Nghiên cứu và chế tạo khối tạo lực trợ động trong lĩnh vực thiết kế thiết bị hỗ trợ phục hồi chức năng 2

LỜI CAM ĐOAN Bản luận văn thành viên nhóm nghiên cứu thuộcKhoa Cơng NghệKỹ Thuật Điện Tử Truyền Thông ,ViệnĐại Học Mở Hà Nội , hướng dẫn TS Nguyễn Hoài Giang chủ nghiệm đề tài đồng thời người hướng dẫn khoa học Để hồn thành luận văn này, tơi sử dụng tài liệu tham khảo ghi mục Tài liệu tham khảo, ngồi tơi khơng sử dụng tài liệu mà không liệt kê Các kết thu kết luận văn, khơng chép từ cơng trình hay thiết kế người khác Nếu sai, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm theo quy định Hà Nội, ngày 25tháng 11 năm 2016 Người cam đoan Nguyễn Anh Tuấn LỜI CẢM ƠN * Bản luận văn thực Khoa Công nghệ Điện tử Truyền thông, Trường Viện Đại học Mở Hà Nội hướng dẫn TS Nguyễn Hoài Giang Sau khoảng năm nghiên cứu làm việc, đề tài Luận văn hoàn thành.Để hồn thành Luận văn tơi xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tận tình TS Nguyễn Hồi Giang hướng dẫn, bảo tận tình thầy giúp tơi hồn thành luận văn * Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy, cô thuộc Khoa Công nghệ Điện tử Truyền thơng tạo điều kiện có ý kiến đóng góp q báu giúp tơi thực tốt nội dung nghiên cứu luận văn * Cuối gia đình, bạn bè lớp Cao học bên cạnh động viên, giúp đỡ suốt trình thực Luận văn Hà Nội, tháng 11 năm 2016 Tác giả Luận văn Nguyễn Anh Tuấn Mục lục BẢNG VIẾT TẮT DANH MỤC BẢNG DANH MỤC HÌNH VẼ MỞ ĐẦU 10 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ THIẾT BỊ HỖ TRỢ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG VÀ THỰC TRẠNG THIẾT BỊ HỖ TRỢ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG Ở VIỆT NAM 11 1.1 Lịch sử hình thành phát triển thiết bị hỗ trợ phục hồi chức 11 1.2 Giới thiệu thiết bị 12 1.3 Phân loại thiết bị hỗ trợ phục hồi chức 15 1.4 Nguyên lý làm việc 19 1.5 Nhu cầu Việt Nam 20 1.6 Kết luận chương 22 CHƯƠNG 2:THIẾT KẾ KHỐI TẠO LỰC TRỢ ĐỘNG TRONG THIẾT BỊ HỖ TRỢ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG ĐỨNG Ở VIỆT NAM 23 2.1 Nguyên lý 23 2.2 Khảo sát phân tích nguyên lý khối tạo lực trợ động thiết bị hỗ trợ phục hồi chức cho bệnh nhân tập đứng 31 2.2.1 Hệ thống điều khiển 32 2.2.2 Khối cảm biến lực 34 2.2.3 Khối chuyển đổi tương tự số ( ADC) 41 2.2 Mạch điều khiển trung tâm 52 2.2.5 Khối giao tiếp với người sử dụng khối hiển thị 56 2.2.6 Khối giao tiếp RS232 61 2.2 Động servo ac 69 2.2 Mạch nguồn 75 2.3 Thiết kế phần cứng cho mạch điều khiển 79 2.3.1 Thiết kế mạch nguyên lý Khối nguồn 80 2.3.2 Sơ đồ nguyên lý khối giao tiếp 80 2.3.3 Khối chuyển đổi tín hiệu 82 2.3.4 Khối xử lý trung tâm 85 2.4 Kết luận chương 97 CHƯƠNG : CHẾ TẠO VÀ GHÉP NỐI KHỐI TẠO LỰC TRỢ ĐỘNG VÀO THIẾT BỊ HỖ TRỢ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG 98 3.1 Chế tạo khối tạo trợ động lực đứng 98 3.2 Ghép nối 116 3.3 Kết thử nghiệm 117 3.4 Kết luận chương 119 KẾT LUẬN 120 TÀI LIỆU THAM KHẢO 121 BẢNG VIẾT TẮT STT 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 Tên viết tắt V A AC DC C RISC PIC AVR CPU PWM ADC UART SPI I/O ALU RAM DRAM ROM EEPROM RTD JTAG R/W RS EN ms W PCB I2C NTC LCD ASCII LED VCC GND PD1 MHZ K IEEE INVDK OUTVDK Tên đầy đủ Volt Ampe Alternating current Direct current Celsius Reduced Instructions Set Computer Programmable Intelligent Computer Advanced Virtual RISC Central Processing Unit Pulse-width modulation Analog digital convert Universal asinchonus Receiver Transmitter Serial Peripheral Interface Inpu/output Arithmetic and logic unit Random Access Memory Dynamic RAM Read-only memory Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory Regional Transportation District Joint Test Action Group Read/Write Register Select Enable Mili second Watt Printed circuit board Inter-Intergrated Circuit National Telecommunications Conference Liquid Crystal Display American Standard Code for Information Interchange Light Emitting Diode Voltage Controlled Clock Ground PortD Megahertz Kilo Institute of Electrical and Electronics Engineers Đầu vào vi điều khiển Đầu vi điều khiển DANH MỤC BẢNG Bảng : Bảng phân loại Loadcell theo cách đặt Strain Gauge 36 Bảng : Bảng phân loại Loadcell theo chiều tác dụng lực 38 Bảng : Bảng phân loại Loadcell theo hình dạng 38 Bảng : So sánh ưu điểm, nhược điểm Loadcell số Loadcell tương tự 41 Bảng : Bảng chuyển đổi tương tự số ADC nhanh 3bit 51 Bảng : Bảng chức nút bấm 56 Bảng : Mô tả chân sau 59 Bảng : Bảng thích chi tiết chân IC HX711 84 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1 Thiết bị tạo lực trợ động đơn giản 13 Hình Hệ thống Gait Trainer Mỹ 14 Hình Hệ thống Gait Trainer Mỹ (trái) Locomat Thụy Sỹ (phải) 15 Hình Dụng cụ tập khớp gối 16 Hình Ghế tập mạnh tay chân 17 Hình Thanh song song tập 18 Hình Mơ hình hệ thống 20 Hình Sơ đồ khối mạch tạo trợ động lực 23 Hình 2 Sơ đồ hệ thống điều khiển PID 24 Hình Sơ đồ khối khâu P 25 Hình Đáp ứng khâu P 26 Hình Sơ đồ khối khâu I 27 Hình Đáp ứng khâu I PI 27 Hình Sơ đồ khối khâu D 28 Hình Đáp ứng khâu D PD 29 Hình Sơ đồ khối điều khiển PID 30 Hình 10 Đáp ứng đáp PID 30 Hình 11 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 33 Hình 12 Sơ đồ khối cảm biến 34 Hình 13 Cấu tạo Strain Gauge 35 Hình 14 Mạch cầu điện trở Wheatstone 36 Hình 15 Sơ đồ khối ADC 42 Hình 16 Tín hiệu tương tự tín hiệu số sau lấy mẫu 44 Hình 17 Mạch lấy mẫu mạch nhớ mẫu 45 Hình 18 Sơ đồ khối nguyên lý hoạt động ADC sóng bậc thang 46 Hình 19 Sơ đồ khối ADC liên tiếp xấp xỉ 49 Hình 20 Lưu đồ hoạt động ADC liên tiếp xấp xỉ 50 Hình 21 Cấu tạo ADC nhanh độ phân giải bit 51 Hình 22 Khối bàn phím hiển thị 58 Hình 23 Hiển thị LCD 59 Hình 24 Sơ đồ chân kết nối cổng com PC 63 Hình 25 Bộ truyền trục vít - đai ốc 66 Hình 26 Trục vít ren hình thang 66 Hình 27 Trục vít ren hình chữ nhật 67 Hình 28 Trục vít ren hình cưa 67 Hình 29 Trục Vime- Đai ốc 69 Hình 30 Servo AC Mitsubishi MR-J2S 40A 70 Hình 31 Optical Encoder 71 Hình 32 Hai kênh A B lệch pha encoder 72 Hình 33 Nguyên lý đếm xung 74 Hình 34 Nguyên lý đếm chu kỳ 75 Hình 35 Mạch nguồn dùng ic ổn áp LM723CN điều chỉnh điện áp từ ~ 15V 75 Hình 36 Mạch ổn áp tuyến tính 5v 78 Hình 37 Mạch ổn áp tuyến tính dùng IC 7812 7912 78 Hình 38 Mạch ổn áp tuyến tính dung IC 7824, 7812 7805 79 Hình 39 Sơ đồ nguyên lý khối nguồn 80 Hình 40 Sơ đồ nguyên lý khối UART 81 Hình 41 Mạch kết nối RS232 PC Vi điều khiển 81 Hình 42 Sơ đồ khối IC HX711 83 Hình 43 Sơ đồ chân IC HX711 83 Hình 44 Sơ đồ nguyên lý khối công suất 85 Hình 45 Sơ đồ khối vi điều khiển ATmega128 88 Hình 46 Sơ đồ kiến trúc vi điều khiển ATmega128 90 Hình 47 Cấu trúc nhớ SRAM vi điều khiển ATmega128 92 Hình 48 Tổ chức bit ghi EEAR 93 Hình 49 Tổ chức bit ghi EECR 94 Hình 50 Atmega 128 96 Hình 51 Khối Vi điều khiển AT128 97 Hình Hình ảnh thực tế Loadcell CAS BCL100 99 Hình Cấu tạo khí Loadcell CAS BCL100 99 Hình 3 Sơ đồ thiết kế khối chuyển đổi tương tự số sử dụng ADC24-bit 100 Hình Khối tạo lực trợ động 102 Hình Thử nghiệm ,ghép nối khối trợ lực động 103 Hình Mạch in khối tạo lực trợ động 104 Hình Mạch thực tế 105 Hình Khối hiển thị nút bấm 105 Hình Xác định tham số cho mơ hình xấp xỉ bậc có trễ a 108 Hình 10 tính tốn thơng số cho điều khiển PID 109 Hình 11 Mơ hình điều khiển với Kgh 110 Hình 12 Xác định hệ số khuếch đại tới hạn 111 Hình 13 Mơ hình điều khiển hệ thống 112 Hình 14 Lưu đồ thuật tốn chương trình điều khiển AVR 113 Hình 15 Quy trình hỗ trợ tập luyện 114 Hình 16 Giao diện phần mềm máy tính 115 Hình 17 kết cấu khí tạo lực nâng mo tơ điều khiển 116 Hình 18 Kết cấu khí vị trí lắp đặt loadsel 116 Hình 19kết chạy thử ngiệm điều khiển lực nâng kg 117 Hình 20 Giá trị tín hiệu PWM điều khiển lực nâng 5Kg 117 Hình 21 Kết thử nghiệm điều khiển trợ lực 15Kg cho người Km/h 118 MỞ ĐẦU Ngành Y tế nước ta phải đối mặt với thách thức:Y tế phải đáp ứng nhu cầu chăm sóc sức khoẻ ngày cao, khám chữa bệnh với kỹ thuật y tế chất lượng cao Cuộc sống ngày đại nguy bị tai biến mạch máu não ngày cao , nguyên nhân chủ quan khách quan mang lại Việc giúp đỡ người sau tai biến mạch máu não bị phần chức vận động liệt nửa người hồi chức bao gồm q trình tập đứng quan trọng Để tạo nên kết phục hồi toàn diện, thiết bị trợ giúp người bệnh tập đứng trình phục hồi chức phần thiếu Giúp người bị tai biến hoạt động bình thường Đã có số cơng ty nước sản xuất dụng cụ trợ giúp chức đứng song song, khung tập đứng.Tuy nhiên, dụng cụ đơn giản, khơng có tính tùy biến cao Khi tập luyện, bệnh nhân phải dùng sức hai cánh tay để chống lên khung nhằm đỡ trọng lượng thể, giảm tải trọng tác dụng lên đôi chân Như vậy, khả thay đổi mức độ tải trọng tác dụng lên đôi chân để phục hồi chức đứng khơng có chút định lượng mà hồn tồn cảm tính, phụ thuộc vào bệnh nhân Mức độ hỗ trợ từ bên hồn tồn khơng có Chính ngun nhân vậy, nhóm chúng tơi đề xuất nghiên cứu: “khối tạo lực trợ động thiết bị hỗ trợ phục hồi chức đứng ” Ý tưởng ban đầu thiết kế thiết bị giúp bệnh nhân đứng đơi chân ,và tập luyện lại có sụ giúp nâng đỡ phần khối lượng thể, , có chức lưu thơng tin khối lượng bệnh nhân có yêu cầu Tôi hi vọng với nỗ lực nghiên cứu mình, với