Phát triển và tối ưu hóa cơ cấu cân bằng trọng lực sử dụng cơ cấu mềm

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CHÂU NGỌC LÊ PHÁT TRIỂN VÀ TỐI ƯU HÓA CƠ CẤU CÂN BẰNG TRỌNG LỰC SỬ DỤNG CƠ CẤU MỀM LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ Tp, Hồ Chí Minh, tháng 5/2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CHÂU NGỌC LÊ PHÁT TRIỂN VÀ TỐI ƯU HÓA CƠ CẤU CÂN BẰNG TRỌNG LỰC SỬ DỤNG CƠ CẤU MỀM NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ - 9520103 Người hướng dẫn khoa học 1: TS Đào Thanh Phong Người hướng dẫn khoa học 2: PGS.TS Lê Hiếu Giang Phản biện 1: Phản biện 2: Phản biện 3: Tp Hồ Chí Minh, tháng 5/2023 LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Các số liệu, kết nêu Luận án trung thực chưa công bố công trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng năm 2023 (Ký tên ghi rõ họ tên) Châu Ngọc Lê i CẢM TẠ Bằng tất lịng, tơi xin cảm ơn q thầy Ban giám hiệu, phòng ban trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM tạo điều kiện cho học tập, nghiên cứu nhà trường Tôi xin gửi lời tri ân đến quý thầy cô ban chủ nhiệm q thầy khoa Cơ khí Chế tạo máy trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh tận tình giảng dạy cho tơi suốt trình học tập Đặc biệt, em xin chân thành cảm ơn đến hai thầy hướng dẫn khoa học: PGS TS Lê Hiếu Giang (Phó hiệu trưởng phụ trách, trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành phố Hồ Chí Minh) TS Đào Thanh Phong (Viện Khoa học Tính tốn, trường Đại học Tơn Đức Thắng) Nếu không nhận giúp đỡ hai thầy, khó hồn thành nghiên cứu Tơi xin gửi lời cảm ơn đến quý đồng nghiệp tơi khoa Cơng nghệ Cơ khí, trường Đại học Cơng nghiệp thành phố Hồ Chí Minh giúp đỡ tơi q trình học tập nghiên cứu Xin chân thành cảm ơn đến bạn LAB Cơ Cấu Mềm đồng hành trình nghiên cứu Tơi xin gửi lời cảm ơn đến q thầy dành thời gian q báu để tham gia phản biện khoa học tham gia hội đồng đánh giá luận án Một lần nữa, xin chân thành cảm ơn Châu Ngọc Lê ii TÓM TẮT Hiện nay, số người bị đột quỵ ngày tăng tuổi người đột quỵ ngày trẻ Đột quỵ dẫn đến biến chứng ảnh hưởng đến hoạt động hàng ngày Điều tạo gánh nặng cho gia đình xã hội Để cải thiện khả hoạt động người bị đột quỵ, thiết bị hỗ trợ vận động tập luyện phục hồi chức phát triển Trên thiết bị này, cấu cân trọng lực thường sử dụng Cơ cấu cân trọng lực phận dùng để loại bỏ ảnh hưởng trọng lực khối lượng tạo Khi vật di chuyển thiết bị có sử dụng cấu cân trọng lực, xem di chuyển môi trường lý tưởng Lúc này, lượng cần thiết để di chuyển vật gần khơng Nhờ đặc tính trội này, cấu cân trọng lực ứng dụng nhiều lĩnh vực như: khoa học, công nghệ đời sống Tuy nhiên, sử dụng thiết bị hỗ trợ vận động cho người khuyết tật, cấu cân trọng lực cần phải có kết cấu nhỏ gọn, nhẹ phải điều chỉnh tải trọng dễ dàng Trong đó, cấu cân trọng lực vừa nhỏ gọn, nhẹ điều chỉnh tải trọng dễ dàng chưa nghiên cứu nhiều Vì vậy, luận án trình bày thiết kế cấu cân trọng lực sử dụng cấu mềm để đạt tính nhỏ gọn, nhẹ dễ điều chỉnh tải trọng thay đổi Dựa phân tích cấu cân trọng lực, nghiên cứu đề xuất nguyên lý cân với tổng mô men tác dụng không Thiết kế nguyên lý cấu cân thực kết hợp lò xo phẳng khớp xoay mềm Nguyên lý phương pháp điều chỉnh độ cứng lò xo phẳng đề xuất nghiên cứu Bên cạnh đó, giá trị độ cứng lị xo phẳng khớp xoay mềm tính tốn tương ứng với khối lượng mà cấu cần di chuyển Việc tính tốn thực phương pháp cân tĩnh Dựa kết tính tốn, thiết kế, luận án phát triển hai mơ hình cho khớp iii xoay mềm Mơ hình khớp xoay thứ phát triển cách kết hợp lị xo