tiểu luận cơ sở điều khiển tự động đề tài robot 2 bánh tự cân bằng

Các thông tin và số liệu được sử dụng trong báo cáo tiểu luận này là hoàn toàn trung thực.... Tp.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023 SINH VIÊN THỰC HIỆN Ký tên và ghi rõ họ tên... LÝ THUY T

B GIAO THÔNG V N T IỘẬẢH C VI N HÀNG KHÔNG VI T NAMỌỆỆ

KHOA ĐI N – ĐI N TỆỆỬ

SVTH: Phan Minh Quang Nguy n Tr n Vi t Mễầệỹ Võ Minh Quân

Đ ng Anh Khoaặ Lê Nguy n Vũ Huyễ Ph m Minh Quý ạ

Bùi Thành Đ tạ

H C VI N HÀNG KHÔNG VI T NAMỌỆỆC NG HÒA XÃ H I CH NGHĨA VI T NAMỘỘỦỆ KHOA ĐI N – ĐI N TỆỆỬ Đ c l p – T do – H nh phúcộ ậựạ

NHI M V TI U LU NỆỤỂẬ

H & tên: ọ Phan Minh Quang Nguy n Tr n Vi t M Võ Minh Quânễ ầ ệ ỹ Đ ng Anh Khoa Lê Nguy n Vũ Huy Ph m Minh Quý ặ ễ ạ Bùi Thành Đ tạ

L p: 21CĐĐV01 ớ

Ngành:Công Ngh K Thu t Đi n t - Vi n thôngệ ỹ ậ ệ ử ễ

1 Tên tiểu luận môn học: ……….

2 Nhiệm vụ của tiểu luận : … ………

3 Ngày giao tiểu luận môn học: ………

4 Ngày hoàn thành tiểu luận môn học: ………

5 Họ tên giảng viên hướng dẫn: ………

Tp.Hồ Chí Minh ,ngày tháng năm 2023

GI NG VIÊN HẢƯỚNG D N SINH VIÊN TH C HI NẪỰỆ

( Ký và ghi rõ h tên) (Ký và ghi rõ h tên)ọ ọ

LỜI CẢM ƠN

Để hoàn thành tiểu luận này, chúng tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến:Ban giám hi u tr ng H c vi n Hàng không Vi t Nam vì đã t o đi u ki n vệ ườ ọ ệ ệ ạ ề ệ ềc s v t ch t v i h th ng th vi n hi n đ i, đa d ng các lo i sách, tài li u thu n l iơ ở ậ ấ ớ ệ ố ư ệ ệ ạ ạ ạ ệ ậ ợcho vi c tìm ki m, nghiên c u thông tin.ệ ế ứ

Xin c m n gi ng viên b môn - Th y Tr n Qu c Kh i đã gi ng d y t n tình,ả ơ ả ộ ầ ầ ố ả ả ạ ậchi ti t đ chế ể úng tôi có đ ki n th c và v n d ng chúng vào bài ti u lu n này.ủ ế ứ ậ ụ ể ậ

Do ch a có nhi u kinh nghi m làm đ tài cũng nh nh ng h n ch v ki nư ề ệ ề ư ữ ạ ế ề ếth c, trong bài ti u lu n ch c ch n s không tránh kh i nh ng thi u sót R t mongứ ể ậ ắ ắ ẽ ỏ ữ ế ấnh n đ c s nh n xét, ý ki n đóng góp, phê bình t phía Th y đ bài ti u lu n đ cậ ượ ự ậ ế ừ ầ ể ể ậ ượhoàn thi n h n.ệ ơ

L i cu i cùng, chờ ố úng tôi xin kính chúc th y nhi u s c kh e, thành công vàầ ề ứ ỏh nh phúc.ạ

LỜI CAM ĐOAN

Chúng tôi xin cam đoan báo cáo tiểu luận này là công trình nghiên cứu của bảnthân, được đúc kết từ quá trình học tập và nghiên cứu thực tiễn trong thời gian qua Các thông tin và số liệu được sử dụng trong báo cáo tiểu luận này là hoàn toàn trung thực.

