Công nghệ đèn pha led của Mazda 6 2018. Thiết kế bộ điều khiển điện tử cho đèn pha thông minh và đèn tín hiệu trên ô tô

Hệ thống đèn chiếu sáng và tín hiệu trên xe ô tô hiện nay là một trong những hệ thống rất quan trọng và không thể thiếu, giúp hỗ trợ người lái khi di chuyển trên đường cũng như đảm bảo an toàn cho xe. Luận văn này tập trung nghiên cứu về công nghệ đèn pha LED trên xe Mazda 6 2018. Thiết kế bộ điều khiển điện tử cho đèn pha thông minh và đèn tín hiệu trên ô tô. Bố cục luận văn gồm 4 chương như sau: Chương 1: Tổng quan về hệ thống chiếu sáng tín hiệu trên xe Tiếp thu kiến thức tổng quan về hệ thống chiếu sáng và tín hiệu trên xe về các chi tiết, các bộ phận cấu thành, nguyên lý hoạt động, tầm quan trọng về hiệu quả mà nó mang lại cho cuộc sống. Chương 2: Giới thiệu công nghệ đèn pha LED trên xe Mazda 6 2018 Định nghĩa các công nghệ đèn pha LED trên xe Mazda 6 2018 và biết cách thức hoạt động của chúng và từ đó áp dụng làm cơ sở tiền đề để tiến hành thiết kế bộ điều khiển điện tử thông minh cho hệ thống chiếu sáng và đèn tín hiệu trên ô tô. Chương 3: Các hư hỏng thường gặp và cách khắc phục Nhận biết được các dạng hư hỏng và từ đó biết cách khắc phục chúng. Chương 4: Thiết kế chế tạo mô hình chiếu sáng thông minh Sử dụng các linh kiện điện tử kết hợp với phần mềm proteus mô phỏng quá trình hoạt động của hệ thống chiếu sáng và đèn tín hiệu trên ô tô từ đó nắm rõ các nguyên lý hoạt động của chúng và đưa ra nhưng giải pháp cần thiết để chế tạo bộ điều khiển điện tử thông minh có hiệu quả.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THƠNG VẬN TẢI TP HỒ CHÍ MINH VIỆN CƠ KHÍ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CƠNG NGHỆ ĐÈN PHA LED CỦA MAZDA 2018 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN TỬ CHO ĐÈN PHA THÔNG MINH VÀ ĐÈN TÍN HIỆU TRÊN Ơ TƠ Ngành: Kỹ Thuật Cơ Khí Chun ngành: Cơ Khí Ơ Tơ Giảng viên hướng dẫn: T.S Nguyễn Thành Sa Sinh viên thực hiện: Đoàn Nhật Tồn MSSV: 1851080125 Lớp: CO18B TP Hồ Chí Minh, 2023 LỜI MỞ ĐẦU Ơ tơ phương tiện quan trọng mạng lưới giao thông quốc gia, đặc biệt quốc gia phát triển Vận tải ô tô chiếm khoảng 80% tỉ trọng ngành vận tải, nhu cầu vận tải lại không ngừng gia tăng khả vận chuyển hàng hoá di chuyển người cách linh hoạt đa dạng, kể thành phố nông thôn Điều chứng tỏ cấp thiết phương tiện này, đòi hỏi quan tâm mạnh mẽ quốc gia Việt Nam q trình cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước vươn lên trở thành quốc gia có thu nhập trung bình Với việc mở cửa kêu gọi đầu tư, khu công nghiệp, chế xuất ngày nhiều mở rộng khắp nước với hệ thống giao thông đường dần hồn thiện Mặc khác, tơ địi hỏi an tồn, bền bỉ tính tiện nghi ngày cao ban ngày ban đêm để xe vận hành tốt bảo vệ người lái hệ thống đèn chiếu sáng tín hiệu quan trọng Với kiến thức học nhà trường, với tìm hiểu thực tiễn chủ trương nội địa hóa, em chọn đề tài: Công nghệ đèn pha LED Mazda 2018 Thiết kế điều khiển điện tử cho đèn pha thơng minh đèn tín hiệu tơ Trong thực luận văn tốt nghiệp em hướng dẫn tận tình giáo viên hướng dẫn thầy T.S Nguyễn Thành Sa Em xin chân