B ậc(R*d) d– d0 ậc( R*d) = n –
3.5.iều khiển mờ thích nghi (Adaptive Fuzzy Control)
Trong thực tế, hầu như các đối tượng đều cĩ thơng số thay đổi khơng dự đốn trước được do ảnh hưởng của điều kiện làm việc. Nếu ta chỉ dùng các bộ điều khiển mờ khơng thích nghi (đã đề cập trong phần 1.2.5_chương 1) để điều khiển hệ thống thì sẽ khơng khống chế tốt đối tượng. Vì vậy, điều khiển mờ cần phải cĩ tính thích nghi để tạo nên một hệ thống điều khiển trong đĩ thơng số và cấu trúc của bộ điều khiển thay đổi trong quá trình vận hành nhằm giữ vững chất lượng điều khiển của hệ thống khi cĩ sự hiện diện của các yếu tố bất định cũng như sự thay đổi thơng số trong hệ thống.
So với điều khiển mờ khơng thích nghi thì điều khiển mờ thích nghi cĩ những ưu điểm và khuyết điểm sau:
- Ưu điểm:
o Khả năng thích nghi tốt do nĩ cĩ thể tự điều chỉnh để thích nghi với sự thay đổi của mơi trường.
o Khơng cần thơng tin đầy đủ về đối tượng do luật thích nghi sẽ tự học các thuộc tính động của đối tượng trong quá trình vận hành.
- Khuyết điểm:
o Rất khĩ trong việc phân tích kết quả điều khiển vì tính phi tuyến và sự thay đổi liên tục theo thời gian của hệ thống. o Chi phí lắp đặt cao hơn.
• Mơ hình cơ bản của BðK mờ thích nghi:
Trong đĩ:
- Mơ hình tham chiếu: xác định đáp ứng mong đợi của hệ thống. - ðối tượng: chứa các thành phần thơng số và cấu trúc chưa biết. - Bộ điều khiển mờ: là hệ thống mờ với thơng số θ điều chỉnh được. - Luật thích nghi: dùng điều chỉnh thơng số θ sao cho ngõ ra của đối
tượng y(t) tiến đến ngõ ra ym(t) của mơ hình tham chiếu.