Chương 3: Điều khiển thích nghi pdf

Chương 3 ði ều khiển thích nghi Trang 257 Chương 3 ðIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 3.1 Khái niệm 3.1.1 ðịnh nghĩa “Thích nghi là quá trình thay ñổi thông số và cấu trúc hay tác ñộng ñiều khiển trên cơ sở lượng thông tin có ñược trong quá trình làm việc với mục ñích ñạt ñược một trạng thái nhất ñịnh, thường là tối ưu khi thiếu lượng thông tin ban ñầu cũng như khi ñiều kiện làm việc thay ñổi” hay : “ðiều khiển thích nghi là tổng hợp các kĩ thuật nhằm tự ñộng chỉnh ñịnh các bộ ñiều chỉnh trong mạch ñiều khiển nhằm thực hiện hay duy trì ở một mức ñộ nhất ñịnh chất lượng của hệ khi thông số của quá trình ñược ñiều khiển không biết trước hay thay ñổi theo thời gian”. Hệ thống ñược mô tả trong hình dưới ñây gồm 2 vòng: - Vòng hồi tiếp thông thường - Vòng hồi tiếp ñiều khiển thích nghi Kết luận 1. ðiều khiển thích nghi liên quan ñến: - Sự thay ñổi của quá trình ñộng học - Sự thay ñổi của các nhiễu lên hệ thống 2. Các hệ thống thích nghi là phi tuyến 3.1.2 Nhận dạng hệ thống • Làm thế nào ñể có ñược mô hình? Chương 3 ði ều khiển thích nghi Trang 258 - Vật lí (hộp trắng) - Kinh nghiệm (hộp ñen) - Kết hợp ( hộp xám) • Kế hoạch hoá thực nghiệm • Chọn lựa cấu trúc mô hình - Các hàm chuyển ñổi - ðáp ứng xung - Các mô hình trạng thái • Tham số thích nghi - Thống kê - Các vấn ñề nghịch ñảo(Inverse Problems) • Sự hợp lí 3.1.3 Ước lượng tham số thích nghi thời gian thực 1. Giới thiệu 2. Bình phương cực tiểu và hồi qui 3. Hệ thống ñộng 4. Các ñiều kiện thực nghiệm 5. Các ví dụ 6. Các kết luận 3.1.4 Phân loại Có thể phân loại các hệ thích nghi theo các tiêu chuẩn sau : 1. Hệ thích nghi mô hình tham chiếu ( MRAS ) 2. Bộ tự chỉnh ñịnh ( STR ) 3. Lịch trình ñộ lợi 4. Hệ tự học 5. Hệ tự tổ chức Chương 3 ði ều khiển thích nghi Trang 259 3.1.5 Ứng dụng • Tự chỉnh ñịnh • Lịch trình ñộ lợi • Thích nghi liên tục Hình 3.1 Sơ ñồ các ứng dụng Quá trình ñộng học Biến ñổi Hằng số Sử dụng bộ ñiều khiển với các thông số biến ñổi Sử dụng bộ biến ñổi với các thông số hằng Sự biến thiên không biết trước Sự biến thiên biết trước Sử dụng bộ ñiều khiển thích nghi Sử dụng lịch trình ñộ lợi Chương 3 ði ều khiển thích nghi Trang 260 3.2 Hệ thích nghi mô hình tham chiếu – MRAS (Model Reference Adaptive Systems) 3.2.1 Sơ ñồ chức năng Hệ thống thích nghi sử dụng mô hình chuẩn là một trong những phương pháp chính của ñiều khiển thích nghi. Nguyên lí cơ bản ñược trình bày ở hình 3.2 Hình 3.2 Sơ ñồ khối của một hệ thống thích nghi mô hình tham chiếu Mô hình chuẩn sẽ cho ñáp ứng ngõ ra mong muốn ñối với tín hiệu ñặt (yêu cầu). Hệ thống có một vòng hồi tiếp thông thường bao gồm ñối tượng và bộ ñiều khiển. Sai số e là sai lệch giữa ngõ ra của hệ thống và của mô hình chuẩn e = y - y m . Bộ ñiều khiển có thông số thay ñổi dựa vào sai số này. Hệ thống có hai vòng hồi