thành cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023 Sinh viên thực Đoàn Nhật Toàn I TÓM TẮT LUẬN VĂN Hệ thống đèn chiếu sáng tín hiệu xe tơ hệ thống quan trọng thiếu, giúp hỗ trợ người lái di chuyển đường đảm bảo an toàn cho xe Luận văn tập trung nghiên cứu công nghệ đèn pha LED xe Mazda 2018 Thiết kế điều khiển điện tử cho đèn pha thông minh đèn tín hiệu tơ Bố cục luận văn gồm chương sau: Chương 1: Tổng quan hệ thống chiếu sáng - tín hiệu xe Tiếp thu kiến thức tổng quan hệ thống chiếu sáng tín hiệu xe chi tiết, phận cấu thành, nguyên lý hoạt động, tầm quan trọng hiệu mà mang lại cho sống Chương 2: Giới thiệu công nghệ đèn pha LED xe Mazda 2018 Định nghĩa công nghệ đèn pha LED xe Mazda 2018 biết cách thức hoạt động chúng từ áp dụng làm sở tiền đề để tiến hành thiết kế điều khiển điện tử thông minh cho hệ thống chiếu sáng đèn tín hiệu tơ Chương 3: Các hư hỏng thường gặp cách khắc phục Nhận biết dạng hư hỏng từ biết cách khắc phục chúng Chương 4: Thiết kế chế tạo mơ hình chiếu sáng thơng minh Sử dụng linh kiện điện tử kết hợp với phần mềm proteus mơ q trình hoạt động hệ thống chiếu sáng đèn tín hiệu tơ từ nắm rõ nguyên lý hoạt động chúng đưa giải pháp cần thiết để chế tạo điều khiển điện tử thơng minh có hiệu II MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU I TÓM TẮT LUẬN VĂN II DANH SÁCH HÌNH ẢNH V DANH MỤC BẢNG BIỂU VIII CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG – TÍN HIỆU TRÊN XE 1.1 Khái quát hệ thống đèn chiếu sáng hệ thống đèn tín hiệu xe: .1 1.2 Tổng quan hệ thống chiếu sáng: 1.2.1 Hệ thống đèn đầu: 1.2.2 Đèn sương mù: .18 1.3 Tổng quan hệ thống tín hiệu: .19 1.3.1 Hệ thống đèn xinhan có cơng tắc hazard rời: 19 1.3.2 Hệ thống đèn xi nhan có cơng tắc hazard tổ hợp: 20 1.3.3 Hệ thống đèn xi nhan điều khiển tích hợp: 21 CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ ĐÈN PHA LED TRÊN XE MAZDA 2018 .24 2.1 Adaptive Front-lighting System: 24 2.1.1 Định nghĩa công nghệ Adaptive Front-lighting System xe Mazda: 24 2.1.2 Sự tự động công nghệ AFS: 24 2.1.3 Đèn liếc tĩnh: 25 2.1.4 Hệ thống đèn chiếu sáng góc cua động 29 2.1.5 Xu hướng phát triển hệ thống chiếu sáng chủ động: 35 2.2 Adaptive LED Headlamps ALH: 38 2.2.1 Định nghĩa công nghệ Adaptive LED Headlamps xe Mazda: 38 2.2.2 Chùm tia cao khơng chói: 38 2.2.3 Chùm sáng thấp phạm vi rộng: 39 2.2.4 Chế độ đường cao tốc: 40 CHƯƠNG 3: CÁC HƯ HỎNG THƯỜNG GẶP VÀ CÁCH KHẮC PHỤC .41 3.1 Bóng đèn pha tơ bị hỏng, cháy: .41 3.2 Cháy cầu chì hệ thống đèn pha tơ: 41 3.3 Công tắc Rơ-le đèn pha bị lỗi: .42 3.4 Dây điện bị lỗi, kết nối hư hỏng: 42 III 3.5 Công tắc đèn pha ô tô bị hỏng: 42 3.6 Một số lưu ý trình sử dụng khắc phục hệ thống đèn pha ô tô không sáng, bị hỏng: .43 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ CHẾ TẠO MƠ HÌNH CHIẾU SÁNG THÔNG MINH 44 4.1 Phần mềm Proteus: .44 4.1.1 Định nghĩa phần mềm proteus: 44 4.1.2 Ưu điểm phần mềm Proteus: 44 4.1.3 Có nên sử dụng phần mềm proteus: 45 4.1.4 Lưu ý sử dụng phần mềm proteus 46 4.2 Tổng quan thiết bị mơ hình: .47 4.2.1 Các bước thiết kế: 47 4.2.2 Hệ thống đèn chiếu