Đang tải... (xem toàn văn)
Ô tô là phương tiện quan trọng trong mạng lưới giao thông của các quốc gia, đặc biệt trong các quốc gia phát triển. Vận tải bằng ô tô chiếm khoảng 80% tỉ trọng của ngành vận tải, nhu cầu vận tải lại không ngừng gia tăng cùng khả năng vận chuyển hàng hoá cũng như di chuyển con người một cách linh hoạt đa dạng, kể cả ở thành phố và nông thôn . Điều đó chứng tỏ sự cấp thiết của phương tiện này, đòi hỏi sự quan tâm mạnh mẽ của mọi quốc gia. Việt Nam đang trong quá trình công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước và đã vươn lên trở thành quốc gia có thu nhập trung bình. Với việc mở cửa kêu gọi đầu tư, các khu công nghiệp, chế xuất ngày càng nhiều và mở rộng khắp cả nước cùng với hệ thống giao thông đường bộ đang dần hoàn thiện. Mặc khác, ô tô cũng đòi hỏi sự an toàn, bền bỉ và tính tiện nghi ngày càng cao cả ban ngày và ban đêm vì vậy để xe vận hành tốt cũng như bảo vệ người lái thì hệ thống đèn chiếu sáng và tín hiệu rất quan trọng. Với những kiến thức được học trong nhà trường, cùng với sự tìm hiểu thực tiễn cùng chủ trương nội địa hóa, em đã chọn đề tài: Công nghệ đèn led của Toyota. Thiết kế bộ điều khiển điện tử cho đèn pha thông minh và đèn tín hiệu trên ô tô.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THƠNG VẬN TẢI TP HỒ CHÍ MINH VIỆN CƠ KHÍ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CƠNG NGHỆ ĐÈN LED CỦA TOYOTA THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN TỬ CHO ĐÈN PHA THƠNG MINH VÀ ĐÈN TÍN HIỆU TRÊN Ơ TƠ Ngành: Kỹ Thuật Cơ Khí Chun ngành: Cơ Khí Ơ Tơ Giảng viên hướng dẫn: Th.S Cao Đào Nam Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đoàn Hữu Nghĩa MSSV: 1851080109 Lớp: CO18B TP Hồ Chí Minh, 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THƠNG VẬN TẢI TP HỒ CHÍ MINH VIỆN CƠ KHÍ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CƠNG NGHỆ ĐÈN LED CỦA TOYOTA THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN TỬ CHO ĐÈN PHA THƠNG MINH VÀ ĐÈN TÍN HIỆU TRÊN Ô TÔ Ngành: Kỹ Thuật Cơ Khí Chuyên ngành: Cơ Khí Ơ Tơ Giảng viên hướng dẫn: Th.S Cao Đào Nam Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đoàn Hữu Nghĩa MSSV: 1851080109 Lớp: CO18B TP Hồ Chí Minh, 2023 LỜI NĨI ĐẦU Ơ tơ phương tiện quan trọng mạng lưới giao thông quốc gia, đặc biệt quốc gia phát triển Vận tải ô tô chiếm khoảng 80% tỉ trọng ngành vận tải, nhu cầu vận tải lại không ngừng gia tăng khả vận chuyển hàng hoá di chuyển người cách linh hoạt đa dạng, kể thành phố nơng thơn Điều chứng tỏ cấp thiết phương tiện này, đòi hỏi quan tâm mạnh mẽ quốc gia Việt Nam q trình cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước vươn lên trở thành quốc gia có thu nhập trung bình Với việc mở cửa kêu gọi đầu tư, khu công nghiệp, chế xuất ngày nhiều mở rộng khắp nước với hệ thống giao thơng đường dần hồn thiện Mặc khác, tơ địi hỏi an tồn, bền bỉ tính tiện nghi ngày cao ban ngày ban đêm để xe vận hành tốt bảo vệ người lái hệ thống đèn chiếu sáng tín hiệu quan trọng Với kiến thức học nhà trường, với tìm hiểu thực tiễn chủ trương nội địa hóa, em chọn đề tài: Cơng nghệ đèn led Toyota Thiết kế điều khiển điện tử cho đèn pha thơng minh đèn tín hiệu ô tô Trong thực luận văn tốt nghiệp em hướng dẫn tận tình giáo viên hướng dẫn thầy Th.S Cao Đào Nam Em xin chân thành cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng năm 2023 Sinh viên thực Nguyễn Đồn Hữu Nghĩa Trang I TĨM TẮT LUẬN VĂN Hệ thống đèn chiếu sáng tín hiệu xe ô tô hệ thống quan trọng thiếu giúp hỗ trợ người lái di chuyển đường đảm bảo an toàn cho xe Luận văn tập trung nghiên cứu hệ thống đèn led cụ thể dòng xe Toyota thiết kế điều khiển điện tử cho đèn pha thông minh đèn tín hiệu tơ Bố cục luận văn gồm chương sau: Chương 1: Lịch sử phát triển đèn chiếu sáng ô tô Chương 2: Tổng quan hệ thống chiếu sáng tín hiệu xe Chương 3: Giới thiệu hệ thống đèn chiếu sáng thông minh xe Toyota Chương 4: Thiết kế chế tạo mơ hình chiếu sáng thơng minh Trang II MỤC LỤC LỜI NĨI ĐẦU I TÓM TẮT LUẬN VĂN II CHƯƠNG 1: LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN ĐÈN CHIẾU SÁNG TRÊN Ô TÔ 1.1 Khái quát 1.2 Đèn xe trước thời kì sử dụng đèn điện 1.3 Đèn sợi đốt sử dụng phổ biến xe ô tô : (thời kỳ 1910 – 1960) .3 1.4 Đèn halogen đời sử dụng phổ biến xe ô tô (thời kỳ 1960 – 1990): .4 1.5 Đèn xenon đời sử dụng phổ biến xe ô tô (thời kỳ 1990 – nay) 1.6 Đèn pha công nghệ đi-ốt phát quang LED 1.7 Đèn pha thông minh sử dụng công nghệ Đi-ốt phát quang .9 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG – TÍN HIỆU TRÊN XE 10 2.1 Khái quát hệ thống đèn chiếu sáng hệ thống đèn tín hiệu xe 10 2.2 Tổng quan hệ thống chiếu sáng .11 2.2.1 Hệ thống đèn đầu: 11 2.2.2 Đèn sương mù .28 2.3 TỔNG QUAN HỆ THỐNG TÍN HIỆU 30 2.3.1 Hệ thống đèn xinhan có cơng tắc hazard rời 30 2.3.2 Hệ thống đèn xi nhan có cơng tắc hazard tổ hợp 31 2.3.3 Hệ thống đèn xi nhan điều khiển tích hợp .32 2.4 Các hư hỏng thường gặp cách khắc phục 34 2.4.1 Bóng đèn pha ô tô bị hỏng, cháy 34 2.4.2 Cháy cầu chì hệ thống đèn pha ô tô 35 2.4.3 Công tắc Rơ-le đèn pha bị lỗi 35 2.4.4 Máy phát điện ô tô không hoạt động 36 2.4.5 Dây điện bị lỗi, kết nối hư hỏng 37 2.4.6 Công tắc đèn pha ô tô bị hỏng 37 CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ĐÈN THÔNG MINH TRÊN XE TOYOTA 39 3.1 Hệ thống chiếu sáng tự động cường độ cao (AHB) 39 Trang III 3.1.1 Giới thiệu hệ thống 39 3.1.2 Nguyên lí hoạt động .40 3.2 Hệ thống đèn pha led ma trận thông minh (Matrix LED) 41 3.2.1 Giới thiệu hệ thống 41 3.2.2 Nguyên lí hoạt động .42 3.3 Hệ thống đèn LED chiếu sáng thích ứng (LED Array AHS) 46 3.3.1 Giới thiệu hệ thống 46 3.3.2 Nguyên lí hoạt động .47 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ CHẾ TẠO MƠ HÌNH CHIẾU SÁNG THƠNG MINH .50 4.1 Phần mềm Proteus 50 4.1.1 Định nghĩa phần mềm proteus 50 4.1.2 Ưu điểm phần mềm Proteus 50 4.1.3 Có nên sử dụng phần mềm proteus 51 4.1.4 Lưu ý sử dụng phần mềm proteus .52 4.2 Tổng quan thiết bị mơ hình .53 4.2.1 Các bước thiết kế 53 4.2.2 Hệ thống đèn chiếu sáng tín hiệu 54 4.2.3 Công tắc điều khiển đèn 56 4.2.4 Các thiết bị điện tử .56 4.3 Các bước thiết kế 66 4.3.1 Thiết kế hệ thống chiếu sáng tín hiệu mơ hình 66 4.3.2 Thiết kế hệ thống chiếu