Nghiên cứu chế tạo và điều khiển robot amr

Họ tên sinh viên: Nguyễn Văn Sỹ + Võ Trung Đông TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT AMR ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: CƠ KHÍ CHUYÊN NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT AMR Người hướng dẫn: TS Trần Ngọc Hoàng 1911504410138 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Sỹ 1911504410112 Võ Trung Đông 1911504410151 Lê Phước Trường Lê Phước Trường Đà Nẵng, 1/2024 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: CƠ KHÍ CHUYÊN NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT AMR Người hướng dẫn: TS Trần Ngọc Hoàng 1911504410138 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Sỹ 1911504410112 Võ Trung Đông 1911504410151 Lê Phước Trường Đà Nẵng, 1/2024 NHẬN XÉT CỦA NGƯỜI HƯỚNG DẪN i NHẬN XÉT CỦA DOANH NGHIỆP ii NHẬN XÉT CỦA NGƯỜI PHẢN BIỆN iii TÓM TẮT Tên đề tài: Nghiên cứu chế tạo điều khiển Robot AMR Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Sỹ MSV: 1911504410138 Lớp:19CDT1 Võ Trung Đông MSV: 1911504410112 Lớp:19CDT1 Lê Phước Trường MSV: 1911504410151 Lớp:19CDT1 Nội Dung Tóm Tắt Robot xây dựng phát triển dựa tảng hệ điều hành dành cho robot (ROS – Robot Operating System), hệ điều hành mã nguồn mở tích hợp nhiều cơng cụ, thư viện lớn đông đảo nhà nghiên cứu khắp giới, giúp cho việc thử ngiệm, chia sẻ thuật toán trở nên dễ dàng Điều hướng cho robot di động vấn đề có nhiều ứng dụng to lớn liên quan tới nhiều lĩnh vực Đây hướng ứng dụng trọng tâm ROS Trong đề tài này, toán định hướng nghiên cứu robot tự hành phát triển tảng ROS Bằng việc ứng dụng thành cơng ROS, robot có khả tự định vị mơi trường có đặc điểm biết trước đồng thời phản ứng thích hợp với vật cản chưa xác định nhằm tìm đường di chuyển đến vị trí đích định Từ tính này, tương lai gần chúng em khai thác sâu tính ROS, tích hợp kỹ thuật định vị tiên tiến giúp cho robot di chuyển xác hơn, phạm vi hoạt động rộng nhằm phục vụ cho ứng dụng đời sống người Sau hoàn thành đồ án, nhóm chúng em chế tạo thành cơng robot có khả vẽ lại mơi trường chưa xác định với độ xác cao Bên cạnh đó, robot cịn có khả tự định vị di chuyển đến đích tốt với quãng đường ngắn Trong trình điều hướng, robot tự động tránh vật cản cố định phản ứng tránh vật cản di động iv ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc KHOA CƠ KHÍ o0o NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn : TS Trần Ngọc Hoàng Họ tên sinh viên : Nguyễn Văn Sỹ MSV : 1911504410138 Võ Trung Đông MSV : 1911504410112 Lê Phước Trường MSS : 1911504410151 Lớp : 19CDT1 Khóa : 2019-2023 Chuyên Ngành : Công Nghệ Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Tên đề tài tốt nghiệp: Nghiên cứu chế tạo điều khiểu Robot AMR - Tham khảo phương pháp tự hành thực tế - Các mô hình robot điều hướng Nội dung thuyết minh tính tốn: - Tổng quan đề tài - Phân tích lựa chọn phương án thiết kế - Tính tốn thiết kế khí, điều khiển cho hệ thống - Thi cơng mơ hình - Vận hành thực tế hệ thống đưa kết luận Các vẽ: - Bản vẽ tổng thể hệ thống - Bản vẽ kết cấu Ngày giao nhiệm vụ thiết kế: 31/8/2023 Ngày hồn thành thiết kế tốt nghiệp: 31/12/2023 Thơng qua Bộ môn Đà nẵng, ngày tháng năm Ngày tháng năm CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Trưởng môn (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) v LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, với phát triển nhanh chóng khoa học công nghệ, lĩnh vực Robot thông minh xu hướng nghiên cứu phát triển nhiều quốc gia giới Sự đời Robot thơng minh có đóng góp to lớn ngành công nghiệp xã hội giai đoạn vừa qua Hiện nay, có nhiều ứng dụng hệ thống robot thơng minh tìm thấy nhiều lĩnh vực hệ thống điều khiển, hệ thống quản lý sản xuất, AGV (Robot tự động di chuyển theo đường dẫn), chống thảm hoạ hỗ trợ y tế Tuy nhiên vấn đề việc để robot tự hành di chuyển, nhận biết môi trường thực nhiệm vụ đặt Vấn đề di chuyển, robot tự hành nên di chuyển cấu di chuyển lựa chọn tối ưu Điều hướng vấn đề cốt lõi nghiên cứu phát triển Robot tự hành Từ thực tế trên, mục tiêu đề tài xây dựng robot tự hành dựa tảng ROS2, robot có khả lập đồ khơng gian chưa xác định, định vị di chuyển đến địa điểm khác hồn tồn tự động Thơng qua trợ giúp cho người công việc địi hỏi tính xác cao, tần suất làm việc lớn cơng việc khó khăn, nguy hiểm Tuy thời gian có hạn, song với tinh thần ham học nỗ lực thân chúng em hoàn thành đề tài với mục tiêu đặt Bên cạnh khơng tránh sai sót Do chúng em mong có góp ý chân thành thầy, để đề tài có kết cao Nhân đây, chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến TS Trần Ngọc Hồng người tận tình hướng dẫn, truyền đạt kiến thức chuyên môn, cung cấp nhiều tài liệu cần thiết, chia sẻ nhiều kinh nghiệm quý báu suốt trình thực đồ án Hơn nữa, xin cảm ơn ông Phạm Thế Nhân – Phó Giám đốc Cơng viên Phần mềm Đà Nẵng quan tâm giúp đỡ tạo không gian làm việc tốt cho Ngoài ra, chúng em thật biết ơn thầy cô giáo ngành Kỹ Thuật Cơ Điện Tử giảng dạy chu đáo, cung cấp kiến thức chuyên sâu góp phần quan trọng để chúng em hoàn thiện đề tài vi CAM ĐOAN Chúng em xin cam đoan báo cáo đồ án tốt nghiệp chúng em thực thời gian qua Các thông tin, số liệu kết nghiên cứu chúng em sử dụng báo cáo đồ án tốt nghiệp trung thực Các liệu luận điểm trích dẫn nguồn thích rõ ràng Chúng em xin hoàn toàn chịu trách nhiệm trước nhà trường, khoa môn cam đoan Sinh viên thực vii