sáng tín hiệu: .48 4.2.3 Công tắc điều khiển đèn: .50 4.2.4 Các thiết bị điện tử: 50 4.3 Các bước thiết kế: 59 4.3.1 Thiết kế hệ thống chiếu sáng tín hiệu mơ hình: .59 4.3.3 Thiết kế hệ thống tự bật đèn đầu tự động chuyển đổi pha – cốt: 63 KẾT LUẬN 65 TÀI LIỆU THAM KHẢO .66 PHỤ LỤC 67 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN .67 IV DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 1 Vị trí phận hệ thống chiếu sáng tín hiệu Hình Bóng đèn loại dây tóc Hình Bóng đèn halogen Hình Bóng đèn Xenon Hình Sơ đồ cấu tạo đèn Xenon Hình Dãy màu mà đèn Xenon phát Hình Bóng đèn D2S Hình Bóng đèn D2R Hình Bóng đèn D1S Hình 10 Bóng đèn D1R .8 Hình 11 Ballast đèn D1 .8 Hình 12 Ballast đèn D2 .9 Hình 13 Sơ đồ kết nối loại đèn D2 D1với Ballast .9 Hình 14 Hiệu hai loại đèn đường 10 Hình 15 Mạch điện điều khiển đèn đầu Xenon 10 Hình 16 Chóa đèn hình chữ nhật .12 Hình 17 Cách bố trí tim đèn 12 Hình 18 Đèn hệ châu Âu 12 Hình 19 Đèn hệ Mỹ 13 Hình 20 Hệ thống đèn đầu khơng có relay điều khiển 14 Hình 21 Sơ công tắc điều khiển đèn đầu loại dương chờ 15 Hình 22 Sơ đồ mạch điều khiển đèn kiểu âm chờ .16 Hình 23 Hệ thống đèn hậu 17 Hình 24 Hoạt động hệ thống đèn sương mù trước 18 Hình 25 Hoạt động hệ thống sương mù sau 19 Hình 26 Mạch điện hệ thống đèn xi nhan có cơng tắc hazard rời .20 Hình 27 Mạch điện hệ thống đèn xi nhan có cơng tắc hazard tổ hợp .21 Hình 28 Mạch điện hệ thống đèn xinhan điều khiển tích hợp .22 Hình Hiệu chiếu sáng hệ thống đèn liếc tĩnh 25 Hình 2 Đèn chiếu sáng góc cua tắt thẳng 25 Hình Đèn chiếu sáng góc cua bật lên với đèn xi nhan 25 V Hình Đèn chiếu sáng góc cua tự động bật lên ôm cua với tốc độ 40 Km/h .26 Hình Cả hai đèn chiếu sáng góc cua bật lên gặp sương mù hay lui xe 26 Hình Đèn liếc tĩnh bố trí xe chế độ hoạt động .26 Hình Hệ thống đèn chiếu sáng góc cua tĩnh Hella – Hella Dyna view EVO2 27 Hình Công nghệ đèn LED thông minh 27 Hình Hệ thống đèn liếc tĩnh hãng Hella 28 Hình 10 Sự khác biệt xe có trang bị đèn liếc động, cung đường cong .29 Hình 11 Vùng chiếu sáng đèn cốt thay đổi xe chạy cung đường cong 30 Hình 12 Góc điều chỉnh đèn liếc động đủ cho cung đường có độ cong gắt 31 Hình 13 Cấu tạo hệ thống đèn liếc động 31 Hình 14 Các modul cấu đèn liếc động lắp thêm 32 Hình 15 Điều chỉnh góc chiếu sáng theo cung đường .33 Hình 16 Tính tốn góc cua vịng α, β 34 Hình 17 Xe bố trí hệ thống chiếu sáng góc cua tĩnh động 35 Hình 18 Xe có sử dụng hệ thống AFS khơng sử dụng AFS đường nơng thơn 36 Hình 19 Ngồi việc chiếu sáng theo ngõ rẽ thành phố… 37 Hình 20 Vùng chiếu sáng phải mở rộng hai bên hạ thấp 37 Hình 21 Trên đường xa lộ 37 Hình 22 Cơng nghệ Adaptive LED Headlights 38 Hình 23 Chùm tia cao khơng chói hoạt động 39 Hình 24 Hoạt động chùm sáng thấp phạm vi rộng .39 Hình 25 Chế độ đường cao tốc hoạt động 40 Hình Bóng đèn pha ô tô bị cháy, bị hỏng .41 Hình Cháy cầu chì hệ thống đèn pha ô tô .42 Hình 3 Cơng tắc đèn pha ô tô gặp vấn đề 43 Hình Vệ sinh bóng đèn pha tơ .43 Hình Phần mềm Proteus 44 Hình Tổng quan mơ hình 47 Hình Bảng mạch .48 Hình 4 Hệ thống đèn đầu 49 VI Luận Văn Tốt Nghiệp SVTH: Đồn Nhật Tồn Hình 13 Sơ đồ nguyên lý điều khiển motor servo xoay chóa đèn mơ hình Ngun lý hoạt động mạch điển điều khiển xoay chóa đèn Hệ thống chiếu sáng góc động mơ hình thiết kế hoạt động có tín hiệu đèn cốt hặt có góc quay vơ lăng lớn 1/3 vịng Như trình bảy phản “cơ sở tỉnh tốn góc điều chỉnh vùng chiếu sáng góc động" chương khơng khó để nhận biết bán kinh cơng cung đường xe chạy tỉnh toán góc điều chỉnh vùng chiếu sáng Trên mơ hình khơng trang bị cam biến lực ly tâm thực tế để xác định kinh cong cung dưỡng mà sử dụng biển trở đưa tín hiệu điện áp chuyển đổi tín hiệu xung số ADC điều khiển Arduino, nhờ biển trở dễ dàng xác định góc quay vơ lăng Vơ lăng mơ hình giả sử thiết kế đánh lái hết cỡ bên vòng ứng với bánh xe quay vòng bên quay góc B=32" (gần với góc quay vịng lớn thực tế xe du lịch) Hệ thống đèn liễu động kích hoạt vơ lăng quay 1/3 vỏng tức ứng với góc lớn 5" (góc Bà), tương đương với xe du lịch chạy cung đường kinh cong nhỏ 40 m Góc điều chỉnh vùng chiếu sáng tinh tốn tử thay đổi góc B, góc B lớn 20" góc xoay chố lớn (góc điều chỉnh vùng chiếu sáng = B - Bo) Với góc tì tính tương Ủng với góc quay vơ lăng (vơ lăng đánh lái hết cỡ tương đương với (max) thơng qua tín hiệu điện áp từ biển trở đưa chuyển đổi ADC ta tính toán biết cần xoay choá đèn gốc độ Trang 62 Luận Văn Tốt Nghiệp SVTH: Đoàn Nhật Toàn 4.3.3 Thiết kế hệ thống tự bật đèn đầu tự động chuyển đổi pha – cốt: a Thiết kế hệ thống tự đông bật đèn đầu: Hình 14 Mạch điện nguyên lý cảm biến bật đèn đầu mơ hình Chế độ hoạt động công tắt Auto bật Khi công tắt Auto bật, chân mát nối với chân A5 lúc gửi tín hiệu lập trình theo chân A5 arduino khơng có tín hiệu trời tối từ cảm biến ánh sáng đèn pha – cốt khơng sáng Nhưng có tín hiệu trời tối từ cảm biến ánh sáng chân mát nối với chân A3 tín hiệu lập trình gửi tới arduino đèn LOW sáng công tắt HIGH/LOW hoạt động bình thường b Thiết kế hệ thống tự chuyển động pha – cốt: Việc điều khiển hoạt động chế độ phụ thuộc vào cảm biến ánh sáng Hệ thống hoạt động đèn đầu xe chế dộ đèn pha Khi có xe ngược chiều rọi ánh sáng vào cảm biến, tín hiệu điện áp từ cảm biến ánh sáng gửi cho arduino thơng qua chân A2 kèm theo tín hiệu lập trình đèn HIGH tắt đèn LOW sáng Đến khơng có tín hiệu điện áp từ cảm biến ánh sáng gửi cho arduino lúc đèn HIGH sáng đèn LOW tắt Trang 63 Luận Văn Tốt Nghiệp SVTH: Đồn Nhật Tồn Hình 15 Mạch điện nguyên lý cảm biến tự chuyển đổi pha – cốt mơ hình Trang 64 Luận Văn Tốt Nghiệp SVTH: Đoàn Nhật Toàn KẾT LUẬN Sau gần 10 tuần làm việc, em hoàn thành luận văn với đề tài “Công nghệ đèn pha LED Mazda 2018 Thiết kế điều khiển điện tử cho đèn pha thơng minh đèn tín hiệu tơ” Qua em nhận thức Cơng nghệ đèn LED Mazda 2018 bước tiến đáng kể ngành công nghiệp ô tô Đèn LED không tiết kiệm lượng mà cung cấp ánh sáng sắc nét tối ưu hóa hiệu suất hệ thống chiếu sáng xe Điều cải thiện an toàn thoải mái người lái hành khách Hệ thống đèn pha thông minh Mazda 2018 cho phép việc điều chỉnh ánh sáng theo điều kiện thời tiết đường phố Nó sử dụng cảm biến điều khiển điện tử để tự động điều chỉnh góc chiếu độ sáng