tiếp: hồi tiếp trong là vòng hồi tiếp thông thường và vòng hồi tiếp bên ngoài hiệu chỉnh tham số cho vòng hồi tiếp bên trong. Vòng hồi tiếp bên trong ñược giả sử là nhanh hơn vòng hồi tiếp bên ngoài. Hình 3.2 là mô hình MRAS ñầu tiên ñược ñề nghị bởi Whitaker vào năm 1958 với hai ý tưởng mới ñược ñưa ra: Trước hết sự thực hiện của hệ thống ñược xác ñịnh bởi một mô hình, thứ hai là sai số của bộ ñiều khiển ñược chỉnh bởi sai số giữa mô hình chuẩn và hệ thống. Mô hình chuẩn sử dụng u y u c Mô hình Cơ cấu hiệu chỉnh Bộ ñiều khiển ðối tượng Tham số ñiều khiển y m Chương 3 ði ều khiển thích nghi Trang 261 trong hệ thích nghi bắt nguồn từ hệ liên tục sau ñó ñược mở rộng sang hệ rời rạc có nhiễu ngẫu nhiên. Chương này tập trung vào ý tưởng cơ bản. ðể vấn ñề ñược trình bày một cách rõ ràng, ta chỉ tập trung vào cấu hình trong hình 3.2 ñược gọi là hệ MRAS song song . ðây là một trong nhiều cách có thể xây dựng mô hình chuẩn. Chương này ñề cập chính ñến hệ liên tục theo phương pháp trực tiếp có nghĩa là tham số ñược cập nhật một cách trực tiếp. 3.2.2 Luật MIT (Massachusetts Institude Technology) ( MIT = Massachusetts Institute Technology : Viện công nghệ Massachusetts) Hình 3.3 Mô hình sai số Hệ thống thích nghi mô hình tham chiếu ñầu tiên ñược ñưa ra ñể giải quyết vấn ñề: các ñặc ñiểm của một mô hình tham chiếu yêu cầu ngõ ra là quá trình lí tưởng cần có ñáp ứng ñối với tín hiệu ñiều khiển như thế nào. ðồ thị minh họa trong hình 3.2. Trong trường hợp này, mô hình tham chiếu mang tính song song hơn là nối tiếp, giống như cho SOAS (S elf Oscillating Adaptive Systems). Bộ ñiều khiển có thể ñược xem như bao gồm hai vòng: một vòng phía trong gọi là vòng hồi tiếp thông thường có quá trình và bộ ñiều khiển. Các thông số của bộ ñiều khiển ñược chỉnh ñịnh bởi vòng ngoài sao cho sai số e giữa ngõ ra y và ngõ ra mô hình y m là nhỏ nhất. Vì vậy vòng ngoài còn ñược gọi là vòng chỉnh ñịnh. Vấn ñề là xác ñịnh cơ cấu chỉnh ñịnh cho hệ thống ổn ñịnh, nghĩa là sai số bằng zero. ðiều này không thể thực hiện ñược. Cơ cấu chỉnh ñịnh với thông số sau ñược gọi là luật MIT, ñược sử dụng cho hệ MRAS ñầu tiên: θ γ θ ∂ ∂ −= e e dt d s γ π ππ π π ππ π Khâu tích phân θ u yu C − e θ ∂ ∂ − e Chương 3 ði ều khiển thích nghi Trang 262 Trong phương trình này e là sai số của mô hình e = y – y m . Các thành phần của vector ∂e/∂θ là ñạo hàm ñộ nhạy của sai số ñối với các thông số chỉnh ñịnh θ.Thông số γ xác ñịnh tốc ñộ thích nghi. Luật MIT có thể ñược giải thích như sau. Giả sử rằng các thông số θ thay ñổi chậm hơn nhiều so với các biến khác của hệ thống. ðể bình phương sai số là bé nhất, cần thay ñổi các thông số theo hướng gradient âm của bình phương sai số e 2 . Giả sử muốn thay ñổi thông số của bộ ñiều khiển sao cho sai số giữa ngõ ra của ñối tượng và của mô hình chuẩn tiến tới zero. ðặt e là sai số và θ là thông