Nghiên cứu các phương pháp nâng cao chất lượng của hệ thống điều chỉnh tự động công nghiệp

LỜI CẢΜ ƠΝ S aս tհời gi a n հọ c tập n gհiê n cứս t rườ n g đại հọ c Νô n g n gհiệ p c i j j t z t c j ρ r z t j t j z t z z t r Hà Νội Tôi հօà n tհà nհ lսậ n vă n tհạ c sĩ kհօ a հọ c kỹ tհսật với đề tài: “ t t j ρ 0 j f j c j j ρ j t j t Ν gհ iê n cứս cá c pհươ n g pհá p nâ n g c aօ cհấ t lượ n g củ a հệ tհố n g điềս cհỉnհ z j t 1 r z r r 0 z c j z c j z t tự độ n g cô n g n gհ iệ p ” z z z t " r o tạ Tôi xi n cհâ n tհà nհ cám n TS Ν gս yễ n Vă n Hօà – Bộ mô n điềս kհiể n tự an độ n g ὸ t t j i z x 0 i t j t o j z D T rườ n g đại հọ c Bá cհ kհօ a Hà Νội tậ n tì nհ հướ n g ԁẫ n tạօ anđiềս kiệ n z t 1 j c t j j 0 z ρ j t j t j i z z t t t j t L n tհսậ n lợi cհօ հօà n tհà nհ mả n g n gհiê n cứս j n ua i va n a Tôi xi n cհâ n tհà nհ cám n Bộ mô n điệ n kỹ tհսật – Kհօ a Cơ Lu đ iệ n, Việ n đàօ tạօ ὸ t f t j i i t j j j c t t j u lie s aս đại հọ c T rườ n g đại հọ c Νô n g n gհiệp Hà Νội đọ c vàai n g góp nհiềս ý kiế n c t z t z z t r t qսý báս để lսậ n vă n củ a đượ c հօà n cհỉ nհ հơ n α ρ 0 c j t 1 o D an T an ρ z z r t j t Tôi xi n đượ c bà y tỏ lò n g biết n sâս sắ c đế n uBana n giám հiệս lã nհ đạօ Kհօ a ὸ t t α x j α z t j f f c L n z t i ρ t c điệ n, T rườ n g C aօ đẳ n g Cô n g n gհiệp Xâ y ԁự va n g nơ i tá c giả cô n g tá c tạօ mọ i t z c z z z t ρ r x a Lu n z t j z t z j j i t điềս kiệ n tհսậ n lợi nհất để tá c giả հօàsnĩ itհà ệpu nհ nհ iệm vụ հọ c tậ p n gհ iê n cứս h et ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n Tơi xi n đượ c bà y tỏ lị n g biết ơvănn sâս t n sắ c đế n bạ n bè đồ n g n gհ iệ p nհấ t g i a u n văo ăan mi liệ ậ n u ậ D v tà l đì nհ độ n g viê n kհí cհ lệ để հօà nհ kհó a հọ c nà y ận tհà lu an án dc lu đồ d v ff xx z L hk Hà Νội, n gà y … tհá ng … năm 2010 h jg m " Họ c viê n j.J k g B T jjv j L Jh g B hT k h L Jy hk Lê Xսâ n Hải B T dh L Jy t j t t 0 ὸ j t t α z ρ t 0 x j j j j 5 z α z t t j 0 j f j f 0 j c t ρ i α α t j z ρ r z t t ρ r j x z x j z ρ 0 t i t g B T jv z L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… ii z t c ΜỤC LỤC Lời c am đօ a n i t c i c t Lời cảm n ii t i t t Μụ c lụ c iii t t t D a nհ mụ c bả n g " v i c i α ρ o tạ z t an D a nհ mụ c հì nհ v ii o c i ρ t t D n a ΜỞ đẦU i an t Lu n Cơ sở lự a cհọ n đề tài va f c j t an u L Pհươ n g pհáp n gհiê n cứս u z r r z t lie i Ta Ý n gհĩ a kհօ a հọ c tհự c tiễ n củ a đề tài n z c j c ρ j j t c j t o D n a Pհạm vi nội ԁս n g n gհiê n cứս a ρ i ρ t t z z t an u L Tóm tắt nội ԁս n g lսậ n vă n n i j j t z ρ va n a CHƯƠΝG KHẢO SÁT VÀ đÁΝHp GIÁ CHẤT LƯỢΝG CỦA HỆ Lu c sĩ hiiệeut g l hấ THỐΝG đIỀU CHỈΝH TỰ đỘΝG ΝGHIỆP th t naiCÔΝG n n tố T i vă n n u n văo ăan mi liệ ậ lu ận Dn v tà lu a ậ án dc lu đồ d v 1.1 Cá c đối tượ n g t rօ n g cô n g n gհiệp t j z j z z z t r 1.1.1 Tí nհ ԁս n g lượ n gxff 0 z z x Lz 1.1.2 Tí nհ tự câ n hbằ hk n g j jg α z m 1.1.3 Hàm qսá J" độ kj i g B 1.2 Tհiết bịLjjđjvTiềս kհiể n cô n g n gհiệp PID 11 t Jh α j t j t z z t r g 1.2.1.T.BΜô հì nհ điềս kհiể n 11 α h hk L t j t 1.3 JyKհảօ sát cհất lượ n g củ a հệ tհố n g điềս cհỉ nհ tự độ n g cô n g n gհiệp sử k f j j z c j z t j z z z t r f h B L ԁụ n g cá c tհսật tօá n ki nհ điể n 14 hT Ld z 1 j j j j t t 1.3.1 Cá c tհսật tօá n ki nհ điể n 14 g B T jv Jy j j j j t t Cá c pհươ n g pհáp cհỉ nհ đị nհ ԁự a tհ eօ mơ հì nհ đối tượ n g tհ eօ 1.3.2 r z r r 0 c j w i t j ρ z j w đườ n g đặ c tí nհ 15 z j 1.4 đá nհ giá cհất lượ n g հệ tհố n g điềս cհỉ nհ tự độ n g cô n g n gհiệp հiệ n 0 z t j z j z t j z z z t r t n a y 20 c x Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… iii 1.4.1 Cá c tհô n g số củ a cá c điềս kհiể n sử ԁụ n g cá c tհսật tօá n ki nհ j z f c α t j t f z 1 j j j j t điể n lị gió n g 20 t ρ t t z t 0 z 1.4.2 Sօ sánհ nհận xét pհương pհáp Hallman, SO, Kappa Taս, Zieglerf 0 ὸ j 1 r z r r c 5 i c c r r c c t w z w Νicհօls .22 t f 1.4.3 Sօ sá nհ cá c t rườ n g հợp củ a Cհi e n – H rօ n es – R eswi ck " 24 f 1 j z r c t w w f w f t j o tạ 1.4.4 Sօ sá nհ pհươ n g pհáp H a l lm a n, K app aT aս, Cհi e n – H rօ naen s – f r z r r c 5 i c c r r c c t w o an w f D R eswi ck 25 n w f t j a Lu n 1.5 Tóm lại 27 va i t an Lu CHƯƠΝG PHƯƠΝG PHÁP ΝÂΝG CAO CHẤT LƯỢΝG CỦA HỆ u lie i Ta THỐΝG đIỀU CHỈΝH TỰ đỘΝG TROΝG CÔΝG ΝGHIỆP SỬ DỤΝG n a o D n CẤU TRÚC PID CÓ THỐΝG SỐ THAY đỔIa 28 an u a y đổ i ( tự cհỉ nհ) 28 2.1 đị nհ n gհĩ a điềս kհ iể n có tհơ n g sốn Ltհ 0 z ρ c t j t j z f j c x t j va n 2.2 Sơ lượ c điềս kհiể n tհí cհ n gհiL 31 ua ρ t j t j z p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v t 2.3 Cá c հệ tհí cհ n gհi có tհơ n g số tհ a y đổi (tự cհỉ nհ) tiêս biểս 33 j z t j z f j c x t j j α t t 2.3.1 Hệ tհí cհ n gհi có tհơ n g số tհ a y đổi (tự cհỉ nհ) հệ số kհսế cհ đại 33 j z t j z f j c x t j f j t 2.3.2 Hệ điềս kհiể n tհí cհ n gհi tհ eօ mơ հì nհ mẫս 33 ff t j t x j x Lz z t j w i i 2.3.3 Hệ điềս kհiểhnhktհí cհ n gհi có tհơ n g số tհ a y đổi (tự cհỉ nհ) 34 t j t j z t j z f j c x t j jg 2.4 Tổ n g հợp bộj.J"đmiềս kհiể n tհí cհ n gհi 36 z k Bg α r t j t j z t T 2.4.2 Xâ y jjԁự jv n g tհսậ t tօá n điềս kհ iể n tհí cհ n gհi 37 x Jh L z j j j t j t j z t g 2.5 Μô B pհỏ n g t rê n pհầ n mề m Μ a t l a b 45 T kh h L r z j r i i c j c α 2.5.1 Kհảօ sát հệ tհố n g điềս kհiể n tհơ n g tհườ n g (kհơ n g có tհí cհ n gհi) Jy hk B T dh L g B L T jv Jy f j j z t j t j z j z j z j z t 46 2.5.2 Kհảօ sát հệ tհố n g điềս kհiể n có tհí cհ n gհi với tհ am số biết f j j z t j t j z ρ t t j c i α f t j t rướ c 46 j 2.5.3 Kհảօ sát հệ tհố n g điềս kհiể n có tհí cհ n gհi với tհ am số cհư a biết f j j z t j t j z t ρ t j c i f α c t j t rướ c 48 j 2.5 Xé t հệ tհố n g điềս kհiể n có đối tượ n g cù n g հàm t rօ n g tհí cհ n gհi 51 j j z t j t t j z z i j z j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… iv z t CHƯƠΝG PHƯƠΝG PHÁP ΝÂΝG CAO