xoắn phẳng Sau đó, thơng số thiết kế tối ưu kết hợp phương pháp phần tử hữu hạn, đáp ứng bề mặt thuật toán tối ưu bầy đàn Kết khớp xoay thứ xác định kích thước chiều dày t= 0,94 mm không gian R= 40 mm Kết dự đốn so sánh với kết mơ với sai số 6,1 % cho khối lượng, 1,68 % cho biến dạng 5,6% cho ứng suất Mơ hình khớp xoay thứ hai phát triển cách kết hợp phương pháp tối ưu hóa cấu trúc Topo, phần tử hữu hạn, mạng nơ ron mờ thích nghi giải thuật chu kỳ nước – thiêu thân Kết tối ưu tạo khớp xoay thứ hai với thơng số hình học bao gồm r1= 0,5 mm, t1= 0,36 mm, t2= 0,41 mm, l1= 11,3 mm, l2= 14,74 mm So sánh với mô phỏng, sai số 4,59% cho mô men, 4,16 % cho ứng suất 4,73% cho lượng Dựa kết thiết kế nguyên lý cấu cân trọng lực, hai quy trình thiết kế, phân tích tối ưu hóa cho lị xo phẳng đề xuất Trong việc thiết kế tính tốn cho lị xo phẳng thứ nhất, quy trình tạo phương pháp lai mô phần tử hữu hạn, đáp ứng bề mặt thuật toán tối ưu di truyền đa mục tiêu Dựa quy trình đề xuất, kết cấu lò xo phẳng thứ thiết kế tối ưu hóa Kết tìm thơng số hình học có chiều dài 40,725 mm, chiều dày 0,940 mm chiều rộng 9,602 mm So sánh kết dự đốn mơ tìm thấy sai số nhỏ 0,001% cho khối lượng, 5,78% cho ứng suất 1,65% cho biến dạng Trong việc thiết kế tính tốn cho lị xo phẳng thứ hai, quy trình tạo kết hợp phương pháp phân tích phần tử hữu hạn, mạng nơ ron học sâu thuật tốn chu kỳ nước Dựa quy trình đề xuất, kết cấu lò xo phẳng thứ hai thiết kế tối ưu Kết tìm kích thước lị xo phẳng thứ hai gồm t= 1,029 mm, L= 45 mm, w= mm r= 0,3 mm Kết sai số dự đoán với kết mô 1,87% cho lượng, 1,69% cho biến dạng 3,06% cho ứng suất Từ kết thiết kế tối ưu, cấu cân trọng lực chế tạo thiết lập thực nghiệm Kết thực nghiệm chứng minh cấu cân đề xuất đạt cân iv tải thay đổi phạm vi 250 gr đến 1000 gr Khi cấu làm việc vị trí 30,6o, sai số mô men khối lượng mô men cấu tạo tải trọng thay đổi 0,25 kg, 0,4 kg, 0,6 kg, 0,8 kg, 0,9 kg 1kg tương ứng 2,91%, 4,5%, 2,86%, 3,27%, 0,25% 3% Quá trình điều chỉnh để trì trạng thái cân không cần sử dụng lượng v ABSTRACT Nowadays, large numerous amounts of people having a stroke are increasing while the age of stroked people is getting younger and younger The stroke has strictly influenced on the life and movement of disabled people This creates a burden on the family and society To enhance the moving ability of stroked people, mobility and rehabilitation training devices have been developed In these devices, gravity balancing mechanism (GBM) is always employed GBMs are utilized to eliminate the gravity influence which is caused by mass By using a gravity balancer, when an object is moved, it is considered as a movement in an ideal environment As a result, the required energy is almost equal to zero Due to this outstanding feature, numerous GBMs have been applied in many fields of science, engineering, technology, and life For disabled mobility aids, gravity balancers should have a compact size, a lightweight, and a simple load adjustment Nevertheless, such these GBMs have not been researched and developed yet Therefore, this thesis presents a design synthesis and analysis of a new GBM based on compliant mechanisms Based on the analysis of the previous studies on GBMs, the principle of balance is determined via total torques on the mechanism are equal to zero The principal design of the proposed GBM is developed by a combination of a planar spring and a compliant rotary joint The principle and the adjusting procedure of the stiffness for the planar spring are