số hiệu chỉnh. Chỉ tiêu chất lượng : J( θ ) = 2 1 e 2 (3.1) ñể làm cho J( θ ) MIN thì c ầ n ph ả i thay ñổ i các thông s ố theo h ướ ng âm c ủ a gradient J, có ngh ĩ a là : θ γ θ γ θ ∂ ∂ −= ∂ ∂ −= ∂ ∂ e e J t (3.2) Gi ả s ử r ằ ng các thông s ố c ầ n thay ñổ i θ thay ñổ i ch ậ m h ơ n nhi ề u so v ớ i các bi ế n khác c ủ a h ệ th ố ng. Vì v ậ y ñạ o hàm θ ∂ ∂ e ñượ c tính v ớ i gi ả thi ế t θ là h ằ ng s ố . Bi ể u th ứ c ñạ o hàm θ ∂ ∂ e g ọ i là hàm ñộ nh ạ y c ủ a h ệ th ố ng. Lu ậ t ñ i ề u ch ỉ nh theo ph ươ ng trình (3.2) v ớ i θ ∂ ∂ e là ñộ nh ạ y thì có liên h ệ gi ố ng nh ư lu ậ t MIT. Cách ch ọ n hàm t ổ n th ấ t theo ph ươ ng trình (3.1) có th ể là tu ỳ ý. N ế u ch ọ n J( θ ) = e (3.3) Khi ñ ó lu ậ t hi ệ u ch ỉ nh s ẽ là : )( esign e dt d θ γ θ ∂ ∂ −= (3.4) Ho ặ c )(esign e sign dt d       ∂ ∂ −= θ γ θ ð ây g ọ i là gi ả i thu ậ t d ấ u - d ấ u. H ệ r ờ i r ạ c s ử d ụ ng gi ả i thu ậ t này ñượ c ứ ng d ụ ng trong vi ễ n thông n ơ i ñ òi h ỏ i tính toán nhanh và th ự c hi ệ n ñơ n gi ả n. Ch ươ ng 3 ð i ề u khi ể n thích nghi Trang 263 Ph ươ ng trình (3.2) còn ñượ c áp d ụ ng trong tr ườ ng h ợ p có nhi ề u thông s ố hi ệ u ch ỉ nh, khi ñ ó θ tr ở thành m ộ t vector và θ ∂ ∂ e là gradient c ủ a sai s ố ñố i v ớ i các thông s ố t ươ ng ứ ng. Ứ ng d ụ ng c ủ a lu ậ t MIT ñượ c bi ể u di ễ n b ằ ng hai ví d ụ sau : Ví dụ 3.1 - Hiệu chỉnh ñộ lợi nuôi tiến Xét vấn ñề hiệu chỉnh ñộ lợi nuôi tiến với mô hình và ñối tượng ñều có hàm truyền là G(S). Sai số là: e = y – y m = G(p) θ u c – G(p) θ° u c với u c là tín hiệu ñặt, y m là ngõ ra mô hình, y là ngõ ra ñối tượng, θ là thông số hiệu chỉnh, và p = d/dt là toán tử vi phân. ðộ nhạy khi ấy bằng : θ ∂ ∂ e = G(p)u c = y m / θ° Luật MIT ñược cho : dt d θ = - γ ’y m e/ θ° Nếu dấu của θ° ñược biết, khi ấy ñưa ra γ = γ ’/ θ° Sự thay ñổi của tham số θ tỉ lệ với tích sai số e và ngõ ra của mô hình y m . Ví dụ trên không dùng việc xấp xỉ : Khi luật MIT ñược áp dụng vào những vấn ñề phức tạp hơn thì cần phải có xấp xỉ ñể tính ñược ñộ nhạy. Ví dụ 3.2 MRAS cho hệ bậc nhất Xét hệ thống ñược mô tả bởi phương trình: buay dt dy +−= (3.5) với u là biến ñiều khiển, y là ngõ ra ñược ño lường. Giả sử mong muốn có ñược hệ vòng kín ñược mô tả bởi: dt dy m = - a m y m + b m u c Mô hình kèm theo hoàn hảo có thể ñạt ñược với bộ ñiều khiển : Ch ương 3 ði ều khiển thích nghi Trang 264 u(t) = 0 t u c (t) – 0 s y(t) (3.6) với tham số t 0 = b m / b ; s 0 = (a m – a)/b Chú ý hồi tiếp sẽ là dương nếu a m < a, nghĩa là mô hình mong muốn thì chậm hơn quá trình. ðể áp dụng luật MIT , sử dụng sai số e = y – y m , với y là ngõ ra hệ kín. Theo phương trình (3.5) và (3.6) thì: y = 0 0 bsap bt ++ u c với p là toán tử vi phân. ðộ nhạy có thể tính ñược bằng cách lấy ñạo hàm riêng phần theo tham số của bộ ñiều khiển s 0 và t 0 : 0 t e ∂ ∂ = 0 bsap b ++ u c 0 s