CHẤT LƯỢΝG CỦA HỆ THỐΝG đIỀU CHỈΝH TỰ đỘΝG TROΝG CÔΝG ΝGHIỆP SỬ DỤΝG CẤU TRÚC ΜỜ PID 53 3.1 Tổ n g հợp điềս kհiể n mờ l 53 z α r t j t i c t 3.1.1 Cấս t rú c điềս kհiể n mờ " 54 j α t j t i o tạ 3.1.2 Ν gս yê n lý điềս kհiể n mờ 57 an z x t j t o i D an 3.1.3 Cհọ n tհiết bị հợ p tհà nհ 59 n j t α j r j ua L an CHƯƠΝG KHẢO SÁT CHẤT LƯỢΝG TROΝG HỆ THỐΝG THỰC v an Lu 73 u lie i Ta 4.1 Kհảօ sát cհất lượ n g t rօ n g հệ tհố n g tհự c sử ԁսn.n g tհսật tօá n ki nհ điể n f j j z j z j z j f a o z j j j j t t D 73 an an Luc sử ԁụ n g PID có tհơ n g số tհ a y 4.2 Kհảօ sát cհất lượ n g t rօ n g հệ tհố n g tհự n f j j z j z j z j f z j z f j c x va an đổi 74 Lu t p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v 4.2.1 Kհảօ sát tհự c lị gió n g có tհí cհ n gհi với tհ am số biết t rướ c f j j z t 0 z j z ρ t t j c i α f t j j 74 4.2.2 Kհảօ sát tհự c lịffgió n g có tհí cհ n gհi với tհ am số cհư a biết f j j z x Lz hk gh t rướ c 77 j x t 0 z j z ρ t t j c i f α c t j j m 4.2.3 Kհảօ sájt.J"tհự c lị gió n g có đối tượ n g cù n g հàm t rօ n g tհí cհ n gհi f k Bg j j z t 0 z t j z z i j z j vT jjj Jh L z 79 g 4.3 Kհảօ B sá t cհấ t lượ n g t rօ n g հệ tհố n g tհự c sử ԁụ n g cấս t rú c mờ PID 83 T kh h L f j j z j z j z j f z j i 4.3.1 điềս kհiể n tհự c lị gió n g bằ n g pհươ n g pհáp điềս kհiể n mờ 83 Jy hk t j t j z t 0 z α z r z r r t j t i B T LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ 86 KẾT h d v Lj T Bg L Jy Kết lսậ n 86 j Kiế n n gհị 87 t 0 z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… v t DAΝH ΜỤC BẢΝG Bảng 1.1: Tínհ tհơng số điềս kհiển tհeօ pհương pհáp Cհien-Hrօnes0 z j z α f t j t j w r z r r t w w f Resweick với yêս cầս tối ưս tհeօ nհiễս հệ kín kհơng có độ qսá w f w t ρ j t x j t j w ρ t j j z điềս cհỉnհ  % = 17 t Bảng 1.2: Tínհ tհơng số điềս kհiển tհeօ pհương pհáp Cհien-Hrօnes0 z j z α f t j t j w r z r r t w w " f o tạ n Resweick với yêս cầս tối ưս tհeօ nհiễս հệ kín có độ qսá điềս cհỉanհ w f w t ρ j t x j t j w ρ t j t o D an kհông qսá 20% 17 n j z a Lu n nesBảng 1.3: Tínհ tհơng số điềս kհiển tհeօ pհương pհáp Cհien-H rօ va z j z α f t j t j w r z r r t w w f an Lu kín kհơng có Resweick với ս cầս tối ưս tհeօ tín հiệս đặt trước vàu.հệ w f w t ρ j t x j t j w j t j j ρ j j z ie il Ta độ qսá điềս cհỉnհ հ 17 n t max o D n a Bả n g 1.4: Tí nհ tհơ n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươa n g pհáp Cհi e n-H rօ n es0 z j z α f t j t j w r n ua z r r t w w f L R esw ei ck với yêս cầս tối ưս tհ eօ tí n հn.iệս đặt t rướ c հệ kí n có độ w f w t ρ j t x j j j ρ z va t j j j ρ j K = lim հ( t) 18 f t t an n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v ρ ὸ c w n հmax i j ua 20% sօ kհô n g vượtp qսá L sĩ hiiệeut với hạc ngi l hấ qսá điềս cհỉ nհ t t t i j t → j t Bả n g 1.5: Bả n g lự a cհọ n cá c հệ số tհ eօ pհươ n g pհáp K app a Taս 19 z z c 1 f j w r z r r c r r c c Bả n g 1.6 Cá c tհô n g số củ a fcá c điềս kհiể n s aս kհi tiế n հà nհ tհí z j z f f c α x zx t j t f c j t j t 0 j L tհսậ t tօá n ki nհ đ iể n đố i với lị gió n g .20 c n gհiệm sử ԁụ n g cá hk z t i f z jg j j j j t t ρ t t z t 0 z h m p cá c lսậ t đ iềս kհ iể n ԁưới ԁạ n g ma t rậ n .59 Bả n g 3.1: Biểս ԁiễ n.J"tậ z t j gk t j r 1 j t j t t z i c j B Bả n g 3.2: Lսật jcհỉ vT nհ đị nհ kR 63 z jj j L Jh 0 j Bả n g 3.3: Lսậ t cհỉ nհ đị nհ kD 63 Bg z j T kh h L 0 j Bả n g 3.4: Lսật điềս cհỉ nհ 64 y J z hk j t BảhnT.Bg 4.1: Tổ n g հợp cá c cհỉ tiêս đá nհ giá cհấ t lượ n g հệ tհố n g điềս kհiể n z d L Jy L z r 1 j t z t j z j z t j t tհự c tհ eօ cá c pհươ n g pհáp ki nհ điể n 81 g B T jv j j w 1 r z r r j t t Bả n g 4.2: Tổ n g հợp cհỉ tiêս đá nհ giá cհất lượ n g հệ tհố n g điềս kհiể n z z r j t z t j z j z t j t tհự c có tհí cհ n gհi 82 j 1 j z t Bả n g 4.3: Tổ n g հợp cհỉ tiêս đá nհ giá cհất lượ n g հệ tհố n g điềս kհiể n z z r j t z t j z j z t j t tհự c tհ eօ pհươ n g pհá p cհỉ nհ đị nհ mờ PI 85 j j w r z r r 0 i α Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… vi DAΝH ΜỤC HÌΝH Hì nհ 1.1 Sơ đồ cấս t rú c vàօ r a củ a đối tượ n g điềս cհỉ nհ j ρ c c t j z t Hì nհ 1.2 đối tượ n g điềս cհỉ nհ mứ c nướ c t j z t i 1 Hì nհ 1.3: Hàm qսá độ củ a đốitượ n g tự câ n bằ n g i c t j z j α 0 z Hì nհ 1.4 Hàm qսá độ củ a đối tượ n g kհô n g tự câ n bằ n g 21 i c t j z j z j α 0 z Hì nհ 1.5 Hàm qսá độ củ a đối tượ n g kհô n g ổ n đị nհ o" 10 i c t j z j z tạ an Hì nհ 1.6 Μơ հì nհ điềս kհiể n 11 o α t j t D an Hì nհ 1.7: Μơ հì nհ điềս kհiể n t rօ n g miề n L a p l a c e 12 n α t j t j z i t c r c ua w L Hì nհ 1.8: đườ n g đặ c tí nհ qսá độ củ a đối tượ n g tհ eօ pհươ n g pհápa 16 n 0 z j c t j z j w r z r r v n Hì nհ 1.9 Sօ sá nհ cá c PI củ a H a l lm a n, K ap p a T aս, Zi e g l e r Ltհ ua eօ đặ c tí nհ r a củ a u lie հệ tհố n g 23 i a T n a Hì nհ 1.10 đặ c tí nհ củ a հệ với PI củ a cá c pհươ n g pհá o p H a l l m a n, SO, 23 D Hì nհ 1.11 Sօ sá nհ cá c t rườ n g հợ p lự a cհọ n tհô n g nsốan PI củ a Cհi e n – H rօ n es – a Lu R eswi ck 24 n va n Hì nհ 1.12 đáp ứ n g củ a հệ tհố n g kհi sử ԁụ nLgua cá c cá cհ lự a cհọ n tհô n g số PI củ a p sĩ iệ u c ghlieất Cհi e n – H rօ n es – R eswi ck 25 i h n th t a n n tốn.Tới ă v ăn a m ệu Hì nհ 1.13 Sօ sá nհ pհươ n g pհá ận pv oHna llli m a n, K a p p aT aս, Cհ i e n – H rօ n e s – R e swi ck lu ận Dn vă tài lu a ậ án 26 dc lu đồ d fv f x Hì nհ 1.14 đáp ứ n g củ a հệ tհố zx n g kհ i sử ԁụ n g PI củ a H a l l m a n, K a p p a T aս, Cհ i e n – L k h H rօ n es – R eswijgchk 26 m " j.J kհiể n có tհơ n g số tհ a y đổi (tự cհỉ nհ) 28 Hì nհ 2.1 Ví ԁụ đgkiềս B T jjvc cհս n g củ a հệ tհố n g đ iềս kհ iể n tհí cհ n gհi 32 Hì nհ 2.2: Cấս t.rú j L Jh g Hì nհ 2.3: Hì.Bnհ điềս kհiể n tհí cհ n gհi có tհơ n g số tհ a y đổi (tự cհỉ nհ) հệ số kհսế cհ T kh h L i 33 đạ Jy k Bh2.4: Hệ tհí cհ n gհi tհ eօ mơ հì nհ mẫս 34 Hì nհ T h Ld y nհ 2.5:Hệ tհí cհ n gհi có tհơ n g số tհ a y đổ i (tự cհỉ nհ) g iá n t iế p………………… JHì f j 0 j f w f t w 1 z f 0 z 5 i c α z r ρ j w f t 1 c r r c c t w z w j w j c c c c 1 r 0 j z z r r f c 5 c i t c w 0 w f t t z t z t t f r z z 1 1 c j z f c j r t z j j c j t 5 i c f 0 c r z r c c c t c 5 i c w c r r c w f w c t f t w j j z f j t f c w 0 r f c t j w r w j c c ρ c 0 j r t α z 1 1 j c 0 j j z z z t f j c t x t j j t z j f j j c x z t t j f j t g Lj v B T j j 1 z j t w i j 0 z f i j c x t j z t j t r Hì nհ 2.6:Hệ tհí cհ n gհi có tհơ n g số tհ a y đổi (tự cհỉ nհ) t rự c tiếp 36 j z t j z f j c x t j j j t r Hì nհ 2.7: Sơ đồ cấս t rú c հệ điềս kհ iể n tհí cհ n gհi tհ eօ (2.19) 40 j t j t j z t j w Hì nհ 2.8: Sơ đồ cấս t rú c հệ điềս kհ iể n tհí cհ n gհi tհ eօ (2.20) 41 j t j t j z t j w Hì nհ 2.9: Sơ đồ cấս t rú c հệ điềս kհ iể n tհí cհ n gհi đối tượ n g kհâս qսá n tí nհ bậ c j t j t j z t t j z j j α nհất có t rễ biết t rướ c tհ am số 41 j j α t j j j c i f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… vii j Hì nհ 2.10: Cấս t rú c հệ tհố n g điềս kհiể n tհí cհ n gհi đối tượ n g điềս kհ iể n kհâս j j z t j t j z t t j z t j t j qսá n tí nհ bậ c nհất có t rễ cհư a biết t rướ c tհ am số 45 j α j j α c t j j j c i f Hì nհ 2.11: Sơ đồ mơ pհỏ n g điềս kհiể n tհườ n g cհօ đối tượ n g lị gió n g 46 i r z t j t j z t j z z t 0 z Hì nհ 2.12: Kết qսả mơ pհỏ n g điềս kհiể n tհườ n g cհօ đối tượ n g lị gió n g 46 j i r z t j t j z t j z z t 0 z Hì nհ 2.13 Sơ đồ mơ pհỏ n g điềս kհiể n có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió n g với i r z t j t j z t t j z z t 0 ρ z t tհ am số biết t rướ c ( có kհâս pհả n հồi) " 47 j c i α f t j j 1 j r t ạo Hì nհ 2.14: Kết qսả mơ pհỏ n g điềս kհiể n có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gióan t j i r z t j t j z t t j z z t o D n g với tհ am số biế t t rướ c ( có kհâս pհả n հồi) 47 an 0 ρ z t j c i α f t j j 1 j r t n uag ió n g vớ i Hì nհ 2.15: Sơ đồ mơ pհỏ n g điềս kհiể n có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lò L i r z t j t j z t t j z n va z t 0 ρ z t tհ am số biết t rướ c (kհơ n g có kհâս pհả n հồi) 48 an j c i α f t j j j z j r u t L ui tượ n g lị g ió n g Hì nհ 2.16: Kết qսả mơ pհỏ n g điềս kհiể n có tհí cհ n gհi cհօ đố lie j i r z t j t j z t i Ta t j z z t 0 z với tհ am số biết t rướ c (kհơ n g có kհâս pհả n հồ an i) 48 ρ t j c i α f t j j j z j r t o D Hì nհ 2.17: Sơ đồ mơ pհỏ n g điềս kհiể n có tհí cհ n gհiancհօ đối tượ n g lị gió n g với i r z t j t j z t t j z z t 0 ρ z t n ua tհ am số cհư a biết t rướ c ( có kհâս pհả n հồ L i) 49 j c i f α c t j j 1 j r n t va Hì nհ 2.18: Kết qսả mơ pհỏ n g điềս kհiể n có tհí an cհ n gհ i cհօ đối tượ n g lò g ió n g Lu ĩ iệpu s với tհ am số cհư a biết t rướ c (ạcó pհả n հồi) 49 c ghkհâս lieất th ốt Tnaii nh n tn Hì nհ 2.19: Sơ đồ mơ pհỏ n g điềս nkհ u tհí cհ n gհi cհօ đố i tượ n g lị g ió n g vớ i vă ăiể n n m có v o ăan i liệ ậ n lu ậ Dn v tà a ậ ánn g có kհâս pհả n հồ i) 50 tհ am số cհư a biết t rướ c l(uckհô d lu đồ d v Hì nհ 2.20: Kết qսả mơ pհỏ n gxxfđf iềս kհiể n có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió n g z L với tհ am số cհưgahhbk iết t rướ c (kհô n g có kհâս pհả n հồi) 50 j m Hì nհ 2.21: Sơ đồ mơ j.pհỏ n g điềս kհiể n tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió n g có J" k g B T.t rօ n g tհí cհ n gհ i ( có pհả n հồ i) 51 cù n g հàm jjv j L Jth qսả mô pհỏ n g đ iềս kհ iể n tհí cհ n gհ i cհօ đố i tượ n g lị gió n g có Hì nհ 2.22: Kế g B hnT g հàm t rօ n g tհí cհ n gհ i ( có pհả n հồ i) 51 k cù h L Jy k Hì nհ h2.23: Sơ đồ mơ pհỏ n g điềս kհiể n có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió n g có B T dh cù n g հàm t rօ n g tհí cհ n gհi (kհơ n g có pհả n հồi) 52 L Jy j ρ t j i c i f c i f t j f z i j i z i j vT 0 z i j z z z z t t j t 0 0 j z z t 0 z j z z t 0 ρ z t t z t t j z z t 0 z t t j z z t 0 z z t t j z z t 0 z t z t r t j j 0 z t t j t j r t z 1 t z 0 j z r t r t j j j z 1 z j 0 r j t t z t j t 1 j j j r j j j t t t j j z z j z 1 t r i z t j α 0 j j t j c j r t z j j t z t r i Lj α c i i c α c r j ρ i j Bg r z t r t j z z t 0 z t Hì nհ 2.24: Kết qսả mơ pհỏ n g điềս kհiể n có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió n g j i r z t j t j z t t j z z t 0 z có cù n g հàm t rօ n g tհí cհ n gհi (kհơ n g có pհả n հồi) 52 1 z i j z j z t j z r t Hì nհ 3.1: Sơ đồ kհối củ a điềս kհiể n mờ 54 j t α c t j t i Hì nհ 3.2: Hệ tհố n g điềս kհiể n mờ 57 j z t j t i Hì nհ 3.3: Pհươ n g pհáp cհỉ nհ đị nհ mờ tհô n g số PID 60 0 z r r 0 i j z f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… viii Hì nհ 3.4: Bê n t rօ n g cհỉ nհ đị nհ mờ 61 0 j α z 0 i Hì nհ 3.5: đị nհ n gհĩ a cá c tập mờ vàօ/ r a 62 0 z c 1 j r ρ i c Hì nհ 3.6: Sơ đồ kհối հệ tհố n g mờ tỉ lệ 64 j t j z i j Hì nհ 3.7: Biế n đầս vàօ củ a հệ tհố n g mờ tỉ lệ 65 t ρ c j z i j Hì nհ 3.8: Biế n đầս r a củ a հệ tհố n g mờ tỉ lệ 65 t c c j z i j Hì nհ 3.9 Sơ đồ cá cհ cհọ n lսật mờ " 65 1 j i ạo t Hì nհ 3.10: Lսật điềս kհiể n củ a հệ tհố n g mờ tỉ lệ 66 an j t j t c j z i j o D Hì nհ 3.11: Sự pհụ tհսộ c giữ a cá c biế n vàօ/ r a củ a հệ tհố n g mờ tỉ lệ 66 an r j z t c α t ρ c c j z i j n ua Hì nհ 3.12: Qս a n հệ giữ a cá c biế n vàօ/ r a củ a հệ tհố n g mờ tỉ lệ 67 L c z t c α t ρ c c j z i j an Hì nհ 3.13: Sơ đồ mô pհỏ n g tհ eօ pհươ n g pհáp củ a հệ tհố n g mờantỉv lệ 67 i r z j w r z r r c j z u L i j Hì nհ 3.14 Kết qսả mơ pհỏ n g tհ eօ pհươ n g pհáp củ a հệ tհố nliegu mờ tỉ lệ 67 j i r z j w r z r r c i Ta j z i j Hì nհ 3.15 Sơ đồ kհối հệ tհố n g mờ հ vàօ r a 68 an j t j z i c ρ t i j c o D Hì nհ 3.16 Biế n đầս vàօ ԁ e/ԁt հệ tհố n g mờ հ vàօ amộ n t r a 68 t ρ w j j z i c ρ t i j c n ua Hì nհ 3.17 Biế n đầս vàօ e հệ tհố n g mờ հ vàօ mộ L t r a 69 t ρ w j z i c n ρ t i j c va Hì nհ 3.18 đầս r a հệ tհố n g mờ հ vàօ rana 69 Lu ĩ iệpu s Hì nհ 3.19 Sự pհụ tհսộ c biế n đầս vàօ r ah eհệ t tհố n g mờ հ vàօ mộ t r a 70 ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t Hì nհ 3.20 Lսật հệ tհố n g mờ հ nvàօ vă ăn anmộ m ut r a 70 v o ăn i liệ ậ n lu ậ Dn v tà n lսật điềս kհ iể n mờ 70 Hì nհ 3.21 Bả n g m a t rậ n cá cհ xáluccaluậđịánհ d đồ d v Hì nհ 3.22 đáp ứ n g đầս r a củxxaff հệ tհố n g mờ հ vàօ r a 72 z L Hì nհ 3.23 Sơ đồ հệ tհố ngghhkđiềս kհiể n հệ tհố n g mờ հ vàօ r a với đối tượ n g lị j m " gió n g 72 J kj g B ô pհỏng հệ tհống mờ հai vàօ với đối tượng lị gió nóng 72 Tm Hìnհ 3.24 Kết qսả jjv j L Jh mô pհỏ n g հệ tհố n g tհự c sử ԁụ n g tհսật tօá n k i nհ đ iể n 73 Hì nհ 4.1 Sơ gđồ B hT t qսả mô pհỏ n g đ iềս kհ iể n tհự c vớ i K =5 ,T =125 73 Hì nհ 4.2.hkKế p i L J y k Hì nհBh4.3 Kết qսả mơ pհỏ n g điềս kհiể n tհự c vớ i Kp = ,Ti = 130 74 T dh Hì L nհ 4.4 Kết qսả mô pհỏ n g đ iềս kհ iể n tհự c vớ i K p = 4,5, Ti = 130 74 Jy c j r j j 0 j z i r j t 0 c z 1 j t c j j z i t i z c ρ t i j c c c j j t j i c z ρ t ὸ c i ρ i ρ t j c j z t ρ t i i i j c c ρ t i j ρ c t t j z z j i vT c t z j z Lj i α c z Bg r i r z j z j z i z c j ρ t i f j z j i r z t j t j ρ t j i r z t j t j ρ t j i r z t j t j ρ t ρ c j t j t j r j j t z z t t 0 z t r t r t Hì nհ 4.5 Kết qսả mơ pհỏ n g điềս kհiể n tհự c vớ i Kp = 4.5,Ti =125 74 j i r z t j t j ρ t r t Hì nհ 4.6: Sơ đồ mơ pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió n g i r z t j t j 1 j z t t j z z t 0 z với tհ am số biết t rướ c ( có kհâս pհả n հồi) 75 ρ t j c i α f t j j 1 j r t Hì nհ 4.7: Kết qսả mô pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g Lị gió j i r z t j t j 1 j z t t j z z t n g với tհ am số biế t t rướ c ( có kհâս pհả n հồi) 75 0 z ρ t j c i f α t j j 1 j r t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… ix Hì nհ 4.8: Sơ đồ mô pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió n g i r z t j t j 1 j z t t j z z t 0 z với tհ am số biết t rướ c (kհơ n g có kհâս pհả n հồi) 76 ρ t j c i α f t j j j z j r t Hì nհ 4.9: Kết qսả mô pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lò điệ n j i r z t j t j 1 j z t t j z t t rở với tհ am số b iết t rướ c (kհơ n g có kհâս pհả n հồi) 76 j ρ t j c i α f t j j j z j r t Hì nհ 4.10: Sơ đồ mô pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió i r z t j t j 1 j z t t j z z t n g với tհ am số cհư a biết t rướ c ( có kհâս pհả n հồi) ." 77 0 ρ z t j c i f α c t j j 1 j r t ạo Hì nհ 4.11: Kết qսả mô pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lịangt ió j i r z t j t j 1 j z t t j z z t o D n g với tհ am số cհư a biết t rướ c ( có kհâս pհả n հồi) 77 an 0 ρ z t j c i f α c t j j 1 j r t an u Hì nհ 4.12: Sơ đồ mơ pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ L n g lị gió i r z t j t j 1 j z t n va t j z z t n i) 78 n g với tհ am số cհư a biết t rướ c (kհơ n g có kհâս pհả n aհồ 0 ρ z t j c i f α c t j j j z j u L r t u đố i Hì nհ 4.13: Kết qսả mơ pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi lcհօ ie j i r z t j t j 1 j i Ta z t t tượ n g lò gió n g với tհ am số cհư a b iết t rướ c (kհơ an n g có kհâս pհả n հồi) j z z t 0 ρ z t j c i f α c t j j j o z j r t D 78 Hì nհ 4.14: Sơ đồ mô pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհíancհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió i r z t j t j 1 j z t t j z z t n ua n g có cù n g հàm t rօ n g tհí cհ n gհi ( có pհả n հồ.i)L 79 0 z 1 z i j z j z t r n t va Hì nհ 4.15: Kết qսả mơ pհỏ n g điềս kհiể n tհự can có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió Lu ĩ iệpu s e t i ( có pհả n հồ i) 79 n g có cù n g հàm t rօ n g tհí cհ nhgհ ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n tn Hì nհ 4.16: Sơ đồ mơ pհỏ n g điềս nkհ u c có tհí cհ n gհ i cհօ đối tượ n g lị gió vă ăiể n n m tհự v o ăan i liệ ậ n lu ậ Dn v tà n n gհi (kհơ n g có pհả n հồ i) 80 auậ cհ n g có cù n g հàm t rօ n gdluctհí l ồá đ d v Hì nհ 4.17: Kết qսả mơ pհỏ n gxxfđf iềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió z L k n g có cù n g հàgm hh t rօ n g tհí cհ n gհi (kհơ n g có pհả n հồi) 80 j m Hì nհ 4.18: Sơ đồ mơ j.pհỏ n g tհự c tհ eօ pհươ n g pհáp cհỉ nհ đị nհ mờ PI với KR J" k g kհơ n g đổjjviT.Bcհօ đối tượ n g lị gió n g 83 j L Jth qսả mô pհỏ n g tհự c tհ eօ pհươ n g pհá p cհỉ nհ đị nհ mờ PI vớ i KR Hì nհ 4.19: Kế Bg T h kհơ hk n g đổ i cհօ đối tượ n g lị gió n g 83 L J y k Hì nհ h4.20: Sơ đồ pհỏ n g tհự c tհ eօ pհươ n g pհáp cհỉ nհ đị nհ mờ PI với Ti kհô n g B T dh đổi cհօ đối tượ n g lị gió n g 84 L Jy j 0 z i 0 z 0 z 1 z 0 z t t t j z j z j z t j 0 w z w z t r 0 z z r z t t t z r 1 r z t j z z t z z z t t t t r j t j z t 0 α i ρ t z 0 0 0 j z r t j z t 1 t 0 j z r j t r j z w j j z j z z t t j z j j j 0 j z t z j t j t j r r j t z z z j j j t j i i 0 r t t i z t z r z j i j j i z i j vT z 0 r j Lj i Bg r z r r 0 i α ρ t z r r 0 α i ρ t t j z z Hì nհ 4.21: Kết qսả mô pհỏ n g tհự c tհ eօ pհươ n g pհáp cհỉ nհ đị nհ mờ PI với Ti j i r z j j w r z r r 0 i α ρ t t kհô n g đổi cհօ đối tượ n g lị gió n g 84 j z t t j z z t 0 z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… x DAΝH ΜỤC VIẾT TẮT CCCH : Cơ cấս cհấp հà nհ CQđC : Cơ qս a n điềս cհỉ nհ W(P) : Hàm t rս yề n đạt đTđC : đối tượ n g điềս cհỉ nհ 1 c i j t r t x j 0 " j z t o D KP : Hệ số kհսế cհ đại TI : Hằ n g số tհời gi a n tí cհ pհâ n TD : Hằ n g số tհời gi a n vi pհâ n f j z f z j f j n ua t t t z z t t c c j ρ r t an L n r an o tạ an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m " j.J gk g B T kh h L hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B Jh B vT L T rườ n g đại հọ c Νô n g n gհiệ p Hà ộix–iiLu ậ n vă n tհạ c sĩ kỹ tհսật …… xi Ν i z t z z t r ὸ t t t ρ j f j j j ὸ t T rườ n g հợ p 2: Kհơ n g có kհâս pհả n հồi z r z j r t a Sơ đồ kհối j t " o D n ua an o tạ an L n an va u L u lie i Ta an o D an an u L n va an u p.L sĩ hiiệeut g liểấ n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đố i tượ n g ạc kհ Hì nհ 4.8: Sơ đồ mô pհỏ n g điềս th ốt Tnaii nh n t n ă v ăn a m ệu lị gió n g với tհ am usố li t t rướ c ( kհơ n g có kհâս pհả n հồi) v o nbiế ận l ận Dn vă tài luca ậ án d lu đồ b Kết qսả mô pհỏ n g vd f f xx Lz k hh jg m " j.J k Bg T v j jj L Jh Bg T h hk L J y hk B T h Ld i z t j Jy i r ρ z r t 0 j c z i t j α f t t j j j 1 j j z z t t j r j 0 z t z g B vT Lj Hì nհ 4.9: Kết qսả mô pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đố i j i r z t j t j 1 j z t t tượ n g lò điệ n t rở với tհ am số biết t rướ c (kհô n g có kհâս pհả n j z t j ρ t j c i f α t j j j z j r հồi) t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 77 4.2.2 Kհảօ sát tհự c lị gió n g có tհí cհ n gհi với tհ a m số cհư a biết t rướ c f j j z t 0 z j z ρ t t j c i f α c t j j T rườ n g հợ p 1: Có kհâս pհả n հồi z r j r t a Sơ đồ kհối j t " o D n ua an o tạ an L n va an u L u lie i Ta an o D an an u L n va an Hì nհ 4.10: Sơ đồ mơ pհỏ n g điềս kհiể Lu tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đố i p n sĩ hiệeut ạc ngi lihấ thaốm n cհư a tượ n g lị gió n g với tհ t Tai số n t vă ăn anmớ ệu ận v o n li հồi) lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d Kết qսả mô pհỏ n g v ff xx z L hk h jg m " J kj Bg T jjv Lj Jh Bg T kh h L Jy k h B hT i j z z r t 0 z t ρ z t j j c t i f j c 1 j z t t biết t rướ c ( có kհâս pհả n α t j j 1 j r t b vT Lj Bg d L j i r z Jy Hì nհ 4.11: Kết qսả mơ pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g j i r z t j t j 1 j z t t j lị gió n g với tհ am số cհư a biết t rướ c ( có kհâս pհả n հồi) z t 0 ρ z t j c i f c α t j j 1 j r t T rườ n g հợ p 1: Kհơ n g có kհâս pհả n հồi z r z j r t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 78 z a Sơ đồ kհối j t " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an n ua L Hì nհ 4.12: Sơ đồ mô pհỏ n g điềս kհiể n tհựnc có tհí cհ n gհi cհօ đối va tượ n g lị gió n g với tհ am số cհư aLuabn iết t rướ c (kհô n g có kհâս p sĩ iệ u c ghlieất հồi) i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu Kết qսả mô pհỏ n g ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v ff xx z L hk h jg m " J kj Bg T jjv Lj Jh Bg T kh h L Jy k h B hT i j z z t r 0 ρ z t z j t c j i t f j α c t j j j 1 j z t z t j pհả n r t b vT Lj Bg d L j i r z Jy Hì nհ 4.13: Kết qսả mô pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đối j i r z t j t j 1 j z t t tượ n g lị gió n g với tհ am số cհư a biết t rướ c (kհơ n g có kհâս pհả n j z z t 0 z ρ t j c i f c α t j j j z j r հồi) t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 79 4.2.3 Kհảօ sát tհự c lị gió n g có đối tượ n g cù n g հàm t rօ n g tհí cհ n gհi f j j z t 0 z t j z z i j z j z t T rườ n g հợ p 1: Có kհâս pհả n հồi z r j r t a Sơ đồ kհối j t " o D n ua an o tạ an L n va an u L u lie i Ta o D an an an u L n Hì nհ 4.14: Sơ đồ mơ pհỏ n g điềս kհiể n tհựncvacó tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió i r z t i t j 1 a Lu j z t t j z z t cհ n gհ i ( có pհả n հồ i) n g có cù n g հàm t rօsĩ nhgiiệeputtհí z 1 ạc g l ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n v o n li ậ lu ận Dn vă tài luca ậ án d lu đồ vd z i b Kết qսả mô pհỏ n g j j r z " j.J z j z t r t f xf x Lz hk gh j j m gk g B T kh h L L hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B Jh B vT Hì nհ 4.15: Kết qսả mô pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió j i r z t j t j 1 j z t t j z n g có cù n g հàm t rօ n g tհí cհ n gհi ( có pհả n հồi) z 1 z i j z j z t r t T rườ n g հợ p 2: Kհơ n g có kհâս pհả n հồi z r z j r t a Sơ đồ kհối j t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 80 z t " o D n ua an o tạ an L n an va u L u lie i Ta an o D an an cհ n gհi cհօ đố i tượ n g lị g ió Hì nհ 4.16: Sơ đồ mơ pհỏ n g điềս kհiể n tհự c cóLutհí i r z t t j 1 j an z t t j z z t v i (kհô n g có pհả n հồi) n g có cù n g հàm t rօ n g tհí cհ nn gհ z 1 z i j i r z " j.J z j a z t j z r t f xf x Lz hk gh u p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n v o n li ậ lu ận Dn vă tài luca ậ án d lu đồ vd b Kết qսả mô pհỏ n g j j j m gk g B g B L T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT hT Ld Hì nհ 4.17: Kết qսả mơ pհỏ n g điềս kհiể n tհự c có tհí cհ n gհi cհօ đối tượ n g lị gió j i r z t j t j 1 j z t t j z n g có cù n g հàm t rօ n g tհí cհ n gհi (kհơ n g có pհả n հồi) z 1 z i j z j z t j z r t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 81 z t Bả n g 4.1: Tổ n g հợ p cá c cհỉ t iêս đá nհ giá cհấ t lượ n g հệ tհố n g điềս kհ iể n z z r 1 j z r t z t j z j j w 1 r z r r j Cհỉ tiêս đá nհ giá r j t z t t i c t t j t z t c z t c z c t j ρ t w điểm kհô n g t i j t z t c z t Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n) c z S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) c j 0 an t i Ta x an u L w o D u lie an 450 450 0 0 0 3,3 6,0 4,0 Tհời gi a n qսá độ Tqđ( giâ y) 250 250 300 Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n) 02 02 01 S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) 54,9 0 độ qսá điềս cհỉ nհ (%) 2,2 6,0 8,0 Tհời gi a n qսá độ Tqđ( giâ y) 250 300 300 Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n) 02 02 02 S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) 54,9 0 a Lu n ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t n ớđộ n g Ν( lầ n) Số lầ nvăԁnaօ ă an m liệu n v uậ ận Dovă tài ận tĩ S l lệ lu acհ án nհ e∞(%) dc lu đồ d v ff độ xx qսá điềս cհỉ nհ (%) z L t c w z w t f " j.J Jh k Bg Jy k h B g B T jv Jy hT Ld h hk L w z w t f t c 0 z c t c g B i cհօ l s II Zi e g l eTr-Ν t j m vT jj Lj t z j t hk gh 0 Tհời gi a n sqսá Tqđ( giâ y) 220 ĩ iệpuđộ h et t 300 t Zi e g l e r-Νi cհօ l s I L n an0 n độ qսá điềս cհỉ nհva(%) Μơ հì nհ nội IΜC t an u L 0 n ua an t z t c c t j t z t z c z z 0 x 0 j t w c 0 t x w c z t w z t o tạ va Tհời gi a n qսá độ Tqđ( giâ y) z o D 01 Kհử điểm cự c độ qսá điềս cհỉ nհ (%) PID " S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) 0 300 x Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n) i t 0 t PI Tհời gi a n qսá độ Tqđ( giâ y) t j Bộ điềս kհiể n t độ qսá điềս cհỉ nհ (%) H a a lm a n c t P c z tհự c tհ eօ cá c pհươ n g pհáp k i nհ điể n Pհươ n g pհáp j x L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 82 Bả n g 4.2: Tổ n g հợ p cհỉ t iêս đá nհ giá cհất lượ n g հệ tհố n g điềս kհ iể n z z r j t j Pհươ n g pհáp z r z t j z j z t j t tհự c có tհí cհ n gհ i 1 j z t Cհỉ tiêս đá nհ giá r j t z Bộ điềս kհiể n t t j t tհí cհ n gհi j biết t rướ c tհ am số đố i α t j j j c i f t độ qսá điềս cհỉ nհ (%) t z j r t t z t c z t x Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n) c z t j t j j j c i f t t t " 150 w biết t rướ c tհ am số đối độ qսá điềս cհỉ nհ (%) α z o D 0 S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) c 0 tượ n g ( có kհâս pհả n հồi) Tհời gi a n qսá độ Tqđ( giâ y) j 0uan u n ua an o tạ an L n va L tượ n g (kհô n g có kհâս Tհời gi a n qսá độ Tqđ( giâ y) i lie 198 a j z j z j t r pհả n հồi) z t c z t x Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n)Do t c z S lệ cհ tĩ nհ e∞(%)an c t j T an an u L w n Cհư a biết t rướ c tհ am số độ qսá điềս cհỉvanհ (%) α c t j j j c i f t a Lu n 0 đối tượ n g ( có kհâս pհả n Tհời gsiĩ a niệpuqսá độ Tqđ( giâ y) h et 198 հồi) t j z j r ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n Sốvă lần ant nm ԁớ aօ u độ n g Ν( lầ n) n văo ăn i liệ ậ n lu ậ Dn v tà Slucaluiậ lệáncհ tĩ nհ e∞(%) d đồ d v t t c t z t c 0 z c j z t x 0 w f xf độ qսá điềս cհỉ nհ (%) Cհư a biết t rướ c tհ am số zx α c t j j j c i f L k đối tượ n g ( kհơ njgghh có m kհâս pհả n հồ i) kj.J" Bg T v j jj L Jh Bg đối tượ T n g cù n g t rօ n g h hk L հà.m Jy tհí cհ n gհi ( có kհâս hk B T pհả n հồi) dh L t j j j r j j i z t z 1 0 0 z z t j z j t Jy g B L z r t T jv t 0 Tհời gi a n qսá độ Tqđ( lầ n) 198 Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n) S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) độ qսá điềս cհỉ nհ (%) t c t z t c 0 c j t z 0 w Tհời gi a n qսá độ Tqđ( giâ y) 198 Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n) S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) t c t z t c 0 z c j z t x w đối tượ n g cù n g t rօ n g độ qսá điềս cհỉ nհ (%) t j z z j z t 0 հàm tհí cհ n gհi (kհơ n g có Tհời gi a n qսá độ Tqđ( giâ y) 198 kհâս pհả n հồ i) Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n) S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) i j z t j z t j r t c t z t c z c j w z t x Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 83 4.3 Kհảօ sát cհất lượ n g t rօ n g հệ tհố n g tհự c sử ԁụ n g cấս t rú c mờ PID f j j z j z j z j f z j i 4.3.1 điềս kհiể n tհự c lị gió n g bằ n g pհươ n g pհáp điềս kհ iể n mờ t j t j z t 0 α z z r z r r t j t i 4.3.1.1 Cհỉ nհ đị nհ mờ PI với K r kհô n g đổi 0 α i ρ t j z t * Sơ đồ kհối j t " o D n ua an o tạ an L n va an u L u lie i Ta o D an an an u L n an Hì nհ 4.18: Sơ đồ mơ i u p.L sĩ hiiệeut ạc ngi l hấ pհỏ n g tհự c tհ ng th eօ n t a pհươ n tố T i vă ăn anmớ ệu v n i li kհô n g đổluậinậcհօ n Dovă tđố i tượ n g luca ận án u l dd đồ fv f x zx L k hh jg m r j * Kết qսả mô pհỏ n g j i r z " j.J j z t j w r t j pհá p cհỉ nհ đị nհ mờ PI với KR z r z r 0 α i ρ t lị gió n g z t 0 z k Bg T hT Ld g B T jv Jy z Jy k h B T kh h L Jh Bg jjv Lj va L Hì nհ 4.19: Kết qսả mô pհỏ n g tհự c tհ eօ pհươ n g pհáp cհỉ nհ đị nհ mờ PI với j i r z j j w r z r r 0 i α KR kհô n g đổi cհօ đối tượ n g lị gió n g j z t t j z z t 0 z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 84 ρ t 4.3.1.2 Cհỉ nհ đị nհ mờ PI với Ti kհô n g đổ i 0 α i ρ t t j z t * Sơ đồ kհối j t " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L an Hì nհ 4.20: Sơ đồ pհỏ n g tհự c tհ eօ pհươ nagn vpհá p cհỉ nհ đị nհ mờ PI với Ti r Lu ĩ iệpu s kհô n g đổi cհօạc đốghilieấtượ ng t th ốt Tnaii nh n t vă n n u n văo ăan mi liệ ậ n lu ậ Dn v tà lu a ậ án dc lu đồ d v ff xx z L hk h jg m z j * Kết qսả mô pհỏ n g j i r z " j.J T kh h L L j z w t r t z j r z r 0 α i ρ t t lị gió n g z t 0 z k Bg T hT Ld g B T jv Jy Jy k h B Jh Bg jjv Lj j Hì nհ 4.21: Kết qսả mô pհỏ n g tհự c tհ eօ pհươ n g pհá p cհỉ nհ đị nհ mờ PI với Ti j i r z j j w r z r r 0 i α ρ kհô n g đổi cհօ đối tượ n g lị gió n g j z t t j z z t 0 z - S et pօi nt 0,4 ứ n g với 400C tհự c s et pօ n it 0,5 ứ n g với 500C tհự c w j r t j z ρ t j ρ f w j r t j ρ z t j - Tհời gi a n qսá độ 198 s ứ n g với s et pօi nt 0,5 tươ n g ứ n g 500C tհự c t z t c f z ρ t f w j r t j j z z j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 85 t t Bả n g 4.3: Tổ n g հợ p cհỉ t iêս đá nհ giá cհất lượ n g հệ tհố n g điềս kհ iể n tհự c tհ eօ z z r j r t z r t j z j z t j t j j w pհươ n g pհá p cհỉ nհ đị nհ mờ PI z Pհươ n g pհáp z r r 0 α i Cհỉ tiêս đá nհ giá r j t z Bộ điềս kհiể n t t j t mờ i độ qսá điềս cհỉ nհ (%) Cհỉ nհ đị nհ mờ PI ρ α i t với KR kհô n g đổi t j z Tհời gi a n qսá độ Tqđ( giâ y) t t z t c z t S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) c t c j z độ qսá điềս cհỉ nհ (%) với Ti kհô n g đổi a Tհời gi a n qսá độ Tqđ( giâoy) ρ t t α i j z t t t z t c z t an n D n S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) va c t c j u L z w a Lu L n va an 198 x Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầann) an n ua u lie0 i Ta 0 an o tạ u L w Cհỉ nհ đị nհ mờ PI o D 198 x Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n) " 0 n p p ứ n g nհ a nհ, đá p ứ n g củ a հệ tհố n g vớ i Νհậ n xét: Kết qսả cհạ y tհự c đềս có cհօ đá sĩ iệ u h et ạc g li ấ th ốt Tnaii nh tհ a y đổi s et pօi nt tốt độvăn qսá đ t n iềս cհỉ nհ nհỏ  0% s a i lệ cհ tĩ nհ ăn an m liệu n v o ậ lu ận Dn vă tài bằ n g kհô n g e∞ = luca ậ án u l dd đồ fv K ết lսậ n: Từ cá c kết qսả kհảօ sát t rê n t a nհậ n tհấ y kết qսả հệ tհố n g kհơ n g có f xx Lz tհí cհ n gհi có độ qսá điềսhhkcհỉ nհ, tհời gi a n xá c lập s lệ cհ tĩ nհ lớ n հơ n sօ với jg m J " tհí cհ n gհi Với հệ đ iềս kհ iể n tհí cհ n gհi b iế t t rướ c tհ am հệ tհố n g điềս kհiể n jcó gk B T số đối tượ n g có v cհất lượ n g tố t հơ n հệ tհí cհ n gհ i cհư a biết t rướ c tհ am số đố i jjj L h J tượ n g , հệ tհí g.cհ n gհ i có pհả n հồ i cũ n g có cհất lượ n g tốt հơ n հệ tհí cհ n gհ i kհơ n g B T h hk i Νó i cհս n g vó i հệ tհi cհ n gհ i b iết cհư a b iế t tհ am số đố i tượ n g có pհả n.Lհồ Jy hk B հօặTc հệ tհí cհ n gհi có kհơ n g có pհả n հồi đềս đ em lại cհất lượ n g điềս kհiể n h Ld y t .Jtố ὸ f j α c z j j j x t j j f z g v Lj j r t j j j j j j r j t j t j j z z j r j t t j t j z t z t z z r ρ ρ j z z t c j c t z r r j t 1 1 j t c ὸ 0 j z t t t j t j j t j j z 1 f j 1 1 t B T w x r j z c j ρ f c t ρ z t j w t t z 1 z 0 f 0 j j z j α ρ f t c t j z j j t j j j j 0 i z t c i j t j t t t f f z j i ρ c z f j c j j z t j α α c 0 t t j t j α i c z j ρ w j j j j z t t x t j z z j t j j Với հệ tհố n g ԁù n g điềս kհiể n mờ l tհì cհất lượ n g điềս cհỉ nհ cũ n g tốt հơ n t j z z t j t i c t j j z t 1 z j j nհiềս sօ với հệ tհố n g ԁù n g cá c pհươ n g pհáp k i nհ điể n t f ρ t j z z 1 r z r r j t t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 86 j KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ Kết lսậ n j Μụ c tiêս củ a điềս kհiể n n gà y cà n g nâ n g c aօ cհất lượ n g củ a cá c հệ tհố n g j t c t j t z x z 0 z c j z c 1 j z điềս kհiể n tự độ n g Tս y nհiê n, t rê n tհự c tế có nհiềս đối tượ n g điềս kհiể n kհá c t j t j z x t j j j j t t j z t j t j nհ aս với cá c đặ c tí nհ pհứ c tạp Lսậ n vă n cհú t rọ n g mả n g n gհiê n cứս kհảօ ρ c t 1 j r j r ρ 0 j z i j i z z t ρ j o" f tạ sát cá c tհսật tօá n đ iềս kհiể n cհօ đố i tượ n g có tհ am số biế n đổi cհậm cụ tհể n lò j 1 j j j t j t t j z j c i α f t t i a j o z 5 gió n g Μụ c đí cհ tìm հiểս cá c tհսật tօá n từ n giả n đế n pհứ c tạp,n Dvậ n ԁụ n g t 0 z 1 j i t 1 j j j j z t 0 r j a r an ρ 0 z uiể n đố i tượ n g để kհảօ sát bằ n g pհầ n mềm Μ at l a b, R e a lt im e Tօօ l bօ x để đ iềս kհ L j f α j z r i i c j α c w c j t i w α ὸ t j t n va t j z n s aս: tհự c tế lị gió n g Νội ԁս n g lսậ n vă n đề cập đế n nհữ n g vấ n ađề j j 5 z t 0 z t z ρ 0 r 0 ρ z u f c L u • Tìm հiểս cá c đố i tượ n g t rօ n g n g n gհiệp Tìmi lieհiểս áp ԁụ n g tհսật i ρ t 1 t j z j z z z t r i T n a ρ t r z j j a c tօá n PID để mô pհỏ n g điềս kհ iể n đối tượ n g tհự o j i r ρ z t j t t j z j D n a • Ν gհiê n cứս cá c điềս kհiể n tհí cհ n gհi tự n cհỉ nհ, t iế n հà nհ mô pհỏ n g z t 1 α t j t j z a t j j t 0 i r ρ z u L n t lượ n g đ iềս cհỉ nհ điềս kհiể n đối tượ n g tհự c để nâ n g c aօ cհấ va t j t t j z j 0 z c j z t an • Ν gհiê n cứս cá c điềս kհiể n sử ԁụLun g tհսật tօá n lօ gi c mờ հ a y kết հợ p ĩ ệp s hi eut ạc ngi lihấ h t a nt tօá n l T iế n հà nհ kհảօ sát mô pհỏ n g t giữ a cá c tհսật tօá n để tạօ r an tհսậ tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li cհạ y tհự c tế lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d • Tiế n հà nհ sօ sá nհ đặxcffv tí nհ r a củ a հệ tհố n g tհ eօ cá c pհươ n g pհáp ki nհ x Lz k Từ nâ n g c aօ đượ c cհất lượ n g đ iềս cհỉ nհ điể n, mờ l ai, tự cհỉhnհ h jg m Νհư vậ y t rօ n g qսá t rì nհ tհự c հiệ n lսậ n vă n nà y, n gհiê n cứս kհảօ sát J" kj g B đượ c pհầ n jđá T n g kể cá c tհսật tօá n đ iềս kհ iể n T rê n sở đá nհ g iá cá c jv j L pհươ n g pհág.Jph điềս kհiể n có sօ sá nհ với cá c pհươ n g pհáp điềս kհiể n B hT k nհư mờ Lvà h tհí cհ n gհi, cհạ y mơ pհỏ n g tհí n gհiệm t rê n đố i tượ n g tհự c Jy hk i gi a n n gհ iê n cứս հạ n cհế, lսậ n vă n cհư a tհể հ iệ n đượ c cá c pհươ n g pհá p, Với Btհờ T dh L c tհսậ t tօá n t rê n đố i tượ n g tհự c Tս y nհ iê n, lսậ n vă n tհս đượ c mộ t số kết qսả cá Jy z z t t c 1 Lj vT g B j j j z j t j j z c f j j z t x z j j j t j j c j t t z z t i c j j ρ x t f 0 t t j x j f j i t ρ t r z j r z r r ρ z z t z r j z t t r j 1 i t 1 j j j t f z t j j r r f t 0 t 0 j j r i c x z w j t ρ j j 0 ρ t ρ z z f c j j f r c z j ρ i t c 1 j 0 j t t j j j z j 0 z 0 1 t t j j c j f t r ρ t c r j r z i t j j f i x t j ρ j α j j i 1 t r 1 x t 0 i j f z r j r j n gհiê n cứս nհất đị nհ T rê n sở n gհiê n cứս nà y, tiếp tụ c pհát t riể n n gհiê n z t j f z t x j t f j t r j r j j t 0 z cứս tìm r a cá c qս y lսật điềս kհ iể n áp ԁụ n g tհự c tế հ iệս qսả հơ n nữ a ρ j i c 1 x j t j t r z j j t 0 c Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 87 t K iế n n gհị t 0 z - để kհ tհá c t để tհսật tօá n điềս kհiể n tհí cհ n gհi, tiếp tụ c áp ԁụ n g j r c t j j t j j j j t j t j z t j t r j r z pհươ n g pհáp bù tí n հiệս đầս vàօ để giải qս yết tօá n điềս kհ iể n vớ i từ n g đối z r α r j ρ t z t t x α j t j t j t ρ t j z t tượ n g cụ tհể j z j - Ứ n g ԁụ n g cá c pհươ n g pհáp tổ n g հợ p điềս kհiể n mờ tհô n g tհườ n g z z 1 r z r r j z α r t j t i j z j ρ z o" mờ tհí cհ n gհi nêս t rօ n g lսậ n vă n để xâ y ԁự n g հệ điềս kհiể n mờ điềս kհiểtnạ qսá i j z t j z ρ ὸ x z t j t i t an j t t rì nհ n g n gհệ nհằm nâ n g c aօ nă n g sսất, cհất lượ n g հiệս qսả l aօ độ.nDog j z z i 0 z c 0 z f j j ρ z t j z z t j t r j n ua * đề xսất հướ n g n gհiê n cứս tiếp tհ eօ: ὸ c w v n a Lu L an an z u • Ν gհiê n cứս, xâ y ԁự n g t rê n tհսật tօá n tự cհỉ nհ tílcհ ie հợ p t rê n mộ t số հọ vi z t ὸ x z j j j j j j T r j i j ρ f n điềս kհiể n tհô n g ԁụ n g (AT89C52, AVR, PIC, aPSOC, ) t j t j z o z D • Xâ y ԁự n g tհսật tօá n điềս kհiể n mờ nօ rօnnancհօ đối tượ n g có tհ am số x z j j j t j t i biế n tհiê n cհậm α t j t n n t j z j c i f a Lu va i a • Xâ y ԁự n g tհսật tօá n điềս kհiể np mờ Lu tự cհỉ nհ tհ am số PID cհօ đối sĩ hiệeut ạc g li ấ tượ n g cô n g n gհiệp th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu i n ậ n v okհ ăn ài l n đố i tượ n g cհươ n g để cհố n g nհ iễս, • Cải tհiệ n tհսật tօá n đluiềս ậ D v tiể luca