đèn, tối ưu hóa tầm nhìn đảm bảo an tồn lái xe điều kiện khó khăn Luận văn tập trung vào thiết kế điều khiển điện tử cho đèn tín hiệu tơ Điều bao gồm việc sử dụng cảm biến mạch điện tử để tạo tín hiệu đèn phản ánh xác hiệu việc thông báo ý định người lái Điều đóng vai trị quan trọng việc tăng cường an tồn tương tác giao thơng Như vậy, nghiên cứu trình bày phát triển cơng nghệ đèn LED ngành công nghiệp ô tô thông qua Mazda 2018 cách thiết kế điều khiển điện tử giúp cải thiện hiệu suất an tồn việc sử dụng ánh sáng tơ Cơng nghệ đóng vai trị quan trọng việc nâng cao trải nghiệm lái xe đảm bảo an toàn đường Bên cạnh vấn đề đạt được, thời gian kiến thức có hạn nên đồ án em nhiều hạn chế nhiều vấn đề chưa thể để cập đến Em mong nhận ý kiến đóng góp, bổ sung thầy để đề tài em hoàn thiện Một lần em xin cảm ơn hướng dẫn, bảo tận tình thầy T.S Nguyễn Thành Sa giúp đỡ em thực luận văn Em xin chân thành cảm ơn ! TP.HCM, ngày tháng năm 2023 Trang 65 Luận Văn Tốt Nghiệp SVTH: Đoàn Nhật Toàn TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng, Lý thuyết ô tô máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật, năm 2007 [2] Phạm Xuân Mai, Nguyễn Phụ Thượng Lưu, Nguyễn văn Đông, Phạm Văn Hà, Trần Thị Mỹ Yên, Thiết kế ô tô, NXB Đại học Quốc gia Tp Hồ Chí Minh, năm 2021 [3] Nguyễn Hữu Cẩn, Phan Đình Kiên, Thiết kế tính tốn tơ, NXB Đại học trung học chuyên nghiệp, năm 1985 [4] Lưu Văn Tuấn, Bài giảng Lý thuyết ô tô, NXB Hà Nội, năm 2012 [5] Đỗ Văn Dũng Hệ thống điện thân xe điều khiển tự động Ô TÔ DHSPKT TP HCM, 2007 [6] Giáo trình Kỹ thuật điện – điện tử (trường Cao đẳng Lý Tự Trọng TPHCM) [7] Giáo trình Hệ thống điện – điện tử tô (trường Cao đẳng Lý Tự Trọng TPHCM) [8] Giáo trình thực tập điện tơ (Cao đẳng Lý Tự Trọng) Trang 66 PHỤ LỤC CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN #include Servo servoMotorRight; // Servo Phải Servo servoMotorLeft; // Servo Trái const int signalBlinkerPinRight = 2; // Chân tín hiệu điều khiển xi nhan Phải const int signalBlinkerPinLeft = 3; // Chân tín hiệu điều khiển xi nhan Trái const int flashPin = 4; // Chân tín hiệu điều khiển thắng const int headTailPin = 5; // Chân tín hiệu điều khiển tắt bật phacos const int hazardPin = A1; // Chân tín hiệu điều khiển đèn hazard const int ldr2Pin = A2; // Chân tín hiệu cảm biến ánh sáng pha cos const int ldrPin = A3; // Chân tín hiệu điều cảm biến ánh sáng trời tối const int headPin = A4; // Chân tín hiệu điều nguồn đèn pha cos const int autoPin = A5; // Chân tín hiệu điều khiển auto const int BlinkerPinRight = 10; // Chân đèn xi nhan Phải const int BlinkerPinLeft = 11; // Chân đèn xi nhan Trái //const int brakeLight = 12; // Chân đèn thắng const int headLight = 6; // Chân đèn pha const int tailLight = 7; // Chân đèn cos const int servoPinRight = 8; // Chân tín hiệu điều khiển servo Phải const int servoPinLeft = 9; // Chân tín hiệu điều khiển servo Trái const int steeringWheelPin = A0; // Chân tín hiệu vơ lăng int angleMin = 0; // Góc nhỏ servo int angleMax = 180; // Góc lớn servo int currentTimeHazard = 0; // Thời gian đèn Hazard