e ∂ ∂ = - 2 0 0 2 )( bsap tb ++ u c = - 0 bsap b ++ y Các công thức này không thể dùng vì thông số ñối tượng a và b chưa biết. Vì vậy cần phải làm xấp xỉ ñể có ñược luật hiệu chỉnh tham số thực tế. ðể thực hiện ñiều này, ñầu tiên cần quan sát với giá trị tối ưu của tham số bộ ñiều khiển, ta có : p + a + bs 0 = p + a m Hơn nữa cần chú ý là b có thể ñược bao gồm trong hệ số tốc ñộ thích nghi γ. Bởi vì nó xuất hiện trong tích γb, ñiều này ñòi hỏi dấu của b phải ñược biết. Sau khi xấp xỉ, luật cập nhật các tham số ñiều khiển có ñược là: (3.7) Ví dụ trên chỉ cách sử dụng luật MIT ñể tạo ñược luật hiệu chỉnh thông số. Kết quả mô phỏng hệ MRAS trong ví dụ 3.2 các với thông số như sau:  a = 1, b = 0.5, a m = 2 và b m = 2.  Tín hiệu vào là sóng vuông với biên ñộ bằng 1 và γ = 2. ey apdt ds eu apdt dt m c m         + =         + −= 1 1 0 0 γ γ Ch ươ ng 3 ði ều khiển thích nghi Trang 265 ðáp ứng của ngõ ra y, ngõ ra tham chiếu y m và tín hiệu ñiều khiển u. Nhận xét:  Hệ thống vòng kín ñã ñạt ñến ñáp ứng mong muốn chỉ sau một thời gian ngắn.  Tốc ñộ hội tụ phụ thuộc vào hai thông số là γ và b ðiều ñáng quan tâm nhất qua ví dụ trên là cách mà luật MIT ñược sử dụng ñể hiệu chỉnh các thông số.  Nó không nhất thiết ñòi hỏi phải có một mô hình kèm theo hoàn hảo. Và quá trình này có thể áp dụng cho hệ phi tuyến.  Ví dụ này ñã sử dụng lại cấu trúc như hình 3.3. Có 2 bộ nhân ñược sử dụng.Trong ñó: bộ nhân thứ nhất là của e và θ ∂ ∂ e , và phương trình 3.7 cung cấp thông số cho bộ nhân thứ hai.  Việc xấp xỉ là rất quan trọng bởi vì nếu xấp xỉ tốt ta sẽ có ñược luật hiệu chỉnh thông số ñáng tin cậy. Luật MIT sẽ ñạt hiệu quả cao nếu như ta chọn ñộ thích nghi γ nhỏ. Tuy nhiên, giới hạn này còn tùy thuộc vào biên ñộ của tín hiệu chuẩn cũng như là ñộ lợi của hệ thống. Trong một số trường hợp, luật MIT có thể làm mất tính ổn ñịnh của hệ thống. Do ñó, khi sử dụng luật hiệu chỉnh ta cũng cần phải quan tâm ñến tính ổn ñịnh của hệ thống. Ch ươ ng 3 ði ều khiển thích nghi Trang 266 Vài tính chất sau cần chú ý: 1. Không cần thiết ñòi hỏi một mô hình kèm theo hoàn hảo. Các thủ tục có thể ñược áp dụng cho hệ phi tuyến. Phương pháp này cũng có thể ñược dùng ñể ñiều khiển cho hệ biết trước một phần. 2. Cấu trúc như hình 3.3 có một phép nhân giữa e và θ ∂ ∂ e . Lấy tích phân phương trình (3.7) sẽ cho ra các tham số và ñược truyền ñến bộ ñiều khiển sử dụng phép nhân thứ hai. 3. Sự xấp xỉ là cần thiết ñể có ñược luật ñiều khiển hiệu chỉnh tham số thực tế. Luật MIT có thể thực hiện tốt nếu ñộ lợi thích nghi γ là nhỏ. ðộ lớn γ tuỳ thuộc vào biên ñộ của tín hiệu chuẩn và ñộ lợi của ñối tượng. Vì vậy không thể có một giới hạn cố ñịnh ñảm bảo an toàn do ñó luật MIT có thể cho một hệ vòng kín không an toàn. Luật hiệu chỉnh bổ sung có thể ñược dùng bằng lí thuyết ổn ñịnh. Những luật này tương tự luật MIT nhưng các hàm