Tp.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023

SINH VIÊN THỰC HIỆN

(Ký tên và ghi rõ họ tên)

NH N XÉT C A GIÁO VIÊN HẬỦƯỚNG D NẪ

● Nội dung thực hiện:

LỜI NÓI ĐẦU

Trong nh ng th p niên g n đây công nghi p hóa, hi n đ i hóa ngày càng phátữ ậ ầ ệ ệ ạtri n m nh m C s đi u khi n t đ ng đã có nh ng b c phát tri n m nh m , đ cể ạ ẽ ơ ở ề ể ự ộ ữ ướ ể ạ ẽ ặbi t là trong công nghi p nó t đ ng hóa quy trình s n xu t làm gi m s ph thu cệ ệ ự ộ ả ấ ả ự ụ ộvào con ng i v i năng su t v t tr i Hòa cùng nh p đ phát tri n khoa h c k thu tườ ớ ấ ượ ộ ị ộ ể ọ ỹ ậth gi i, nhi u lĩnh v c khác cũng phát tri n không ng ng đã làm cho th gi i nóiế ớ ề ự ể ừ ế ớchung và Vi t Nam nói riêng có đ c s phát tri n chóng m t trong vài ch c năm trệ ượ ự ể ặ ụ ởl i đây Khoa h c k thu t tr thành n n t ng v ng ch c thúc đ y m nh m n m vaiạ ọ ỹ ậ ở ề ả ữ ắ ẩ ạ ẽ ắtrò quy t đ nh N i tr i h n c là ngành công ngh thông tin và k thu t đi n t đã t oế ị ổ ộ ơ ả ệ ỹ ậ ệ ử ạra hàng lo t nh ng thi t b v i đ c đi m n i b t nh đ chính xác, b o m t cao, t cạ ữ ế ị ớ ặ ể ổ ậ ờ ộ ả ậ ốđ nhanh, g n nh là nh ng y u t r t c n thi t cho s ti n l i trong cu c s ng.ộ ọ ẹ ữ ế ố ấ ầ ế ự ệ ợ ộ ố

Đ tài“ ề Robot 2 bánh t cân b ngự ằ ” mà chúng tôi ch n cho ti u lu n môn h c làọ ể ậ ọs giúp ích cho con ng i v vi c quan sát, ki m tra, t đó đ a ra th c ti n m t nhuẽ ườ ề ệ ể ừ ư ự ễ ộc u nào đó c a chính ng i s d ng c th áp d ng trong đi n t vi n thông.ầ ủ ườ ử ụ ụ ể ụ ệ ử ễ

Bài ti u lu n g m 5 ch ng :ể ậ ồ ươ

Chương 1. GI I THI UỚ Ệ Chương 2. LÝ THUY TẾ

Chương 3. THI T K MÔ HÌNH VÀ MÔ PH NGẾ Ế Ỏ Chương 4. TH C NGHI MỰ Ệ

Chương 5. K T LU N VÀ KI N NGHẾ Ậ Ế Ị

Chương 1 GIỚI THIỆU

1.1.Lý do chọn đề tài :

C s đi u khi n t đ ng là quá trình s d ng các h th ng và thi t b đ tơ ở ề ể ự ộ ử ụ ệ ố ế ị ể ựđ ng hóa các ho t đ ng, ti n trình ho c quá trình mà tr c đây ph i độ ạ ộ ế ặ ướ ả ược th c hi nự ệb ng tay Đi u khi n t đ ng giúp tăng tính hi u qu , đ chính xác và s nh t quánằ ề ể ự ộ ệ ả ộ ự ấtrong quá trình ho t đ ng.ạ ộ

Các h th ng đi u khi n t đ ng th ng đ c s d ng trong nhi u lĩnh v c,ệ ố ề ể ự ộ ườ ượ ử ụ ề ựbao g m:ồ

Công nghi p: đ t đ ng hóa các quy trình s n xu t, làm gi m s ph thu cệ ể ự ộ ả ấ ả ự ụ ộvào s can thi p c a con ng i và tăng kh năng s n xu t hàng lo t.ự ệ ủ ườ ả ả ấ ạ

Giao thông: đ đi u khi n giao thông và h tr vi c đi u ti t lu ng giao thôngể ề ể ỗ ợ ệ ề ế ồtrong các thành ph và đ ng cao t c.ố ườ ố

Khí t ng: đ thu th p và phân tích d li u v th i ti t và cung c p d báo th iượ ể ậ ữ ệ ề ờ ế ấ ự ờti t t đ ng.ế ự ộ

H th ng đi u khi n nhà thông minh: đ đi u khi n các thi t b trong nhà nhệ ố ề ể ể ề ể ế ị ưđèn, nhi t đ , b phát âm thanh, màu s c ánh sáng và an ninh.ệ ộ ộ ắ

