ể ệ

ph n encoder đ có th h i ti p (feedback) xung v Vi đi u khi n, t đó vi đi u khi nầ ể ể ồ ế ề ề ể ừ ề ểtác đ ng l i đ ng c qua m ch công su t s d ng các thu t toán đi u khi n nhộ ạ ộ ơ ạ ấ ử ụ ậ ề ể ưPID, đ đi u khi n t c đ , v trí, ể ề ể ố ộ ị

Thông s k thu t: ố ỹ ậ

● Đi n áp c p cho đ ng cệ ấ ộ ơ ho t đ ng : 3 - 12VDCạ ộ

● Đi n áp c p cho Encoder ho t đ ng: 3.3VDCệ ấ ạ ộ

● Đĩa Encoder 11 xung, hai kênh A-B

● T s truy n khi qua h p gi m t c: ỷ ố ề ộ ả ố 1:34

● S xung khi qua h p gi m t c: 374 xung.ố ộ ả ố

● Đ ng kính đ ng c : 25mm.ườ ộ ơ

● Đ ng kính tr c : 4mmườ ụ

● T c đ không t i : 320 rpmố ộ ả

● Dòng không t i : 80mAả

3.5 Test board mini :

Test board mini SYB-107 hay

còn gọi là breadboard là một loại hình

thức mạch cắm thử không có nguồn

Mạch cắm thử breadboard có thể giải

quyết được nhiều vấn đề ví dụ như khi

làm việc với Arduino để lắp ráp mạch,

sẽ rất bất tiện khi phải hàn linh kiện mà

chưa thể biết hàn như vậy có đúng hay

không và hơn đó là dễ dàng sử dụngdành cho người mới bắt đầu

M ch c m th breadboard giúpạ ắ ử

k t n i linh ki n gi a M ch Arduino vàế ố ệ ữ ạcác linh ki n khác mà không c n ph iệ ầ ả

s d ng máy hàn.ử ụ

M ch breadboard nó th đạ ể ược

m r ng b ng cách k t n i nhi uở ộ ằ ế ố ề

breadboard l i v i nhau thông qua cácạ ớ

kh p n i bên hông c a breadboard.ớ ố ủ Hình 3.8 Test board mini

Thông s k thu t: ố ỹ ậ

● Ch t li u: nh a d o PEấ ệ ự ẻ

● Màu s c: 6 màu - Đen - Đ - Tr ng - Xanh lá - Vàng - Xanh d ngắ ỏ ắ ươ

● Test board SYB-107 thông nhau theo hàng

● Kích th c: 35 x 47mmướ

Chương 4 BIỂU THỨC TOÁN HỌC VÀ KÝ HIỆU

Hình 4.1

Hình 4.2

Hình 4.3

Hình 4.4

Hình 4.1-4.4 Mô hình toán h cọ

Hình 4.5 Ph ng trình đ ng l c h cươ ộ ự ọ

Hình 4.6 Ký hi u và ý nghĩa c a ph ng trình đ ng l c h cệ ủ ươ ộ ự ọ

Chương 5 MÔ PHỎNG TRÊN TRÊN MATLAB SIMULINK

-Các thông s đi u ch nh robot cân b ng:ố ề ỉ ằ

Hình 5.1 Thông s ố-Thông s PID: ố

• B PID t c đ : ộ ố ộ

Kp_s=0.06;Ki_s=0.3;Kd_s=0.0;

• B PID góc nghiêng thân xe: ộ

Kp_psi=134; Ki_psi=37.2 ;Kd_psi=120.6;

• B PID góc quay thân xe: Kp_phi=80;Ki_phi=0; Kd_phi=85.4835.ộ-K t qu mô ph ng 1 :ế ả ỏ V n t c đ t là 2 (rad/s), góc quay thân xe là 0.7(rad)ậ ố ặ