presented under different balanced loads In addition, the stiffnesses of the planar spring and the rotary joint are computed through a static equilibrium method In this thesis, two models for the compliant rotary joint are developed The first model is developed using the tortional springs The geometrical parameters of the 1st rotary joint are optimally determined through a combination of the finite element analysis method, response surface method, and swarm optimization algorithm The vi results of the 1st rotary joint found the optimal factors at t= 0.94 mm and R= 40 mm The predicted results are compared with the simulation results with an error of 6.1% for mass, 1.68% for strain, and 5.6% for stress The 2nd rotary joint is developed based on a combination of the Topology method, finite element analysis method, adaptive networkbased fuzzy inference system, and water cycle-moth flame optimization algorithm The results of 2nd rotary joint identified the best factors at r1= 0.5 mm, t1= 0.36 mm, t2= 0.41 mm, l1= 11,3 mm, and l2= 14.74 mm The estimated values are also compared with the simulation with an error of 4.59% for moment, 4.16% for stress and 4.73% for energy Based on the calculating results of the proposed GBM, this thesis introduces two design synthesis processes for the planar spring In the 1st model of the planar spring, the design process is built via a combination of finite analysis method, response surface method, and multi-objective genetic optimization algorithm The results of the 1st planar spring determined the optimal parameters, including a length of 40.725 mm, a thickness of 0.940 mm, and a width of 9.602 mm The error between the predicted and the simulation is less than 0.001% the mass, 5.78% for the stress, and 1.65% for the strain In the 2nd model of planar spring, the design process is formulated by a hybridization of finite element analysis method, deep forward neural network, and water cycle algorithm The results of the 2nd planar spring found the best factors at t= 1.029 mm, L= 45 mm, w= mm, and r= 0.3 mm The comparison between the prediction and the simulation shows that the energy error is about 1.87%, the strain is 1.69%, and the stress is 3.06% Finally, the GBM is fabricated and experimentally set up Experimental results show that the proposed GBM achieves a balance when the load is changed from 250 grams to 1000 grams When the developed GBM works at 30.6 degrees, the errors between the torque caused by the mass and the torque retrieved from the mechanism are calculated These errors are approximately 2.91% 4.5%, 2.86%, 3.27%, 0.25% and 3% with respect to a change in the load from 250 grams, 400 grams, 600 grams, 800 grams, 900 grams and 1000 grams The adjustment process does not require energy vii 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 a) b) b) d) a) biến dạng b) ứng suất c) lượng d) độ bền mỏi Hình A5 – Kết FEA cho mơ hình tối ưu (Lị xo phẳng thứ 2) 177 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 PHỤ LỤC B Code giả định thuật tóa WCMFO set the parameters of WCMFO (Npop, Nsr, a, and maximum number of iterations) for i=1: Npop Create a random stream Compute the cost of the stream end for Sort the streams from best to worst based on their cost The first stream is chosen as the sea The streams from second to nsr are selected as the rivers The rest are called streams Determine the intensity of flow for rivers and sea i=0; While i < maximum number of iterations i=i+1; for streams The position