1.2.Mục tiêu nghiên cứu :

-Thi t k , ch t o ế ế ế ạ

-Bi t tính toán, l a ch n linh ki n ế ự ọ ệ

-Có kh năng l p trình v i đ chính xác cao, ng d ng đả ậ ớ ộ ứ ụ ược trong th c tự ế-Hoàn thành mô hình s n ph m th c tả ẩ ự ế

-Tìm hi u, s d ng thành th o.ể ử ụ ạ

1.3.Đối tượng và phạm vi nghiên cứu :

-Đ i t ng : ố ượ Robot có hai bánh và có kh năng t cân b ng Đ tài này t pả ự ằ ề ậtrung vào vi c nghiên c u và phát tri n các thu t toán và công ngh đ robot có th tệ ứ ể ậ ệ ể ể ựđ ng duy trì s cân b ng trong khi di chuy n trên hai bánh c a nó.ộ ự ằ ể ủ

Phân tích và đánh giá hi u năng: Nghiên c u v các ph ng pháp phân tích và đánhệ ứ ề ươgiá hi u năng c a robot 2 bánh t cân b ng, bao g m đ n đ nh, đ chính xác trongệ ủ ự ằ ồ ộ ổ ị ộvi c duy trì s cân b ng và kh năng di chuy n trên các b m t khác nhau.ệ ự ằ ả ể ề ặ

1.4.Phương pháp nghiên cứu :

-S d ng tài li u trên các trang web đ tìm ki m thông tin ki n th c.ử ụ ệ ể ế ế ứ-S d ng ph n m m Orcad đ mô ph ng m ch th c nghi m.ử ụ ầ ề ể ỏ ạ ự ệ-Đi sâu tìm hi u m t s thu t toán đi u khi n ể ộ ố ậ ề ể

-V n d ng các ki n th c và kinh nghi m trong quá trình h c t p.ậ ụ ế ứ ệ ọ ậ

Chương 2 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

Robot cân b ng – Đi m n i b t c a công ngh t đ ng hóa hi n đ iằ ể ổ ậ ủ ệ ự ộ ệ ạ

Trong th gi i công ngh ngày càng phát tri n, robot cân b ng đã tr thành m tế ớ ệ ể ằ ở ộtrong nh ng thành t u n i b t trong lĩnh v c đi u khi n t đ ng Đ c phát tri n v iữ ự ổ ậ ự ề ể ự ộ ượ ể ớm c tiêu giúp duy trì s cân b ng trong đi u ki n môi tr ng không đ u ho c ch ngụ ự ằ ề ệ ườ ề ặ ướng i v t, robot cân b ng đã mang l i nhi u l i ích đáng k và t o ra s ti n l i trongạ ậ ằ ạ ề ợ ể ạ ự ệ ợnhi u lĩnh v c.ề ự

M t trong nh ng đi m n i b t c a robot cân b ng chính là kh năng n đ nh.ộ ữ ể ổ ậ ủ ằ ả ổ ịV i s t đi u ch nh thông qua c m bi n và h th ng đi u khi n thông minh, robot cóớ ự ự ề ỉ ả ế ệ ố ề ểth duy trì s cân b ng trong nhi u đi u ki n môi trể ự ằ ề ề ệ ường khác nhau Đi u này đ cề ặbi t h u ích khi robot ph i di chuy n trên các b m t không đ u ho c đ a hình ph cệ ữ ả ể ề ặ ề ặ ị ứt p, giúp nâng cao tính an toàn và hi u su t trong quá trình ho t đ ng.ạ ệ ấ ạ ộ

S linh ho t và đa năng c a robot cân b ng là m t l i th khác Robot có thự ạ ủ ằ ộ ợ ế ểđ c thi t k đ th c hi n nhi u tác v khác nhau, t giao hàng t đ ng trong côngượ ế ế ể ự ệ ề ụ ừ ự ộnghi p đ n chăm sóc ngệ ế ười già, giúp ng i dùng ti t ki m th i gian và công s c.ườ ế ệ ờ ứĐ ng th i, robot cân b ng cũng có kh năng t đ ng tránh ch ng ng i v t và diồ ờ ằ ả ự ộ ướ ạ ậchuy n trong không gian h p, mang l i s linh ho t và ti n ích trong vi c th c hi nể ẹ ạ ự ạ ệ ệ ự ệcác nhi m v khác nhau.ệ ụ