sáng góc cua động .68 4.3.3 Thiết kế hệ thống tự bật đèn đầu tự động chuyển đổi pha – cốt 70 KẾT LUẬN 72 PHỤ LỤC .73 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN .73 TÀI LIỆU THAM KHẢO 82 Trang IV LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐOÀN HỮU NGHĨA CHƯƠNG 1: LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN ĐÈN CHIẾU SÁNG TRÊN Ô TÔ 1.1 Khái quát Theo số liệu thống kê ngày nay, công nghệ chiếu sáng xe phát triển nhiều, hầu hết tuyến đường trang bị đèn đường chiếu sáng, tăng độ an tồn cho xe lưu thơng vào ban đêm tỉ lệ số vụ tai nạn xe vào ban đêm lên đến 40 % mật độ xe lưu thông vào ban đêm 1/5 mật độ xe lưu thơng vào ban ngày, địi hỏi phải tăng tính an tồn cho người điều khiển xe vào ban đêm mà công nghệ chiếu sáng xe quan tâm trọng nghiên cứu, phát triển Ai thấy tầm quan trọng đèn chiếu sáng xe vận hành bóng tối Ra đời đồng thời với xe hơi, đèn pha trải qua 120 năm lịch sử từ khổng lồ cổ lỗ tới Bi-Xenon hay LED ngày Bắt đầu từ đèn thuở sơ khai có cấu tạo khổng lồ đến Bilux (hai bóng) hình parabol thập niên 1950-1960, đèn pha cải thiện đến 85% hiệu chiếu sáng Sau xuất đèn cốt (low-beam) chiếu sáng khoảng 100 m đèn Bi-Xenon với khoảng cách quan sát an toàn 180m Lịch sử đèn pha bắt đầu thời với xe Gottlieb Daimler Karl Benz giới thiệu xe năm 1886 Qua giai đoạn, yêu cầu đòi hỏi khác thực tế lái xe vào ban đêm, thời tiết xấu, đèn pha liên tục cải tiến phát triển với nhiều loại khác 1.2 Đèn xe trước thời kì sử dụng đèn điện Chiếc xe đời vào năm 1886, thời Thomas Edinson phát minh bóng đèn sợi đốt, nhiên bóng đèn sợi đốt lúc khơng sử dụng để chiếu sáng xe nguồn điện để thắp sáng bóng đèn Accu lại khơng đáp ứng dung lượng máy phát điện chiều cồng kềnh chưa ứng dụng xe Vì vào năm cuối kỷ 19 người ta muốn lái xe đường vào ban đêm phải mang theo đèn lồng, đèn Trang LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐỒN HỮU NGHĨA nối tới mát thơng qua đèn LOW nên đèn LOW sáng đồng thời công tắc HIGH/LOW tắt Nếu bật công tắt HIGH/LOW chân mát nối với chân số gửi tín hiệu lập trình arduino thơng qua chân số 5, arduino điều khiển chân số nối tới mát thông qua đèn HIGH nên đèn HIGH sáng đèn LOW tắt b Sơ đồ hoạt động mạch điện báo rẽ mơ hình: Hình 4.12: Mạch điện xi nhan mơ hình Khi ta đẩy cơng tắt xi nhan bên phải chân mát nối với chân số gửi tín hiệu lập trình arduino thông qua chân số 2, arduino điều khiển chân số 10 nối tới chân mát thơng qua bóng đèn xi nhan phải nên đèn xi nhan phải sáng nhấp nháy lập trình Ngược lại ta đẩy cơng tắt xi nhan bên trái chân mát nối với chân số gửi tín hiệu lập trình arduino thơng qua chân số 3, arduino điều khiển chân số 11 nối tới chân mát thông qua bóng đèn xi nhan tráii nên đèn xi nhan trái sáng nhấp nháy lập trình 4.3.2 Thiết kế hệ thống chiếu sáng góc cua động Sơ đồ mạch điện điều khiển hệ thống đèn liếc động: Để điều khiển đèn liếc động điều khiển trung tâm phải nhận tín hiệu từ cảm biến góc tín hiệu đèn đầu để từ xác định góc điều chỉnh motor servo theo góc xác định bên trái phải tù theo góc cua Trang 68 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐOÀN HỮU NGHĨA Hình 4.13: Sơ đồ nguyên lý điều khiển motor servo xoay chóa đèn mơ hình Ngun lý hoạt động mạch điển điều khiển xoay chóa đèn Hệ thống chiếu sáng góc động mơ hình thiết kế hoạt động có tín hiệu đèn cốt hặt có góc quay vơ lăng lớn 1/3 vịng Như trình bảy phản “cơ sở tỉnh tốn góc điều chỉnh vùng chiếu sáng góc động" chương khơng khó để nhận biết bán kinh cơng cung đường xe chạy tỉnh tốn góc điều chỉnh vùng chiếu sáng Trên mơ hình không trang bị cam biến lực ly tâm thực tế để xác định kinh cong cung dưỡng mà sử dụng biển trở đưa tín hiệu điện áp chuyển đổi tín hiệu xung số ADC điều khiển Arduino, nhờ biển trở dễ dàng xác định góc quay vơ lăng Vơ lăng mơ hình giả sử thiết kế đánh lái hết cỡ bên vòng ứng với bánh xe quay vòng bên quay góc B=32" (gần với góc quay vịng lớn thực tế xe du lịch) Hệ thống đèn liễu động kích hoạt vơ lăng quay 1/3 vỏng tức ứng với góc lớn 5" (góc Bà), tương đương với xe du lịch chạy cung đường kinh cong nhỏ 40 m Góc điều chỉnh vùng chiếu sáng tinh tốn tử thay đổi góc B, góc B lớn 20" góc xoay chố lớn (góc điều chỉnh vùng chiếu sáng = B - Bo) Với góc tì tính tương Ủng với góc quay vơ lăng (vô lăng đánh lái hết cỡ tương đương Trang 69 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐOÀN HỮU NGHĨA với (max) thơng qua tín hiệu điện áp từ biển trở đưa chuyển đổi ADC ta tính tốn biết cần xoay chố đèn gốc độ 4.3.3 Thiết kế hệ thống tự bật đèn đầu tự động chuyển đổi pha – cốt a Thiết kế hệ thống tự đông bật đèn đầu Hình 4.14: Mạch điện nguyên lý cảm biến bật đèn đầu mơ hình Chế độ hoạt động công tắt Auto bật Khi công tắt Auto bật, chân mát nối với chân A5 lúc gửi tín hiệu lập trình theo chân A5 arduino khơng có tín hiệu trời tối từ cảm biến ánh sáng đèn pha – cốt khơng sáng Nhưng có tín hiệu trời tối từ cảm biến ánh sáng chân mát nối với chân A3 tín hiệu lập trình gửi tới arduino đèn LOW sáng công tắt HIGH/LOW hoạt động bình thường b Thiết kế hệ thống tự chuyển động pha – cốt: Việc điều khiển hoạt động chế độ phụ thuộc vào cảm biến ánh sáng Hệ thống hoạt động đèn đầu xe chế dộ đèn pha Khi có xe ngược chiều rọi ánh sáng vào cảm biến, tín hiệu điện áp từ cảm biến ánh sáng gửi cho arduino thơng qua chân 13 kèm theo tín hiệu lập trình đèn HIGH tắt đèn Trang 70 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐOÀN HỮU NGHĨA LOW sáng Đến khơng có tín hiệu điện áp từ cảm biến ánh sáng gửi cho arduino lúc đèn HIGH sáng đèn LOW tắt Hình 4.15: Mạch điện nguyên lý cảm biến tự chuyển đổi pha – cốt mơ hình Trang 71 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐOÀN HỮU NGHĨA KẾT LUẬN Sau gần 10 tuần làm việc, em hoàn thành luận văn với đề tài “Công nghệ đèn led Toyota Thiết kế điều khiển điện tử cho đèn pha thông minh đèn tín hiệu tơ” Qua em tìm hiểu tổng quan hệ thống đèn thơng minh đèn tín hiệu xe hiểu tầm quan trọng hệ thống chiếu sáng xe Hiểu biết thiết kế nguyên lí hoạt động hệ thống đèn xe để đảm bảo làm việc an toàn hiệu Thời gian em tìm hiểu thực tế để giải vấn đề kĩ thuật hợp lý, bước em việc tiếp cận với thực tế ngành ô tô nước ta Bên cạnh vấn đề đạt được, thời