bo co mô phỏng bi 1

Hãy tìm hàm truyền và hệ phương trình biến trạng thái của hệ thốngcó sơ đồ như sau... Nhập vào Command Window :... 3.Kiểm tra kết quả bằng simulinkNhận xét : Tín hiệu giống nhau suy ra k

BÔ GIO DC V ĐO TO

TRƯỜNG ĐI HỌC SPKT TPHCM

KHOA ĐO TO CLC



BO CO MÔ PHỎNG BI 1

Giảng viên hướng dẫn : Thầy Nguyễn Văn Đông Hải

Sinh viên thực hiện : Trần Trọng Tín 19151183

Hồ Tấn Thanh 19151006

Bài thí nghiệm số 1 Ứng dụng Matlab trong mô tả toán học hệ thống 1.1 Mục đích thí nghiệm

Dùng Matlab tìm hàm truyền và hệ phương trình biến trạng thái của các hệ thống điều khiển tự động.

1.2 Yêu cầu

Hãy tìm hàm truyền và hệ phương trình biến trạng thái của hệ thống

có sơ đồ như sau

Hình 1

)

5

)(

3

(

1





s

s

s

G

8 2 2

s

G

s

G 1

3 H1s2

Bài làm

1.Phần code

G1=tf([1 1],conv([1 3],[1 5]));

G2=tf([1 0],[1 2 8]);

G3=tf([0 1],[1 0]);

H1=tf([1 2],[0 1]);

H2=tf([0 1],[0 1]);

GA=parallel(G1,G3);

GB= feedback(G2,H1);

GC=series(GA,GB);

Gk= feedback(GC,H2);

Gk=minreal(Gk)

Nhập vào Command Window :

2.Kết quả

Hàm truyền Gk =

5 67 5 66 36 10

5 7 5 4

2 3 4

2













s s

s s

s s

Phương trình biến trạng thái có dạng  











D t Cx t c

t Br t Ax t x

) )

) ) )



Với hệ số phương trình dưới dạng ma trận

A=

B=

U1

X1 1

X2 0

X3 0

X4 0

X1 X2 X3 X4

Y1 0 0.125 0.2813 0.2344

D=

U1

Y1 0

3 Kiểm tra kết quả bằng simulink

Nhận xét : Tín hiệu giống nhau suy ra kết quả hàm truyền chính

xác

Hình 2

5

1

G ; G3G5 s ; G6s2 ; H11 ;

1

1 4

2G s 

4 1

3

3 

s

H21

Bài làm

1 Phần code

G1=tf([0 5],[0 1]);

G2=tf([0 1],[1 1]);

G3=tf([1 0],[0 1]);

H1=tf([0 1],[0 1]);

H3=tf([0 3],[4 1]);

H2=tf([0 1],[1 0]);

G6=tf([1 2],[0 1]);

GA= feedback((G2*G3),H3);

GB=((G6*(1/G2)+G3));

GC= feedback((GA*GB*G2),H2);

G= feedback((GC*G1),H1);

G=minreal(G)

PTTT=ss(G)

Nhập vào Command Window:

2 Kết quả

Hàm truyền G=

15 0 55 1 45 4 65 4

5 0 3 25 4

2 3

4

2 3 4















s s

s s

s s s s

Phương trình biến trạng thái có dạng  











D t Cx t c

t Br t Ax t x

) )

) ) )



Với hệ số phương trình dưới dạng ma trận

A=

X1 -4.65 -2.225 -0.775 -0.3

X2 2 0 0 0

B=

U1

X1 1

X2 0

X3 0

X4 0

C=

X1 X2 X3 X4

Y1 -0.4 -0.725 -0.525 -0.3

D=

U1

Y1 0

3.Mô phỏng kiếm tra kết quả trên Simulink

Nhận xét: Có sự chênh lệch nhỏ do sai số khi nhập 0.00001