Robot cân b ng không ch đ n thu n là m t phằ ỉ ơ ầ ộ ương ti n v n chuy n thôngệ ậ ểminh mà còn là m t c máy đi u khi n thông minh V i s tích h p c a trí tu nhânộ ỗ ề ể ớ ự ợ ủ ệt o và h c máy, robot có kh năng t ng tác v i ng i dùng và t đ ng hóa quá trìnhạ ọ ả ươ ớ ườ ự ộho t đ ng Ng i dùng có th t ng tác v i robot thông qua giao di n ng i dùng,ạ ộ ườ ể ươ ớ ệ ườđi u khi n t xa ho c s d ng ng d ng đi n tho i di đ ng, t o ra tr i nghi m ti n l iề ể ừ ặ ử ụ ứ ụ ệ ạ ộ ạ ả ệ ệ ợvà đ n gi n.ơ ả

Ngoài ra, robot cân b ng cũng đang phát tri n v i xu h ng tích h p côngằ ể ớ ướ ợngh t hành và k t n i m ng S phát tri n c a công ngh t đ ng hóa và các hệ ự ế ố ạ ự ể ủ ệ ự ộ ệth ng đi u khi n t đ ng thông minh đang m ra c h i cho robot cân b ng tr thànhố ề ể ự ộ ở ơ ộ ằ ởph ng ti n t lái và ho t đ ng thông qua k t n i m ng, tham gia vào m ng l i xeươ ệ ự ạ ộ ế ố ạ ạ ướthông minh c a t ng lai ủ ươ

Trong t ng lai, robot cân b ng đ c d ki n s không ch là m t công nghươ ằ ượ ự ế ẽ ỉ ộ ệti n ích mà còn là m t ph n quan tr ng trong cu c s ng và s n xu t hàng ngày Tệ ộ ầ ọ ộ ố ả ấ ừcông nghi p, y t cho đ n gi i trí và d ch v công c ng, robot cân b ng s ti p t cệ ế ế ả ị ụ ộ ằ ẽ ế ụphát tri n và tr thành m t công ngh quan tr ng trong vi c nâng cao hi u su t, ti nể ở ộ ệ ọ ệ ệ ấ ệích và an toàn trong xã h i hi n đ i.ộ ệ ạ

V i nh ng u đi m và ti m năng phát tri n v t tr i, robot cân b ng h a h nớ ữ ư ể ề ể ượ ộ ằ ứ ẹs không ch thay đ i cách chúng ta s ng và làm vi c, mà còn giúp chúng ta ti n g nẽ ỉ ổ ố ệ ế ầh n t i t ng lai t đ ng hoá m t cách thú v ơ ớ ươ ự ộ ộ ị

Hình 2.1 Robot cân b ngằ

Nguyên lý ho t đ ng c a robot cân b ng:ạộủằ

Xe hai bánh t cân b ng, là lo i xe ch có hai bánh v i tr c c a hai bánh xeự ằ ạ ỉ ớ ụ ủtrùng nhau, đ cho xe cân b ng, tr ng tâm c a xe (bao g m c ng i s d ng chúng)ể ằ ọ ủ ồ ả ườ ử ục n đ c gi n m ngay gi a các bánh xe.ầ ượ ữ ằ ữ

Hình 2.2 Mô t tr ng thái robot cân b ngả ạ ằ

Chương 3 CƠ SỞ LÝ THUYẾT

● 1 c ng k t n i USB,ổ ế ố● 1 jack c m đi n,ắ ệ

● 1 đ u ICSP,ầ● 1 nút reset.

Nó ch a t t c m i thứ ấ ả ọ ứ c n thi t đ h tr các vi đi u khi n.ầ ế ể ỗ ợ ề ể

Arduino Mega2560 khác v i t t c các vi x lý trớ ấ ả ử ước gi vì không s d ng FTDIờ ử ụchip đi u khi n chuy n tín hi u t USB đ x lý Thay vào đó, nó s d ng ATmega16U2 l pề ể ể ệ ừ ể ử ử ụ ậtrình nh là m t công c chuy n đ i tín hi u t USB Ngoài ra, Arduino Mega2560ư ộ ụ ể ổ ệ ừ cơb nả v nẫ gi ngố Arduino Uno R3, ch khác s l ng chân và nhi u tính năng m nh m h n,ỉ ố ượ ề ạ ẽ ơnên các b n v n có th l p trình cho con vi đi u khi n này b ng chạ ẫ ể ậ ề ể ằ ương trình l p trình choậArduino Uno R3.