gian kiến thức có hạn nên đồ án em nhiều hạn chế nhiều vấn đề chưa thể để cập đến Em mong nhận ý kiến đóng góp, bổ sung thầy để đề tài em hoàn thiện Một lần em xin cảm ơn hướng dẫn, bảo tận tình thầy Th.S Cao Đào Nam giúp đỡ em thực luận văn Em xin chân thành cảm ơn ! TP.HCM, ngày 31 tháng năm 2023 Trang 72 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐOÀN HỮU NGHĨA PHỤ LỤC CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN #include Servo servoMotorRight; // Servo Phải Servo servoMotorLeft; // Servo Trái const int signalBlinkerPinRight = 2; // Chân tín hiệu điều khiển xi nhan Phải const int signalBlinkerPinLeft = 3; // Chân tín hiệu điều khiển xi nhan Trái const int flashPin = 4; // Chân tín hiệu điều khiển thắng const int headTailPin = 5; // Chân tín hiệu điều khiển tắt bật phacos const int hazardPin = A1; // Chân tín hiệu điều khiển đèn hazard const int ldr2Pin = A2; // Chân tín hiệu cảm biến ánh sáng pha cos const int ldrPin = A3; // Chân tín hiệu điều cảm biến ánh sáng trời tối const int headPin = A4; // Chân tín hiệu điều nguồn đèn pha cos const int autoPin = A5; // Chân tín hiệu điều khiển auto //const int flashpin = 13; // Chân tín hiệu flash const int BlinkerPinRight = 10; // Chân đèn xi nhan Phải const int BlinkerPinLeft = 11; // Chân đèn xi nhan Trái //const int brakeLight = 12; // Chân đèn thắng const int headLight = 6; // Chân đèn pha Trang 73 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐOÀN HỮU NGHĨA const int tailLight = 7; // Chân đèn cos const int servoPinRight = 8; // Chân tín hiệu điều khiển servo Phải const int servoPinLeft = 9; // Chân tín hiệu điều khiển servo Trái const int steeringWheelPin = A0; // Chân tín hiệu vơ lăng int angleMin = 0; // Góc nhỏ servo int angleMax = 180; // Góc lớn servo int currentTimeHazard = 0; // Thời gian đèn Hazard int currentTimeBlinkerRight = 0; // Thời gian đèn xi nhan Phải int currentTimeBlinkerLeft = 0; // Thời gian đèn xi nhan Trái int previoutTimeHazard = 0; // Thời gian trước đèn Hazard int previoutTimeBlinkerRight = 0; // Thời gian trước đèn xi nhan Phải int previoutTimeBlinkerLeft = 0; // Thời gian trước đèn xi nhan Trái boolean ledHazardState = false; // Trạng thái đèn ban đầu Hazard boolean ledBlinkerStateRight = false; // Trạng thái đèn ban đầu xi nhan Phải boolean ledBlinkerStateLeft = false; // Trạng thái đèn ban đầu xi nhan Trái void setup() { Trang 74 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐOÀN HỮU NGHĨA pinMode(signalBlinkerPinRight, INPUT); pinMode(signalBlinkerPinLeft, INPUT); pinMode(hazardPin, INPUT); pinMode(ldr2Pin, INPUT); pinMode(ldrPin, INPUT); pinMode(headPin, INPUT); pinMode(autoPin, INPUT); pinMode(flashPin, INPUT); pinMode(BlinkerPinRight, OUTPUT); pinMode(BlinkerPinLeft, OUTPUT); pinMode(headLight, OUTPUT); pinMode(tailLight, OUTPUT); //pinMode(demiLight, OUTPUT); servoMotorRight.attach(servoPinRight); servoMotorLeft.attach(servoPinLeft); servoMotorRight.write(90); // Đưa servo góc ban đầu servoMotorLeft.write(90); // Đưa servo góc ban đầu Serial.begin(9600); } int count = 0; Trang 75 