ñộ nhạy thì ñương nhiên là khác. Ý này ñược trình bày nhiều hơn trong mục 3.2.4 3.2.3 Nội dung, phương pháp thiết kế MRAS Có ba phương pháp cơ bản ñể phân tích và thiết kế hệ MRAS : •Phương pháp tiếp cận Gradient •Hàm Lyapunov •Lý thuyết bị ñộng Phương pháp gradient ñược dùng bởi Whitaker ñầu tiên cho hệ MRAS. Phương pháp này dựa vào giả sử tham số của bộ hiệu chỉnh thay ñổi chậm hơn các biến khác của hệ thống. Giả sử này thừa nhận có sự ổn ñịnh giả cần thiết cho việc tính toán ñộ nhạy và cho cơ cấu hiệu chỉnh thích nghi. Phương pháp tiếp cận gradient không cho kết quả cần thiết cho hệ thống kín ổn ñịnh. Bộ quan sát ñược ñưa ra ñể áp dụng lý thuyết ổn ñịnh Lyapunov và lí thuyết bị ñộng ñược dùng ñể bổ sung cho cơ cấu thích nghi. ðối với hệ thống có tham số ñiều chỉnh ñược như trong hình 3.2, phương pháp thích nghi sử dụng mô hình chuẩn cho một cách hiệu chỉnh tham số tổng quát ñể có ñược hàm truyền hệ thống vòng kín gần với mô hình. ðây gọi là vấn ñề mô hình kèm theo. Một câu hỏi ñặt ra là chúng ta làm cho sai [...]... m t b ñi u khi n sao cho nó có th thích nghi v i quá trình khi thông s b thay ñ i theo th i gian trong m t kho ng tương ñ i r ng B ñi u khi n thích nghi mô hình tham chi u (MRAS) có th gi i quy t bài toán này Trang 277 Chương 3 ði u khi n thích nghi Phương pháp thi t k ñư c ch n là phương pháp ti p c n Gradient Sơ ñ kh i t ng quát c a h th ng v i b ñi u khi n thích nghi 2 Gi i thu t: Hàm truy n ñ t... 287 Chương 3 ði u khi n thích nghi 7 K t lu n: B ñi u khi n thích nghi mô hình tham chi u (MRAS) v i phương pháp ti p c n gradient có th gi i quy t t t v n ñ ñi u khi n h th ng khi thông s h th ng thay ñ i Hơn n a, v i lu t hi u ch nh thông s b sung thay th cho lu t hi u ch nh thông s MIT có th nâng cao hơn n a tính n ñ nh và t m ñi u khi n c a h th ng Tuy b ñi u khi n là thích nghi nhưng tính thích nghi. .. trên cho bi t ñư c sai s e → 0 tuy nhiên tham s θ không ti n ñ n giá tr ñúng c a nó ðây là tính ch t c a h th ng thích nghi s d ng mô hình chu n ði u ki n chính xác ñ h i t tham s là tín hi u kích thích ph i luôn t n t i Trang 272 Chương 3 ði u khi n thích nghi n ñ nh c a vòng ñi u khi n thích nghi ví d trên ñ bi n thiên tham s θ t l v i bình phương tín hi u ñi u khi n uc ði u này h p lí trong m t s trư... i t γ ' = 0.1 , tín hi u kích thích uc là xung vuông lư ng c c có biên ñ ±1 và t n s 0.01Hz: Tín hi u kích thích ñ u vào và ñáp ng ñ u ra mong mu n Trang 281 Chương 3 ði u khi n thích nghi ðáp ng ñ u ra h th ng khi thông s b thay ñ i: b = 0.1 b=1 b=5 b = 10 Trang 282 Chương 3 ði u khi n thích nghi Nh n xét: Khi b nh thì h th ng ch m h i t v mô hình mong mu n, khi b càng l n thì t c ñ h i t càng tăng... thay ñ i theo th i gian Trang 279 Chương 3 ði u khi n thích nghi γ tư ng trưng cho t c ñ h i t v hàm truy n ñ t vòng kín mong mu n c a h th ng (t c ñ thích