Arduino Mega có s đ linh ki n nh các hình sau đây:ơ ồệư

Hình 3.2 Arduino Mega2560 th c tự ế

Hình 3.3 S đ các chân Arduino Mega2560ơ ồ

● 5 Chân GND● 3 chân 5V● 1 chân 3.3v● 1 nút reset● 16 chân analog● 4 chân UART

● 54 Chân digital trong đó có 15 chân chúng ta có th s d ng nh PWMể ử ụ ư● 6 Chân l p trình ISPậ

3.2 Cảm biến góc nghiêng MPU6050:

C m bi n góc GY-521 MPU6050ảế là m t c m bi n sáu tr c, có ch a m t giaộ ả ế ụ ứ ột c 3 tr c con quay h i chuy n 3 tr c.ố ụ ồ ể ụ Ho t đ ng v i 3.3V và giao ti p I2C v i t c đạ ộ ớ ế ớ ố ột i đa 400kHz.ố

Các c m bi n bên trong MPU-6050 s d ng b chuy n đ i t ng t – sả ế ử ụ ộ ể ổ ươ ự ố(Anolog to Digital Converter – ADC) 16-bit cho ra k t qu chi ti t v góc quay, t aế ả ế ề ọđ … V i 16-bit b n s có 2^16 = 65536 giá tr cho 1 c m bi n.ộ ớ ạ ẽ ị ả ếTùy thu c vào yêu c u c a b n, c m bi n MPU-6050 có th ho t đ ng ch đ t cộ ầ ủ ạ ả ế ể ạ ộ ở ế ộ ốđ x lý cao ho c ch đ đo góc quay chính xác (ch m h n) MPU-6050 có kh năngộ ử ặ ế ộ ậ ơ ảđo ph m vi:ở ạ

+ con quay h i chuy n: ± 250 500 1000 2000 dpsồ ể+ gia t c: ± 2 ± 4 ± 8 ± 16gố

H n n a, MPU-6050 có s n b đ m d li u 1024 byte cho phép vi đi u khi nơ ữ ẵ ộ ệ ữ ệ ề ểphát l nh cho c m bi n, và nh n v d li u sau khi MPU-6050 tính toán xong.ệ ả ế ậ ề ữ ệ

Hình 3.4 Cảm biến góc nghiêng MPU-6050

Sơ đồ chân MPU6050:

VCC 5V/3V3

SCL Chân SCL trong giao ti p I2CếSDA Chân SDA trong giao ti p I2CếXDAChân d li u (k t n i v i c m bi n khác)ữ ệ ế ố ớ ả ếXCL Chân xung (k t n i v i c m bi n khác)ế ố ớ ả ếAD0 Bit0 c a đ a ch I2Củ ị ỉ

INT Chân ng tắ

3.3.Mạch cầu H L298:

Module L298 là m t m ch đi uộ ạ ềkhi n đ ng c m t chi u DC cùng lúc.ể ộ ơ ộ ềL298 là IC đi u khi n c u kép toàn kỳề ể ầcó d i đi n áp ho t đ ng r ng, x lýả ệ ạ ộ ộ ửdòng t i có m c t i đa 3A Bao g mả ứ ố ồđi n áp bão hòa th p và b o v quáệ ấ ả ệnhi t Có c u t o t hai m ch c u Hệ ấ ạ ừ ạ ầtransistor.

Hình 3.5 M ch c u H L298ạ ầ

Thông s k thu t c a L298:ố ỹậ ủ

● Đi n áp đ u vào: dao đ ng t 5 – 30 Vệ ở ầ ộ ừ

● Đi n áp tín hi u đi u khi n: 5 – 7Vệ ệ ề ể

● Đi n áp logic: Low: t -0,3V dao đ ng đ n 1,5V; High: 2,3V đ n Vss.ệ ừ ộ ế ế

● Dòng đi n t i đa cho t ng đ ng c là 2A.ệ ố ừ ộ ơ

● Dòng yêu c u c a tín hi u đi u khi n t 0 – 36 mA.ầ ủ ệ ề ể ừ

● Công su t: 1 c u t ng đ ng 25W.ấ ầ ươ ươ

● Kích th c: 43x43x27mm.ướ

M ch c u H L298 có c u t o các chân nh sau:ạầấạư

● Hai chân c p ngu n tr c ti p đ n đ ng c là 12V power và 5V power Ngoàiấ ồ ự ế ế ộ ơra b n cũng có th c p ngu n 9 -12V 12V.ạ ể ấ ồ ở

● Power GND là GDN c a ngu n c p cho đ ng c ủ ồ ấ ộ ơ

● 2 Jump A enable và B enable.