of stream is updated based on the moth's flight path Stream_cost=cost of the new stream if stream_cost < river_cost Stream_position= the new river if stream_cost < sea_cost stream_position= the new sea end if end if if river_cost < sea_cost River_position =the new Sea end if end for for rivers The location of the river is updated based on the moth's flight path river_cost =cost of the new river if river_cost < sea_cost River_position = the new Sea end if end for for streams The location of the stream is updated based on the Levy flight 178 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 end for for Rivers and streams d is the distance between each river or stream and the sea if d < dmax raining process end if end for Linearly decrease the parameter dmax Linearly decrease the parameter a end while 179 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 PHỤ LỤC C Bảng C1 – Kết mô số với biến (Khớp xoay số 2) Biến thiết kế (đơn vị: mm) Stt 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 Kết mô r1 r2 r3 r4 t1 t2 l1 l2 0,6 0,5 0,7 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,6 0,6 0,6 0,5 0,7 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,5 0,5 0,7 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,4 0,6 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,6 0,6 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,4 0,6 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,3 0,5 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,4 0,6 0,5 0,5 0,5 0,5 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 10 12 11 11 10 10 12 12 12 12 10 10 12 12 10 10 10 10 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 14 16 16 14 16 14 16 14 16 14 14 16 14 16 14 16 Mô men (Nmm) 159,91 170,59 155,74 163,96 157,30 160,16 158,67 160,17 159,73 93,59 230,49 122,95 193,45 169,65 149,98 169,33 150,75 79,44 86,00 68,41 71,51 69,63 72,88 75,61 81,67 78,01 66,83 87,60 72,63 96,30 71,90 Ứng suất (MPa) 244,46 251,11 241,14 251,50 243,20 249,67 244,74 247,78 247,60 158,21 329,85 258,74 219,14 261,70 232,15 256,84 235,14 196,09 195,68 167,96 164,51 162,15 166,38 176,67 192,95 177,95 166,50 197,98 176,17 200,40 172,38 180 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Năng lượng (10-3mJ) 2,181 2,285 2,114 2,257 2,123 2,215 2,139 2,183 2,205 1,352 3,931 2,027 2,287 2,451 1,954 2,366 1,985 1,008 1,215 0,741 0,866 0,791 1,123 0,940 1,489 1,002 0,693 1,153 0,875 1,182 0,928 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,7 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,6 0,6 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,6 0,6 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,6 0,6 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,6 0,6 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,6 0,6 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,4 0,4 0,4 0,4 0,3 0,3 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,5 0,5 0,5 0,5 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 12 12 12 12 10 10 10 10 12 12 10 10 12 12 12 12 10 10 12 12 10 10 10 10 12 12 10 10 12 12 12 12 10 10 10 10 12 12 14 16 14 16 14 16 14 16 14 16 16 14 16 14 16 14 16 14 14 16 14 16 14 16 14 16 16 14 16 14 16 14 16 14 16 14 16 14 74,28 63,83 189,35 157,74 200,86 164,53 203,16 163,81 178,75 149,86 175,04 199,78 158,80 173,54 160,06 175,54 165,43 187,88 107,94 93,94 125,52 104,83 129,21 107,82 103,43 89,61 116,28 124,11 95,44 96,90 95,87 99,64 111,04 115,37 297,09 322,97 259,61 274,60 168,89 153,37 372,60 329,64 399,55 