hướng dẫn, giám sát TS Nguyễn Hồi Giangvà thầy, giáo Khoa Sau Đại Học ,tơi hồn thành đưa vào sử dụng sản phẩm Tôi xin gửi lời cảm ơn tới thầy, cô bạn bè, đồng nghiệp giúp chúng tơi q trình thực hi vọng nhận góp ý nhiều để sản phẩm hoàn thiện 10 Với n bước rời rạc t Kết thu được: n u ( n) = K P e(n) + K I ∑ e(k ) + K D (e(n)e( n − 1) ) 3.5 k =0 Dựa ưu điểm điều khiển PID so với ON/OFF đề tài sử dụng phương pháp điều khiển PID.Dưới đây, nêu phương pháp thiết kế điều khiển PID dựa vào thực nghiệm *Thiết kế điều khiển PID Luật điều khiển thường chọn sở xác định mơ hình toán học đối tượng phải phù hợp với đối tượng thỏa mãn yêu cầu toán thiết kế Trong trường hợp xác định mơ hình tốn học đối tượng, tìm luật điều khiển tham số điều khiển thông qua thực nghiệm Ziegler Nichols đưa phương pháp xác định thông số tối ưu PID dựa đồ thị hàm độ đối tượng dựa giá trị tới hạn thu qua thực nghiệm *Sử dụng hàm độ đối tượng (Ziegler – Nichols 1) Phương pháp cịn có tên phương pháp thứ Ziegler – Nichols Nó có nhiệm vụ xác định thông số Kp, Ti, Td cho điều khiển P, PI PID sở đối tượng mơ tả xấp xỉ hàm truyền đạt dạng: G( s) = Ke−Ti s Ts + 3.6 Sao cho hệ thống nhanh chóng trạng thái xác lập độ vọt lố δ max không vượt giới hạn cho phép, khoảng 40% so với h(∞ ) = 107 lim h(t ) t→∞ : δ max = ∆hmax ≤ 40% h(∞) 3.7 Ba tham số Tt (thời gian trễ), K (hệ số khuếch đại) T (hằng số thời gian qn tính) mơ hình xấp xỉ xác định gần từ đồ thị hàm độ h(t) đối tượng Nếu nhiệt độ đầu đo có dạng hình 2.17 mơ tả từ đồ thị hàm h(t) ta đọc được: - Tt khoảng thời gian tín hiệu h(t) chưa có phản ứng với tín hiệu kích thích 1(t) đầu vào - K giá trị giới hạn h(∞ ) = lim h(t ) t→∞ - Gọi A điểm kết thúc khoảng thời gian trễ, tức điểm trục hồnh có hồnh độ Tt Khi T khoảng cần thiết sau Tt để tiếp tuyến h(t) A đạt giá trị K Hình 3.9 Xác định tham số cho mơ hình xấp xỉ bậc có trễ a 108 Trường hợp hàm q độ h(t) khơng có dạng lý tưởng hình 2.17, có dạng gần giống hình chữ S khâu qn tính bậc bậc n mơ tả hình 2.18 ba tham số K, Ti, T xác định xấp xỉ sau: - K giá trị giới hạn h (∞ ) - Kẻ đường tiếp tuyến h(t) điểm uốn Khi Tt hoành độgiao điểm tiếp tuyến với trục hoành T khoảng thời gian cần thiết để đường tiếp tuyến từ giá trị tới giá trị K Như ta thấy điều kiện để áp dụng phương pháp xấp xỉ mơ hình bậc có trễ đối tượng đối tượng phải ổn định, khơng có dao động hàm độ phải có dạng chữ S Sau có tham số cho mơ hình xấp xỉ đối tượng, ta chọn thông số điều khiển theo bảng sau: Hình 3.10 tính tốn thơng số cho điều khiển PID Từ suy ra: 109 Hệ số tích phân: KI = KP Ti 3.8 Hệ số vi phân: 3.9 K D = K P Td * Sử dụng giá trị tới hạn từ thực nghiệm (Ziegler – Nichols 2) Trong trường hợp khơng thể xây dựng phương pháp mơ hình cho đối tượng phương pháp thiết kế thích hợp phương pháp thực nghiệm Thực nghiệm tiến hành hệ thống đảm bảo điều kiện đưa trạng thái làm việc hệ đến biêngiới ổn định giá trị tín hiệu hệ thống điều phải nằm giới hạn cho phép Phương pháp cịn có tên phương pháp thứ hai Ziegler–Nichols Điều đặc biệt phương pháp không sử dụng mơ hình tốn học đối tượng điều khiển, mơ hình xấp xỉ gần Các bước tiến hành sau: - Trước tiên, sử dụng P lắp vào hệ kín (hoặc dùng PID chỉnh thành phần KI KD giá trị 0) Khởi động trình với hệ số khuếch đại KP thấp, sau tăng dần KP tới giá trị tới hạn Kgh để hệ kín chế độ giới hạn ổn định, tức tín hiệu h(t) có dạng dao động điều hòa Xác định chu kỳ tới hạn Tgh dao động Hình 3.11 Mơ hình điều khiển với Kgh 110 Hình 3.12 Xác định hệ số khuếch đại tới hạn - Xác định thông số điều khiển theo bảng sau: Bảng 1.2: xác định thông số điều khiển PID dựa vào thực nghiệm Để thực điều khiển xác lực nâng nhóm nghiên cứu sử dụng hai điều khiển PID hình Với đầu vào lực nâng cần đặt đầu tín hiệu PWMđể điều khiển tốc độ động 111 Hình 3.13 Mơ hình điều khiển hệ thống Dựa phương pháp nhóm nghiên cứu chọn hệ số cho hai điều khiển PD PI hệ thống sau: Bộ điều khiển Kp PD 10.86 PI 0.118 1.847 112 Ki Kd 0.085 Hình 3.14 Lưu đồ thuật tốn chương trình điều khiển AVR a) Lập trình phần mềm máy tính Việc tự động hóa quy trình hỗ trợ tập luyện cho bệnh nhân thể hình 3.15 Quy trình hỗ trợ tập luyện thực điều dưỡng viên hộ lý/ y tá Sau tiếp nhận yêu cầu từ bệnh nhân (hoặc người nhà bệnh nhân) từ kế hoạch lập trước bác sỹ, điều dưỡng viên kiểm tra thông tin liên quan tới bệnh nhân, theo mã (ID) bệnh nhân để kiểm tra phác đồ điều trị, qua xác định tập cần thiết thời điểm 113 Tiếp nhận yêu cầu tập bệnh nhân Kiểm tra hồ sơ bệnh nhân Thông tin lý lịch Kiểm tra phác đồ điều trị Thông tin phác đồ Xác định tập Kiểm tra điều kiện máy Thiết lập phiên điều trị Thông tin phác đồ Kết nối điều khiển máy tập Dừng buổi tập, thông báo kỹ thuật viên bác sỹ Hỗ trợ tập ghi lại kết Thơng tin kết tập Hình 3.15 Quy trình hỗ trợ tập luyện Sau kiểm tra lại thơng số điều kiện vật lý an tồn máy tập, trường hợp khơng có vấn đề gì, điều dưỡng viên truyền thơng số tập tương ứng cho bệnh nhân đến máy tập, kết nối ấn út start để khởi động tập Điều dưỡng viên có trách nhiệm hỗ trợ bệnh nhân tập luyện ghi kết tập luyện theo bệnh nhân Trong quy trình này, đối tượng thực chức điều dưỡng viên (có thể hộ lý/ y tá), đối tượng cần hỗ trợ bệnh nhân Điều dưỡng viên thực chức lập trình thành chương trình phần mềm sau: Kết nối điều khiển máy tập: theo phác đồ điều trị bệnh nhân kết tập luyện lưu trữ sở liệu, điều dưỡng viên thiết lập 114 phiên điều trị cho bệnh nhân, tìm tới tập tương ứng với bệnh nhân thời điểm tập luyện để kết nối phần mềm điều khiển với máy tập Điều dưỡng viên thao tác điều khiển máy tập hỗ trợ bệnh nhân Quản lý kết tập luyện bệnh nhân: liệu kết luyện tập bệnh nhân tự động cập nhật sở liệu trung tâm thông qua phân hệ phần mềm điều khiển Điều dưỡng viên chủ yếu lập báo cáo kết luyện tập theo bệnh nhân theo tập thời điểm Thống kê số liệu cho bác sỹ thực nhập, sửa liệu có yêu cầu bác sỹ Hệ thống tích hợp thiết bị tập với phần mềm quản trị trình tập luyện bệnh nhân liệt nửa người tai biến mạch máu não thông qua phần mềm điều khiển thiết kế