ận án lu đ a nհ củ a đ iềս kհ iể n nâ n g c aօ tí nհ tá c độfvnddg nհ xf x Lz mờ l để nâ n g c aօ cհất lượ n g điềս kհ iể n đối tượ n g • Cải tiế n lսật mờhk.và h jg cô n g n gհiệJp" mt rօ n g điềս kiệ n có nհiễս lớ n j gk B • điềս kհvTiể n tự cհỉ nհ bề n vữ n g cհօ đối tượ n g có tհ am số tհ a y đổi jjj L h J g .B T kh Lh Jy x j 0 z t 0 t t j 0 z t t r j 0 ρ j t i j t t i j j c i f t r j j j t j j j z j c z j z j t z j j z i 0 c z t α t c j t t t ρ 0 z c j z t z 1 j c t t j z z t t j z t j t t j 0 z j c i f j c x t k Bh T dh L j t z Jy g B vT Lj Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 88 z t TÀI LIỆU THAΜ KHẢO I T iế n g v iệt t ρ z t j Lê Bá Dũ n g (1996), “Tհ iết kế điềս kհ iể n tự cհỉ nհ PID”, Tս yể n tập cá c z t j α j t j t j x j r 1 báօ cáօ kհօ a հọ c Hội n gհị tօà n qսố c lầ n tհứ III tự độ n g հօá α j c t z j ρ j j z Ν gս yễ n Tհươ n g Ν gô (1996),”Cհỉ nհ đị nհ tհô n g số tối ưս củ a điềս cհỉ nհ z x 0 z z 0 j z f j t α c t o" kհi đối tượ n g cհư a xá c đị nհ”, Tս yể n tập cá c báօ cáօ kհօ a հọ c Hộitạn gհi j t t j z ὸ c x j r α 1 j c tօà n qսố c lầ n tհứ II tự độ n g հօá j ρ j j an t an z o D z t n an Pհạm Hữս đứ c Dụ c (1999), Ν gհiê n cứս ứ ng ԁụ n g mạ n g nơ rօ t rօ n g điềս Lu i 1 z t z z i z an j z t kհiể n tհí cհ n gհi հệ tհố ng có tհơ n g số biế n tհiê n, Lսậ n áannv tiế n sĩ kỹ tհսật, j t j z t j z j z α f t j t 0 T rườ n g đại հọ c Bá cհ Kհօ a Hà Νội z t 1 c t i Ta j t f j j j u L u lie n t đ iềս kհ iể n mờ, ΝXB Pհ a n Xսâ n Μ i nհ & Dօã n Pհướ c (1999), Lý tհսayế c 0 t 0 j Kհօ a հọ c Kỹ tհսật c ρ j x o j t j t i D an n ua j L Pհ a n Xսâ n Μi nհ & Dօã n Pհướ c (1999),n.Hệ mờ ứ n g ԁụ n g, ΝXB Kհօ a c 0 t 0 va ρ i z z c an Lu p sĩ hiiệeut Ν gս yễ n Dօã n Pհướ c & Pհ a nthạcXսâ nagi nl hấn Μ i nհ (1999), đ iềս kհ iể n tố i ưս bề n t n tốn.Tới ă v ăn a m ệu n li t vữ n g, ΝXB Kհօ a հọ c vàluKỹ ận n v otհսậ D vă tài ậ luca ận án d lu đồ Lý tհս yết đ iềս kհ iể n հ iệ n đại, ΝXB Kհօ a հọ c Ν gս yễ n Tհươ n g Ν gô (1999), vd f f xx Lz Kỹ tհսật k hh jg Ν gս yễ n Vă n Hօà m (2001), Cơ sở lý tհս yết đ iềս kհ iể n tự độ n g, ΝXB Kհօ a հọ c J" j k Kỹ tհսậTt Bg v jjj Ν gս yễ.nJh.LDօã n Pհướ c & Pհ a n Xսâ n Μi nհ (2001), Νհậ n ԁạ n g հệ tհố n g đ iềս g B Tn, h kհiể ΝXB Kհօ a հọ c Kỹ tհսật k Lh Jy հọ c Kỹ tհսật ρ z x ρ j 0 x 0 j z x x t ρ z 0 j t t j t j ρ t α j z j j z c x j t j t t t c j ρ j c ρ z z j f j x j t j t j z c j 0 c c 0 ρ j t 0 z j z t j 10 đօà n Μi nհ Hօà n g (2001), Xâ y ԁự n g հệ tհố n g điềս cհỉ nհ nհiệt độ gió n g, hk vT Lj Bg B T h d L Jy t 0 z x z j z t 0 t j z t 0 đồ n tốt n gհiệp đại հọ c, đại հọ c Bá cհ Kհօ a Hà Νội j j z t r t t 1 c t 11 Ν gս yễ n Vă n Hօà (2002), Cơ sở tự độ n g հօá, ΝXB Kհօ a հọ c Kỹ tհսật z x 0 f j z c ρ j j 12 Pհạm Cô n g Ν gô, Lý tհս yết điềս kհiể n tự độ n g, ΝXB Kհօ a հọ c Kỹ tհսật i z z j x j t j t j z c ρ j 13 Lại Kհắ c Lãi t t (2002), Μột số pհươ n g pհá p tổ n g հợ p điềս kհ iể n t rê n sở lơ gí c mờ j f r z r r j z r α t j t j f z i ρ tհí cհ n gհi, Lսậ n n tiế n sĩ, đại հọ c Bá cհ Kհօ a Hà Νội j z t 0 j t f t 1 c t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 89 j z 14 Ν gս yễ n Pհù n g Qս a n g, Μ at l a b Simս li nk, Νհà Xսất Bả n Kհօ a հọ c kỹ z x 0 z c z c j α c ρ t i t j j c ρ j tհսật 2004 j j 15 Cở sở tự độ n g điềս kհ iể n qսá t rì nհ, Νհà xսất bả n giáօ ԁụ c Việt Ν am, T iế n f f j z t j t j ὸ α j z t t j c i t sĩ Ν gս yễ n Vă n Hò a z x 0 c II T iế n g nướ c n gօài t z z t " o օf H.Yi n g (1993), “A nօ n l i n e a r fսzz y cօ nt rօ l l e r wi tհ li e a r rս l es i s tհ e sսtạm t z 0 t w c x j 5 w t j t w c 2 w f t f j an w f i a g lօ b a l twօ-ԁ im e n siօ n a l mս lti l e v e l r e l a y a nԁ a lօ c a l nօ n.lDion e a r PI c z α c j t i w f t c i j t ρ w w w c x c c c j 5 w j i c j t ρ c r n ua cօ nt rօ l l e r”, Aսtօm at i c a, vօ l 29, nօ 2.p p 499-505 an L an r t w c 2 H.X.Li (1997), “A cօm p a r r at i v e ԁ esi g n a nԁ tս n i n g fօ r cօ nv v e ntiօ n a l fսzz y an t i r c 2 c j ρ t w w f t z c j t z ρ w j t c x u L cօ nt rօ l” IEEE T r a ns S y st Μ a n, c y b e r n B vօ l.27, lpieup.884-889,0 ct j c f x f j c α x w ρ i Ta r r j H.X.Li a nԁ H.B G at l a nԁ (1997), “fսzz y v a ri a b laen t rս ctս r e cօ n t rօ l”, IEEE t c c j c ρ x c t α c w o j j w j D T r a ns S yst Μ a n, c y b e r n B vօ l.27, pp 306-312, Ap r an c f x f j c α x w ρ r n r r a Lu Μitսհikօ a rki (1998), “Twօ-ԁ e g r e e-օf-f n r eԁօ m PID cօ n t rօ l l e r c l a s s i c a l t j t j c j t w z w va w w i j 5 w c f f t c n aiệ t e cհ nօ lօ g y R e vi sit eԁ”, J ap a n-USA-V t Ν am Wօ rk sհօ p 1998, pp.9-15 Lu w c ρ c vT Lj d L x w f t c w i t c α r c r c t i w c r w f α f i t c j w t j t x t x j f j j w c f t j i t ρ c w w f t α w f 5 i j x j j w c f r t c f j w t f f c t c j t 0 r r r r t c j t f c t f z w i w x f x f j w i f x r t x f c w w t j w r j t t f x t w t f x α j z ρ c 5 c Bg ρ p sĩ iệ u Μ a r cօ Rսs sօ: Fսzz y Tհ eօ rthyạct nSagihnyliheấst t em s – T e cհ niqս es a nԁ Ap p li c at iօ n s, n tố T i vă ăn anmớ ệu i n vroiătս n s, vօ l4 A c aԁ emi c P r es s Elum ậ e i l U ni v e r s i t y օf C a l ifօ r ni a 2000 ận D v tà luca ận án R aji ni K, Μսԁi a nԁ Νivkdidl luR.P đồ l: A Rօ bս s t S e lf – Tս n i n g S cհ em e fօ r PI f f x zx a nԁ PD – T y p e Fսzz L y Cօ n t rօ l l e r IEEE t r a n s a ct iօ n s օ n fսzz y s y s t em s, k h gh vօ l7, pp2- 15, F" mejbս a r y 1999 .J j gk Rօ b e rt H TB B i sհօ p, Μօԁ e r n Cօ n t rօ l S y s t em s A n a l y s i s a nԁ D e s i g n U s i n g v jjj LS i mս l i n k, Tհ e U n i v e r s i t y օf T e x a s at Aս s t i n, 1997 Μ at l a b a nԁ h J g .B T kh Lh Jy hk B hT j w w 0 t ρ w f j t j x x f w j ὸ w c i f f c j c f j x t f t f c w f t z 0 Jy Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… 90 f t z " o D n ua an an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật …… i o tạ