● 4 chân Input g m có: IN1, IN2, IN3,IN4.ồ

● Output A s đ c n i v i đ ng c A Khi n i b n ph i chú ý ký hi u “ +;-”ẽ ượ ố ớ ộ ơ ố ạ ả ệvì khi b n n i ng c đ ng c s ch y theo chi u ng c.ạ ố ượ ộ ơ ẽ ạ ề ượ

● G m hai ph n đi u khi n đ ng c Có th đi u khi n cho đ ng c 4 dây vàồ ầ ề ể ộ ơ ể ề ể ộ ơđ ng c 6 dây.ộ ơ

Hình 3.6 Mạch cầu H L298

● Khi n i m ch đ đi u khi n đ ng c , b n c n chú ý hai c c +; – c a đ ng cố ạ ể ề ể ộ ơ ạ ầ ự ủ ộ ơsao cho t ng x ng v i chân + ; – c a Output.ươ ứ ớ ủ

● Ti p theo c p ngu n cho module L298, khi đó ph i chú ý ch n đúng Jump.ế ấ ồ ả ọ

● Đ i v i đ ng c dố ớ ộ ơ ưới 1A b n có th s d ng chân 5V c a Arduino.ạ ể ử ụ ủ

● Các chân Input IN1, IN2, IN3, IN4 c a L298 s đ c n i t ng ng v i cácủ ẽ ượ ố ươ ứ ớchân D7, D6, D5, D4 c a Arduino.ủ

● Các đ u ra High và Low có nhi m v đi u khi n chi u quay c a đ ng c ầ ệ ụ ề ể ề ủ ộ ơ ởcác chân INx.

3.4 Đ ng c gi m t c GA25 :ộơ ảố

Đ ng c DC Servo gi m t c GA25ộ ơ ả ố th ng đ c s d ng trong các ng d ngườ ượ ử ụ ứ ục n xác đ nh t c đ , v trí, chi u quay c a đ ng c DC: Robot mê cung, robot xe haiầ ị ố ộ ị ề ủ ộ ơbánh t cân b ng, ự ằ

Đ ng c DC Servo th c t là đ ng c DC th ng có g n thêm ph n Encoderộ ơ ự ế ộ ơ ườ ắ ầđ có th tr xung v vi đi u khi n giúp xác đ nh v trí, v n t c, V cách đi u khi nể ể ả ề ề ể ị ị ậ ố ề ề ểthì đ ng c DC Servo s d ng Driver nh đ ng c DC th ng đ đi u khi n côngộ ơ ử ụ ư ộ ơ ườ ể ề ểsu t đ ng c , t c đ và đ o chi u: L298, L293, , ch có đi m khác bi t là có thêmấ ộ ơ ố ộ ả ề ỉ ể ệph n encoder đ có th h i ti p (feedback) xung v Vi đi u khi n, t đó vi đi u khi nầ ể ể ồ ế ề ề ể ừ ề ểtác đ ng l i đ ng c qua m ch công su t s d ng các thu t toán đi u khi n nhộ ạ ộ ơ ạ ấ ử ụ ậ ề ể ưPID, đ đi u khi n t c đ , v trí, ể ề ể ố ộ ị

Thông s k thu t:ố ỹậ

● Đi n áp c p cho đ ng cệ ấ ộ ơ ho t đ ng : 3 - 12VDCạ ộ● Đi n áp c p cho Encoder ho t đ ng: 3.3VDCệ ấ ạ ộ● Đĩa Encoder 11 xung, hai kênh A-B.● T s truy n khi qua h p gi m t c: ỷ ố ề ộ ả ố 1:34● S xung khi qua h p gi m t c: 374 xung.ố ộ ả ố● Đ ng kính đ ng c : 25mm.ườ ộ ơ

● Đ ng kính tr c : 4mmườ ụ● T c đ không t i : 320 rpmố ộ ả● Dòng không t i : 80mAả