110 ENGINE THROTTLE POSITION (%) vs DISTANCE (m)
3.6.2. Quy trình điều khiển thích nghi với mạng DFNN
Quy trình này bao gồm 2 bước độc lập: nhận dạng on-line mơ hình ngược đối tượng và điều khiển thích nghi đối tượng.
Bước 1: Nhận dạng on-line mơ hình ngược đối tượng
ðây là quá trình chỉnh định on-line cấu trúc và thơng số cho mạng DFNN (dựa trên thuật tốn đã đề cập trong chương 1) sao cho mạng cĩ khả năng mơ tả được đặc tính động học ngược của đối tượng cần điều khiển.
Muốn vậy, tín hiệu ngõ vào cung cấp cho đối tượng phải đủ giàu thơng tin để tạo tín hiệu đáp ứng ngõ ra của đối tượng cũng đủ giàu thơng tin. Các tập mẫu vào – ra như vậy sẽ giúp cho quá trình nhận dạng on-line mau hội tụ về mơ hình ngược gần đúng nhất của đối tượng.
Nhận dạng on-line mơ hình ngược đối tượng
Bước 2: ðiều khiển thích nghi hệ động
Sau khi đã hồn tất quá trình nhận dạng on-line mơ hình ngược. ðể cĩ thể ứng dụng được mơ hình ngược trên vào điều khiển thì bộ điều khiển phải cĩ
khả năng thích nghi với những thay đổi trong đặc tính động học ngược của đối tượng và với nhiễu. Do đĩ, bên cạnh quá trình điều khiển đối tượng thì mạng DFNN vẫn phải tiếp tục tiến hành song song quá trình tự học on-line mơ hình ngược của đối tượng.
Về bản chất, quá trình học on-line này hồn tồn tương tự như ở bước 1. Tuy nhiên, do được thừa hưởng một cấu trúc mạng gần như hồn chỉnh cho việc mơ tả đặc tính động học ngược của đối tượng từ bước 1 nên trên thực tế, quá trình chỉnh định cấu trúc mạng DFNN rất khĩ xảy ra ở bước 2 (trừ
khi cĩ sự thay đổi rất lớn trong đặc tính động học của đối tượng dẫn đến đối tượng gần như trở thành một đối tượng mới thì quá trình chỉnh định cấu trúc mới cĩ khả năng xảy ra). Vì vậy, trong bước này chủ yếu chỉ xảy ra quá trình chỉnh định thơng số mệnh đề kết luận của mạng.
Với quá trình chỉnh định thơng số, mạng DFNN vẫn đảm bảo được khả năng thích nghi với những thay đổi khơng quá lớn trong đặc tính động học ngược của đối tượng. Trong trường hợp đối tượng thay đổi quá lớn cĩ thể dẫn tới cần phải thay đổi cấu trúc mạng thì nên tiến hành lại bước 1 để nhận dạng một mơ hình ngược mới hồn tồn về đối tượng.
ðiều khiển thích nghi hệđộng
Quá trình điều khiển thích nghi hệ động bao gồm 2 giai đoạn:
• Giai đoạn thích nghi: các dữ liệu ngõ vào (tín hiệu điều khiển) và ngõ ra của đối tượng được sử dụng để chỉnh định các thơng số mệnh đề kết luận của mạng.
Chú ý:
Theo mơ hình trên, mặc dù hai giai đoạn trên được biểu diễn bằng hai mạng DFNN, mỗi mạng thực hiện một chức năng riêng biệt, tuy nhiên trên thực tế thì chỉ cần sử dụng một cấu trúc mạng DFNN nhưng tích hợp cả hai giai đoạn trên vào quá trình thực thi của thuật tốn mạng (do trong giai đoạn thích nghi đã bỏ qua quá trình chỉnh định cấu trúc mạng).