332,33 377,28 328,96 335,65 298,62 344,56 398,59 311,65 335,89 310,73 334,88 329,85 361,10 187,71 169,54 210,39 186,24 213,03 184,90 182,24 161,40 204,42 193,04 178,27 165,15 180,58 168,87 198,29 188,49 322,82 340,18 284,73 292,77 181 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 0,907 0,957 3,655 3,030 4,156 3,334 4,138 3,186 3,290 2,623 3,734 3,982 2,878 3,418 2,851 4,149 3,199 3,791 1,806 1,591 2,300 1,948 2,333 1,978 1,724 1,525 2,149 2,185 1,650 1,623 1,677 1,652 2,044 2,087 4,829 5,281 3,519 3,890 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,5 0,5 0,7 0,7 0,6 0,6 0,6 0,6 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,6 0,6 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 12 12 10 10 12 12 10 10 10 10 12 12 16 14 16 14 14 16 14 16 14 16 14 16 263,79 277,83 283,02 306,97 296,47 254,71 328,05 274,05 334,12 277,69 282,46 243,26 287,48 298,13 308,56 329,39 304,67 292,63 348,52 306,71 346,24 311,99 301,65 277,80 182 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 3,737 3,929 3,940 4,820 4,342 3,470 5,498 3,991 5,379 4,327 4,070 3,360 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Bảng C2 - Kết mô số với biến bchuẩn hóa liệu (Khớp xoay thứ 2) Stt 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 Biến thiết kế (đơn vị: mm) r1 t1 t2 l1 l2 0,6 0,5 0,7 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,6 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,5 0,7 0,4 0,4 0,4 0,3 0,5 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,3 0,3 0,5 0,5 0,3 0,3 0,5 0,5 0,3 0,3 0,5 0,5 0,3 0,3 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,4 0,6 0,5 0,5 0,5 0,5 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,6 0,6 0,4 0,4 0,4 0,4 0,6 0,6 0,6 0,6 11 11 11 11 11 11 11 10 12 11 11 10 10 10 10 10 10 10 10 12 12 12 12 12 12 12 12 15 15 15 15 15 15 15 15 15 14 16 16 14 14 16 14 16 16 14 14 16 16 14 16 14 14 16 Kết mô Mô men (Nmm) 159,98 164,15 155,74 95,348 233,6 122,96 193,44 168,76 148,06 170,53 150,5 77,383 83,417 201,36 165 127,3 104,1 291,57 314,7 75,384 65,365 161,28 174,73 97,498 98,302 289,81 249,18 Ứng suất (MPa) 245,88 251,43 241,4 158,21 329,43 258,74 219,1 260,34 233,15 255,61 234,38 179,96 190,65 377,27 330,59 211,34 183,46 315,41 335,93 172,64 152,9 312,61 332,91 179,8 168,09 308,06 275,1 Năng lượng (10-3 mJ) 2,21 2,29 2,12 1,35 3,91 2,03 2,29 2,45 1,92 2,38 1,99 1,01 1,12 4,20 3,33 2,31 1,96 4,31 5,31 0,97 0,73 2,87 3,42 1,67 1,65 4,33 3,37 Kết chuẩn hóa Mơ men Ứng suất Năng lượng 0,379 0,396 0,362 0,120 0,675 0,231 0,514 0,415 0,332 0,422 0,341 0,048 0,072 0,545 0,400 0,248 0,155 0,907 1,000 0,040 0,000 0,385 0,439 0,129 0,132 0,900 0,737 0,414 0,439 0,394 0,024 0,787 0,472 0,295 0,479 0,358 0,458 0,363 0,121 0,168 1,000 0,792 0,260 0,136 0,724 0,816 0,088 0,000 0,712 0,802 0,120 0,068 0,692 0,545 0,323 0,340 0,304 0,135 0,695 0,283 0,340 0,375 0,260 0,360 0,276 0,060 0,085 0,757 0,569 0,345 0,268 0,783 1,000 0,051 0,000 0,467 0,587 0,205 0,200 0,786 0,575 183 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Bảng C3 - Kết mô (lò xo phẳng thứ 2) Stt 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 t (mm) 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 L (mm) 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 w (mm) 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14 14 14 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 r (mm) 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 Y1 (mm) Y2 (MPa) 37,648 37,359 37,181 29,158 28,933 28,794 23,743 23,559 