đạt kết sau: Tự động hóa quy trình quản lý phác đồ điều trị, hỗ trợ bệnh nhân tập luyện cập nhật thông tin vào sở liệu thống Hình 3.16 Giao diện phần mềm máy tính 115 Máy tập kết nối với phần mềm theo hai chiều: chiều nhận lệnh điều khiển thực từ phần mềm quản trị chiều cập nhật kết tập luyện vào sở liệu 3.2 Ghép nối Hình 3.17 Kết cấu khí tạo lực nâng mơ tơ điều khiển Hình 3.18 Kết cấu khí vị trí lắp đặt loadsel 116 3.3 Kết thử nghiệm m Hình 3.19Kếết chạy thử ngiệm điều khiển lựcc nâng kg Hình 3.20 Giá trị tr tín hiệu PWM điều khiển lựcc nâng 5Kg 117 Hình 3.21 Kết thử nghiệm điều khiển trợ lực 15Kg cho ngườii đđi Km/h 118 3.4 Kết luận chương Sau thời gian nghiên cứu thiết kế chế tạo sản phẩm khối tạo lực trợđộng thức hồn thiện Sản phẩm đạt yêu cầu yêu cầu thiết bị tạo lực trợ động Điều khiển với mức hỗ trợ bệnh nhân khác - Các khối cảm loadsell ,động secvo có độ xác cao hoạt động ổn định - Điều khiển tốc độ động thông qua biến tần kiểm sốt xác vịng quay - Chương trìnhcó thể thay đổi phù hợp với yêu cầu người sử dụng - Việc sử dụng điều khiển dễ dàng trường hợp có cố lỗi xảy cơng tác khắc phục thực nhanh chóng hồn tồn chủ động mặt linh kiện 119 KẾT LUẬN • Kết đạt - Thiết kế hoàn chỉnh mạch điều khiển đáp ứng đầy đủ chức - Chương trình tập luyện thay đổi phù hợp với yêu cầu người sử dụng - Mạch hoạt động ổn định, hoạt động xác với yêu cầu kỹ thuật - Mạch sẵn sàng thay mạch điều khiển thiết bị bệnh viện gặp cố • Hạn chế tồn - Giao diện giao tiếp với người sử dụng chưa thân thiện - Chưa lưu trữđược nhiều thong tin nhiều bệnh nhân khác • Hướng phát triển đề tài - Hoàn thiện giao diện giao tiếp với người sử dụng - Thiết kế hoàn chỉnh hệ thống lưu trữ thong tin nhiều bệnh nhân - Lưu trữ liệu bệnh nhân vào máy tính giao tiếp không dây - Mạch bảo vệ cho khối nguồn - Với kết khả quan mà khối tạo lực trợđộngđiều đạt thấy hướng phát triển máy tạo lực trợđộng phục vụ cho nhu cầu nước hoàn toàn khả thi - Việc nắm vững ưu có vềgiá khối tạo lực nước so với thiết bịnhập giá thành,tiện dụng,nhanh then chốt để tạo thị trường cho loại sản phẩm - Tuy nhiên việc phát triển dòng sản phẩm đòi hỏi cẩn phải đầu tư nhiều mặt cơng việc nghiên cứu để tối ưu thuật tốn điều khiển,tích hợp chức mẫu mã sản phẩm đẹp chủ chốt 120 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phạm Quốc Hải, Hướng dẫn thiết kế thiết bị điện tử công suất NXB Khoa Học Kỹ Thuật [2] Trần Văn Hùng, Thiết kế board giao tiếp Ambn (ấnhành ) 2014 [3] Đỗ Xuân Thụ, Kỹ thuật điện tử, NXB giáo dục 2006 [4] Nguyễn Tăng Cường (Chủ Biên), Phan Quốc Thắng; Cấu trúc lập trình họ vi điều khiển 8051 [5] Kiều Xuân Thực (Chủ biên), Vũ Thị Thu Hương, Vũ Trung Kiên; Vi Điều Khiển: Cấu Trúc Lập Trình Ứng Dụng, 2008 [6] Giáo trình điện tử ,Pgs.Ts Trần Thu Hà Đh Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh 2013 [7] www.dientuvietnam.net [8] www.hocavr.com [9] www.alldatasheet.com [10].www.hocnghe.com [11].www.tailieu.vn [12].www.storagereview.com [13].www.sun.com [14].www.wikipedia.com 121