nghi) Do ñó, n u γ nh (khi thông s b nh ), h th ng s h i t ch m N u γ l n (khi thông s b l n), tính n ñ nh c a h th ng s không ñư c b o ñ m và h th ng s không ñi u khi n ñư c Như v y, b ñi u khi n ch có th thích nghi khi thông s b c a quá trình thay... ng = 0.5 và phương sai = 0.05, h th ng khi ho t ñ ng có bmax = 10, tín hi u kích thích ñ u vào uc là xung vuông lư ng c c biên ñ ±20 , t n s 0.01Hz C n xác ñ nh giá tr γ 'max c a b ñi u khi n thích nghi sao cho h th ng v n n ñ nh • H th ng ch u tác ñ ng c a nhi u ñ u vào: γ 'max = 0.005 Trang 286 Chương 3 ði u khi n thích nghi • H th ng ch u tác ñ ng c a nhi u ñ u ra: γ 'max = 0.002 • H th ng ch u tác... c ⇒y= ω2 s 2 + (a + s 0 ) s + ω 2 uc Trang 289 Chương 3 ði u khi n thích nghi Thi t k theo mô hình c ñi n: N u tham s a c a h th ng ñư c bi t trư c, ta có th tính ñư c s 0 theo công th c sau: s 0 = 2ςω − a Ví d a = 2, và gi s h th ng mong mu n có ς = 0,7 và ω = 2 ⇒ s 0 = 2ςω − a = 0.8 V ia=2 V i a = 0.2 V i a = 20 Trang 290 Chương 3 ði u khi n thích nghi Nh n xét: Khi a = 2, s 0 = 0.8 : b ñi u khi... c p nh t h s s0 theo thông s a c a h th ng nên không th s d ng ñ ñi u khi n quá trình có thông s thay ñ i theo th i gian B ñi u khi n thích nghi s gi i quy t ñư c bài toán này ñây ta xem xét b ñi u khi n thích nghi mô hình tham chi u (MRAS) 3 Thi t k : H th ng thích nghi mô hình tham chi u Trong h th ng, cơ c u hi u ch nh s thay ñ i các thông s c a b ñi u khi n sao cho ngõ ra y c a ñ i tư ng gi ng... h th ng có mô hình hình 3.6: θ0 G ym Mô hình Gm e Σ uc y π + G θ π - γ s Cơ c u hi u ch nh Hình 3.6 H th ng thích nghi mô hình tham chi u cho vi c ch nh ñ nh ñ l i nuôi ti n V n ñ là ñi u ch nh θ → θ 0 Gi s hàm truy n ñư c cho b i: G (s) = s 2 1 + a1 s + a 2 Trang 273 Chương 3 ði u khi n thích nghi Sai s e = G(p)( θ - θ 0 ) uc Trong ñó p bi u th cho phép l y ñ o hàm Vì v y: y ∂e = G(p)uc = m ∂θ θ0 ði... ðây là phương trình vi phân tuy n tính bi n thiên theo th i gian ð hi u ñư c h th ng, ta th c hi n cách th như sau: Trang 274 Chương 3 ði u khi n thích nghi 0 - ð u tiên gi s u c là h ng s u c 0 - Ngõ ra mô hình khi ñó s có giá tr cân b ng là y m Gi s cơ c u hi u ch nh thích nghi ñư c n i vào khi ñ t ñ n ñi m cân b ng (tr ng thái cân b ng) Khi ñó phương trình (II) trên s có các h s h ng và có l i gi . Chương 3 ði ều khiển thích nghi Trang 257 Chương 3 ðIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 3.1 Khái niệm 3.1.1 ðịnh nghĩa Thích nghi là quá trình thay ñổi thông. trình ñộ lợi Chương 3 ði ều khiển thích nghi Trang 260 3.2 Hệ thích nghi mô hình tham chiếu – MRAS (Model Reference Adaptive Systems) 3.2.1 Sơ ñồ chức năng Hệ thống thích nghi sử dụng. ñiều khiển thích nghi: • ðặt vấn ñề • Giải thuật • Thiết kế • Kết quả mô phỏng • Luật hiệu chỉnh bổ sung • ðiều kiện hoạt ñộng ổn ñịnh • Kết luận Chương 3 ði ều khiển thích nghi