23,445 52,955 52,482 52,271 41,035 40,666 40,502 33,423 33,121 32,987 72,04 71,362 71,012 55,856 55,326 55,053 45,508 45,075 44,852 22,220 22,130 21,933 17,205 17,135 16,981 14,007 143,88 126,56 91,52 110,50 97,47 70,28 89,13 78,90 56,80 135,96 183,47 103,04 105,25 141,99 79,32 85,45 115,14 64,15 175,37 203,90 114,56 135,11 158,02 88,31 109,33 128,30 71,51 96,94 66,22 65,47 74,77 51,13 50,32 60,58 184 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Y3 (x10-3 mJ) 11,36 11,93 12,08 7,53 7,33 7,42 4,96 5,23 5,29 15,28 15,19 15,34 10,16 10,11 10,20 6,72 6,69 6,75 18,83 18,84 19,01 12,55 12,56 12,68 8,33 8,34 8,41 6,51 6,33 6,21 4,01 3,90 3,82 2,87 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 45,0 45,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50 50 50 14,0 14,0 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 13,950 13,824 31,178 31,011 30,784 24,156 24,025 23,848 19,671 19,565 19,419 42,206 42,035 41,738 32,717 32,584 32,353 26,652 26,543 26,354 14,310 14,210 14,106 11,078 11,000 10,919 9,0172 8,9536 8,8876 20,005 19,885 19,747 15,496 15,403 15,295 12,618 12,541 12,453 41,46 40,67 108,37 90,50 73,99 83,79 69,72 57,01 67,91 56,34 46,10 125,93 82,78 81,78 97,87 64,17 63,11 79,53 52,12 51,10 70,52 71,53 66,27 54,28 55,10 51,04 43,87 44,56 41,25 79,20 73,89 74,81 61,13 57,08 57,77 49,43 46,18 46,71 185 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2,79 2,74 8,27 8,05 7,90 5,52 5,37 5,27 3,66 3,57 3,50 10,21 10,00 9,80 6,83 6,69 6,55 4,54 4,45 4,36 2,88 2,33 2,18 1,77 1,43 1,33 1,27 1,02 0,95 3,68 2,85 2,77 2,45 1,89 1,84 1,62 1,25 1,22 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 73 74 75 76 77 78 79 80 81 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 55 55 55 55 55 55 55 55 55 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 27,052 26,893 26,726 20,967 20,843 20,713 17,078 16,976 16,870 88,31 75,67 81,19 68,25 58,45 62,75 55,25 47,32 50,78 186 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 3,81 3,60 3,41 2,53 2,39 2,27 1,68 1,59 1,50 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Bảng C4 - Kết chuẩn hóa (lị xo phẳng thứ 2) Stt 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 t (mm) 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 L (mm) 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 w (mm) 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14 14 14 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 r (mm) 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 ZY1 ZY2 ZY3 0,4554 0,4508 0,4480 0,3210 0,3174 0,3152 0,2352 0,2323 0,2305 0,6978 0,6903 0,6870 0,5090 0,5032 0,5006 0,3885 0,3837 0,3816 1,0000 0,9893 0,9837 0,7437 0,7353 0,7310 0,5799 0,5730 0,5695 0,2111 0,2097 0,2066 0,1317 0,1306 0,1282 0,0811 0,6323 0,5262 0,3116 0,4278 0,3480 0,1814 0,2969 0,2342 0,0988 0,5838 0,8748 0,3821 0,3956 0,6207 0,2368 0,2744 0,4562 0,1439 0,8252 1,0000 0,4527 0,5786 0,7189 0,2919 0,4206 0,5369 0,1890 0,3447 0,1565 0,1519 0,2089 0,0641 0,0591 0,1220 0,5763 0,6079 0,6161 0,3641 0,3533 0,3582 0,2219 0,2368 0,2402 0,7935 0,7884 0,7966 0,5100 0,5071 0,5124 0,3196 0,3179 0,3213 0,9901 0,9902 1,0000 0,6423 0,6429 0,6493 0,4083 0,4091 0,4132 0,3081 0,2978 0,2911 0,1696 0,16336 0,1593 0,1062 187 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 45,0 45,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 55,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 45,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50,0 50 50 50 14,0 14,0 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,0802 