int currentTimeBlinkerRight = 0; // Thời gian đèn xi nhan Phải int currentTimeBlinkerLeft = 0; // Thời gian đèn xi nhan Trái int previoutTimeHazard = 0; // Thời gian trước đèn Hazard int previoutTimeBlinkerRight = 0; // Thời gian trước đèn xi nhan Phải int previoutTimeBlinkerLeft = 0; // Thời gian trước đèn xi nhan Trái boolean ledHazardState = false; // Trạng thái đèn ban đầu Hazard boolean ledBlinkerStateRight = false; // Trạng thái đèn ban đầu xi nhan Phải boolean ledBlinkerStateLeft = false; // Trạng thái đèn ban đầu xi nhan Trái void setup() { pinMode(signalBlinkerPinRight, INPUT); pinMode(signalBlinkerPinLeft, INPUT); pinMode(hazardPin, INPUT); pinMode(ldr2Pin, INPUT); pinMode(ldrPin, INPUT); pinMode(headPin, INPUT); pinMode(autoPin, INPUT); pinMode(flashPin, INPUT); pinMode(BlinkerPinRight, OUTPUT); pinMode(BlinkerPinLeft, OUTPUT); pinMode(headLight, OUTPUT); pinMode(tailLight, OUTPUT); //pinMode(demiLight, OUTPUT); servoMotorRight.attach(servoPinRight); servoMotorLeft.attach(servoPinLeft); servoMotorRight.write(90); // Đưa servo góc ban đầu servoMotorLeft.write(90); // Đưa servo góc ban đầu Serial.begin(9600); } int count = 0; int count1 = 0; void loop() { int steeringWheelValue = analogRead(steeringWheelPin); // Đọc giá trị xoay vô lăng int angle = map(steeringWheelValue, 0, 1023, angleMin, angleMax); // Ánh xạ giá trị đọc vào góc động servo int ldr = analogRead(ldrPin); // Đọc giá trị cảm biến ánh sáng int ldr2 = analogRead(ldr2Pin); // Đọc giá trị cảm biến ánh sáng // Điều khiển flash , tín hiệu điều khiển flash LOW đèn pha sáng ngược lại // Điều khiển chuyển tín hiệu đèn pha cos, tín hiệu LOW đèn pha sáng đèn cos tắt, ngược lại if (digitalRead(autoPin) == LOW){ if(ldr>800){ if (digitalRead(headTailPin) == LOW){ if(ldr2 = 500) { digitalWrite(BlinkerPinRight, !ledBlinkerStateRight); - ledBlinkerStateRight = !ledBlinkerStateRight; previoutTimeBlinkerRight = currentTimeBlinkerRight; } if (digitalRead(tailLight)==HIGH){ if (angle >= 90) { if ((angle - 90) >= 32) servoMotorRight.write(122); else servoMotorRight.write(angle); } else { if (90 - angle >= 32) servoMotorRight.write(58); else servoMotorRight.write(angle); } }f } else if (digitalRead(hazardPin) == HIGH) { digitalWrite(BlinkerPinRight, LOW); previoutTimeBlinkerRight = 0; ledBlinkerStateRight = false; servoMotorRight.write(90); } if (digitalRead(signalBlinkerPinLeft) == LOW) { currentTimeBlinkerLeft = millis(); if (previoutTimeBlinkerLeft == || currentTimeBlinkerLeft previoutTimeBlinkerLeft >= 500) { digitalWrite(BlinkerPinLeft, !ledBlinkerStateLeft); ledBlinkerStateLeft = !ledBlinkerStateLeft; previoutTimeBlinkerLeft = currentTimeBlinkerLeft; } if (digitalRead(tailLight)==HIGH){ if (angle >= 90) { if ((angle - 90) >= 32) servoMotorLeft.write(122); else servoMotorLeft.write(angle); } else { if (90 - angle >= 32) servoMotorLeft.write(58); else servoMotorLeft.write(angle); - } } } else if (digitalRead(hazardPin) == HIGH) { digitalWrite(BlinkerPinLeft, LOW); previoutTimeBlinkerLeft = 0; ledBlinkerStateLeft = false; servoMotorLeft.write(90); } }