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐOÀN HỮU NGHĨA int count1 = 0; void loop() { int steeringWheelValue = analogRead(steeringWheelPin); // Đọc giá trị xoay vô lăng int angle = map(steeringWheelValue, 0, 1023, angleMin, angleMax); // Ánh xạ giá trị đọc vào góc động servo int ldr = analogRead(ldrPin); // Đọc giá trị cảm biến ánh sáng int ldr2 = analogRead(ldr2Pin); // Đọc giá trị cảm biến ánh sáng Serial.print("LDR 2: "); Serial.print(ldr2); Serial.print("\n"); // Điều khiển flash , tín hiệu điều khiển flash LOW đèn pha sáng ngược lại if(digitalRead(flashPin) == LOW){ digitalWrite(headLight, HIGH); }else{ digitalWrite(headLight, LOW); } // Điều khiển chuyển tín hiệu đèn pha cos, tín hiệu LOW đèn pha sáng đèn cos tắt, ngược lại if (digitalRead(autoPin) == LOW){ if(ldr>800){ if (digitalRead(headTailPin) == LOW){ Trang 76 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐOÀN HỮU NGHĨA if(ldr2 = 500) == || currentTimeBlinkerRight { digitalWrite(BlinkerPinRight, !ledBlinkerStateRight); ledBlinkerStateRight = !ledBlinkerStateRight; previoutTimeBlinkerRight = currentTimeBlinkerRight; } if (angle >= 90) { if ((angle - 90) >= 32) servoMotorRight.write(122); else servoMotorRight.write(angle); } else { if (90 - angle >= 32) servoMotorRight.write(58); else Trang 79 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐOÀN HỮU NGHĨA servoMotorRight.write(angle); } servoMotorRight.write(angle); // Điều khiển servo theo góc từ điện trở } else if (digitalRead(hazardPin) == HIGH) { digitalWrite(BlinkerPinRight, LOW); previoutTimeBlinkerRight = 0; ledBlinkerStateRight = false; servoMotorRight.write(90); } if (digitalRead(signalBlinkerPinLeft) == LOW) { currentTimeBlinkerLeft = millis(); if (previoutTimeBlinkerLeft previoutTimeBlinkerLeft >= 500) == || currentTimeBlinkerLeft { digitalWrite(BlinkerPinLeft, !ledBlinkerStateLeft); ledBlinkerStateLeft = !ledBlinkerStateLeft; previoutTimeBlinkerLeft = currentTimeBlinkerLeft; } if (angle >= 90) { Trang 80 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐOÀN HỮU NGHĨA if ((angle - 90) >= 32) servoMotorLeft.write(122); else servoMotorLeft.write(angle); } else { if (90 - angle >= 32) servoMotorLeft.write(58); else servoMotorLeft.write(angle); } servoMotorLeft.write(angle); // Điều khiển servo theo góc từ điện trở } else if (digitalRead(hazardPin) == HIGH) { digitalWrite(BlinkerPinLeft, LOW); previoutTimeBlinkerLeft = 0; ledBlinkerStateLeft = false; servoMotorLeft.write(90); } } Trang 81 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN ĐOÀN HỮU NGHĨA TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lê Thanh Phúc, Thực tập Điện Ơ tơ II, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh, 2007 [2] Đỗ Văn Dũng, Hệ thống điện thân xe điều khiển tự động ô tô, , Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật TP Hồ Chí Minh, 2007 [3] Đỗ Văn Dũng Giáo trình hệ thống điện điện tử ô tô đại (Hệ thống điện động cơ) [4] Lưu Văn Tuấn, Bài giảng Lý thuyết ô tô, NXB Hà Nội, năm 2012 [5] Đỗ Văn Dũng Hệ thống điện thân xe điều khiển tự động Ô TÔ DHSPKT TP HCM, 2007 Trang 82