0,0782 0,3530 0,3503 0,3467 0,2418 0,2397 0,2369 0,1708 0,1691 0,1668 0,5276 0,5249 0,5202 0,3773 0,3752 0,3716 0,2813 0,2796 0,2766 0,0859 0,0843 0,0826 0,0347 0,0334 0,0322 0,0021 0,0010 0,0000 0,1760 0,1741 0,1720 0,1046 0,1032 0,1015 0,059 0,0579 0,0565 0,0048 0,0000 0,4148 0,3053 0,2041 0,2641 0,1780 0,1001 0,1669 0,0960 0,0332 0,5223 0,2580 0,2519 0,3504 0,1440 0,137 0,2381 0,0701 0,0639 0,1828 0,1891 0,1569 0,0834 0,0884 0,0635 0,0196 0,0238 0,0036 0,2361 0,2035 0,2092 0,1253 0,1006 0,1048 0,0536 0,0338 0,0370 188 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 0,1018 0,0989 0,4054 0,3932 0,3848 0,2529 0,2449 0,2394 0,1502 0,1450 0,1413 0,5127 0,5012 0,4899 0,3253 0,3177 0,3103 0,1989 0,1939 0,1890 0,1069 0,0765 0,0678 0,0454 0,0264 0,0211 0,0175 0,0038 0,0000 0,1510 0,1053 0,1010 0,0829 0,0519 0,0493 0,0373 0,0165 0,0149 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 73 74 75 76 77 78 79 80 81 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 55 55 55 55 55 55 55 55 55 9,0 9,0 9,0 11,5 11,5 11,5 14,0 14,0 14,0 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,3 0,2876 0,2851 0,2825 0,1913 0,1893 0,1873 0,1297 0,1281 0,1264 0,2919 0,2144 0,2482 0,1689 0,1089 0,1353 0,0893 0,0408 0,0620 189 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 0,1581 0,1466 0,1364 0,0873 0,0797 0,0728 0,0403 0,0352 0,0307 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Bảng C5 - Kết thực nghiệm với tải 250 gr, 400 gr 600 gr  (độ) 0.9 1.8 2.7 3.6 4.5 5.4 6.3 7.2 8.1 9.9 10.8 11.7 12.6 13.5 14.4 15.3 16.2 17.1 18 18.9 19.8 20.7 21.6 22.5 23.4 24.3 25.2 26.1 27 27.9 28.8 29.7 30.6 Fr 27 46 67 116 156 201 257 293 345 388 429 465 516 566 600 646 678 710 750 788 813 845 897 910 942 971 1016 1041 1071 1102 1133 1174 1206 1237 250 gr Fp Tr 90 397 867 1257 12 1803 16 2052 20 2196 26 2469 29 2669 35 2923 39 3326 43 3770 47 3823 52 4111 57 4290 60 4614 65 4950 68 5112 71 5475 75 5678 79 6034 81 6147 84 6410 90 6619 91 6842 94 7109 97 7244 102 7535 104 7770 107 8005 110 8240 113 8474 117 8709 121 8944 124 Tp 26 56 82 117 133 143 160 173 189 215 244 247 266 277 298 319 329 352 365 387 394 410 423 436 453 460 478 492 506 520 534 547 561 Fr 305 600 1062 1567 1936 2260 2467 2932 3256 3682 4130 4549 4969 5260 5736 6126 6847 7073 7639 7737 8360 8936 9172 9620 9935 10291 10992 11168 11577 11985 12394 12802 13211 13619 400 gr Fp Tr 20 39 69 13 102 17 126 19 147 23 160 27 190 28 211 33 239 34 267 39 294 52 321 45 340 47 370 51 395 54 441 58 455 60 491 63 497 65 536 69 572 73 586 75 614 78 633 79 655 83 698 88 708 90 733 95 758 98 782 102 806 117 830 121 854 Tp 27 57 109 149 187 214 240 269 312 358 369 393 472 510 546 572 627 642 650 697 723 782 868 909 936 989 1023 1061 1094 1102 1175 1195 1230 1264 Fr 684 1383 1931 2345 2888 3270 3969 4645 5079 5915 6367 6941 7454 8119 8782 9567 10185 10769 11292 12022 12659 13086 13628 14158 14753 15059 15906 16261 16829 17398 17966 18534 19103 19671 190 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 600 gr Fp Tr 44 90 11 125 15 152 19 188 21 212 24 258 27 301 31 329 36 383 37 412 39 449 47 482 51 525 55 567 57 617 63 656 64 693 65 726 70 772 72 812 78 838 87 871 91 904 94 941 99 958 102 1011 106 1032 109 1066 110 1100 118 1133 119 1167 123 1200 126 1233 Tp 90 397 867 1257 1803 2152 2096 2469 2869 2923 3326 3770 3823 4111 4290 4614 4950 5112 5475 5678 6034 6147 6410 6619 6842 7109 7244 7535 7770 8005 8240 8474 8709 8944 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99